12月23日，由上海微創(chuàng)醫(yī)療機(jī)器人（集團(tuán)）股份有限公司旗下上海微創(chuàng)微航機(jī)器人有限公司自主研發(fā)的支氣管鏡手術(shù)機(jī)器人——獨(dú)道UniPath電子支氣管鏡手術(shù)導(dǎo)航系統(tǒng)（簡(jiǎn)稱：獨(dú)道?機(jī)器人）正式獲得國(guó)家藥品監(jiān)督管理局（NMPA）上市批準(zhǔn)。

至此，微創(chuàng)?機(jī)器人在手術(shù)機(jī)器人領(lǐng)域獲批上市的產(chǎn)品數(shù)量增至7款，成為全球首家、也是目前唯一一家實(shí)現(xiàn)手術(shù)機(jī)器人“全賽道產(chǎn)品商業(yè)化上市”的企業(yè)。

▲國(guó)家藥品監(jiān)督管理局批準(zhǔn)證明文件送達(dá)通知

這一里程碑式突破，不僅標(biāo)志著國(guó)產(chǎn)手術(shù)機(jī)器人在微創(chuàng)與微無(wú)創(chuàng)診療關(guān)鍵技術(shù)路徑上實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)性全覆蓋，也意味著中國(guó)在該領(lǐng)域已無(wú)關(guān)鍵技術(shù)“空白”。在此基礎(chǔ)上，一個(gè)由微創(chuàng)?機(jī)器人集團(tuán)持續(xù)構(gòu)建，以體系化創(chuàng)新為內(nèi)核、以平臺(tái)化能力輸出為支撐，兼具系統(tǒng)完整性、技術(shù)縱深與可持續(xù)演進(jìn)能力的國(guó)產(chǎn)手術(shù)機(jī)器人生態(tài)體系，正加速成型并邁入規(guī)?；l(fā)展階段。

▲獨(dú)道? UniPath? 電子支氣管鏡手術(shù)導(dǎo)航系統(tǒng)

作為經(jīng)自然腔道手術(shù)機(jī)器人的典型代表，支氣管鏡手術(shù)機(jī)器人被視為推動(dòng)微創(chuàng)外科向“更少創(chuàng)傷、無(wú)體表切口”演進(jìn)的重要技術(shù)路徑，亦是近年來(lái)呼吸介入領(lǐng)域發(fā)展最快的智能微創(chuàng)診療平臺(tái)之一。

其核心目標(biāo)，在于突破傳統(tǒng)支氣管鏡在深部、外周型肺病灶介入中長(zhǎng)期存在的到達(dá)能力受限與操作穩(wěn)定性不足兩大瓶頸——肺部解剖結(jié)構(gòu)高度復(fù)雜且個(gè)體差異顯著：氣道呈多級(jí)樹(shù)狀分叉，末端細(xì)支氣管直徑可小于 2 mm；同時(shí)，肺組織在呼吸過(guò)程中持續(xù)發(fā)生周期性位移，使基于靜態(tài)影像建立的術(shù)前路徑規(guī)劃在術(shù)中不可避免地面臨定位偏差放大問(wèn)題。

在這一背景下，支氣管鏡介入操作所面對(duì)的，并非單一維度的技術(shù)挑戰(zhàn)，而是狹窄空間、柔性結(jié)構(gòu)與動(dòng)態(tài)解剖環(huán)境疊加下的系統(tǒng)性難題。

▲獨(dú)道? UniPath? 電子支氣管鏡手術(shù)導(dǎo)航系統(tǒng)

最新獲NMPA上市批準(zhǔn)的獨(dú)道機(jī)器人，在系統(tǒng)層面融合機(jī)器人精細(xì)控制、纖細(xì)柔性導(dǎo)管導(dǎo)航、智能路徑規(guī)劃及閉環(huán)控制等關(guān)鍵技術(shù)，構(gòu)建了面向復(fù)雜肺部解剖環(huán)境的整體解決方案，支持在動(dòng)態(tài)呼吸條件下對(duì)肺部深層及周?chē)托〔≡顚?shí)現(xiàn)更高確定性的到達(dá)與操作，持續(xù)拓展支氣管鏡介入的臨床應(yīng)用邊界。

從系統(tǒng)架構(gòu)上看，獨(dú)道?機(jī)器人圍繞“全肺可達(dá)、全程可視、精準(zhǔn)對(duì)準(zhǔn)、穩(wěn)定操作”四大核心能力進(jìn)行設(shè)計(jì)，通過(guò)器械、導(dǎo)航、影像與控制多層協(xié)同。在臨床中，其可顯著提升深部肺段介入操作的可控性、一致性與重復(fù)性，為提高肺結(jié)節(jié)取樣確定性、增強(qiáng)術(shù)中操作穩(wěn)定性、降低潛在并發(fā)癥風(fēng)險(xiǎn)，并為后續(xù)精準(zhǔn)消融等治療場(chǎng)景奠定技術(shù)基礎(chǔ)。

在器械層面，系統(tǒng)采用自主研發(fā)的超細(xì)、超柔蛇形導(dǎo)管。該導(dǎo)管在整體結(jié)構(gòu)上兼顧高柔順性與形態(tài)保持能力，可順應(yīng)復(fù)雜分支氣道的空間走向，減少通過(guò)過(guò)程中的回彈與路徑偏移。導(dǎo)管外徑約 4.0 mm、內(nèi)徑約 2.0 mm（含鏡頭），在滿足內(nèi)窺成像與器械通道集成需求的同時(shí)，進(jìn)一步拓展了對(duì)細(xì)支氣管及深部肺段區(qū)域的可達(dá)范圍，為后續(xù)精準(zhǔn)操作提供物理基礎(chǔ)。

在路徑規(guī)劃與解剖識(shí)別能力方面，系統(tǒng)構(gòu)建了基于影像的氣道與血管分割與識(shí)別模型，可對(duì)肺部細(xì)微解剖結(jié)構(gòu)進(jìn)行精細(xì)化建模與呈現(xiàn)，支持最小直徑小于 1 mm 的結(jié)構(gòu)識(shí)別與路徑規(guī)劃。這一能力有效提升了深部小病灶路徑選擇的分辨率與可靠性，為復(fù)雜肺段介入提供更精細(xì)的導(dǎo)航依據(jù)。

針對(duì)肺組織在呼吸過(guò)程中產(chǎn)生的周期性位移問(wèn)題，系統(tǒng)引入基于實(shí)時(shí)呼吸運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償?shù)木珳?zhǔn)導(dǎo)航機(jī)制。該機(jī)制通過(guò)持續(xù)感知并動(dòng)態(tài)校正呼吸運(yùn)動(dòng)引起的位置偏差，使導(dǎo)航路徑與目標(biāo)定位在動(dòng)態(tài)解剖環(huán)境中保持更高的一致性與穩(wěn)定性，從而降低呼吸運(yùn)動(dòng)對(duì)深部病灶定位精度的影響。

綜合來(lái)看，多項(xiàng)先進(jìn)技術(shù)在獨(dú)道?支氣管鏡手術(shù)機(jī)器人平臺(tái)上實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)級(jí)融合，使其在深部肺段導(dǎo)航、精準(zhǔn)定位及穩(wěn)定操作等核心環(huán)節(jié)形成了相對(duì)完整的技術(shù)閉環(huán)，為復(fù)雜肺部病灶的微創(chuàng)介入提供了更加可靠的工程化與系統(tǒng)化支持，也為未來(lái)向更精細(xì)化、智能化、治療型呼吸介入方向演進(jìn)奠定了堅(jiān)實(shí)基礎(chǔ)。