2022年從華為轉(zhuǎn)投地平線的蘇箐，這幾年少有公開(kāi)言論。12月9日，他作為首席架構(gòu)師，在首屆地平線技術(shù)生態(tài)大會(huì)上的講演，相當(dāng)罕見(jiàn)。與總是“贏贏贏”相比，講出當(dāng)前的技術(shù)困難，并從技術(shù)發(fā)展脈絡(luò)的角度，對(duì)未來(lái)進(jìn)行一番預(yù)測(cè)（對(duì)不對(duì)另說(shuō)），還是很有含金量的。這場(chǎng)講演里面，他的高管身份淡了，項(xiàng)目工程師的色彩更濃厚。大家可能都更想聽(tīng)點(diǎn)業(yè)內(nèi)對(duì)于自動(dòng)駕駛的真話，盡管這些話里“贏”的成分太少。

芯片公司開(kāi)始做算法

事后有很多人認(rèn)定蘇箐的講演底色是悲觀的。更準(zhǔn)確地說(shuō)，他在技術(shù)必然性的樂(lè)觀和“工程地獄”的悲觀之間搖擺。其樂(lè)觀在于，技術(shù)路徑已經(jīng)非常確定，暫時(shí)找不到比Transformer注意力機(jī)制更好的標(biāo)準(zhǔn)算子（因此他將特斯拉 FSD V12稱之為“奧本海默時(shí)刻”）；悲觀性在于，還要做那么多苦工。發(fā)現(xiàn)“端到端”的喜悅，很可能是這幾年工程創(chuàng)新的頂峰。接下來(lái)要不斷收斂定義，做技巧性優(yōu)化。

看上去“優(yōu)化”似乎沒(méi)什么技術(shù)含量。其實(shí)不然，如何設(shè)計(jì)高效的注意力機(jī)制，處理傳感器（主要是攝像頭）產(chǎn)生的海量Token，考慮到處理Token的目標(biāo)，都是捕獲時(shí)空長(zhǎng)距離依賴關(guān)系，在端到端的旗幟下，視頻流轉(zhuǎn)化為最適合Transformer理解的連續(xù)向量，技術(shù)挑戰(zhàn)性一直被低估。

光學(xué)畸變、光線變化、陰影估算、多相機(jī)時(shí)空戳精確同步、將視頻流編碼為空間和語(yǔ)義的神經(jīng)表達(dá)，都是非?？夹＜夹g(shù)實(shí)力的部分。蘇箐所謂“做苦工”，不僅是要處理這些技術(shù)問(wèn)題，更主要是在SOP期限壓力下，做出堪用的、可供商業(yè)化部署的一攬子解決方案。這些工作現(xiàn)在屬于Soc公司的“菜”，因?yàn)橥ㄟ^(guò)定制化計(jì)算單元（NPU、ISP），可能比純軟件方案更高效地解決以上難點(diǎn)。

這恰恰是以前屬于華為、Momenta這類供應(yīng)商，以及蔚小理等新勢(shì)力的技術(shù)護(hù)城河范圍。但現(xiàn)在芯片公司開(kāi)始做算法，業(yè)內(nèi)的智駕供應(yīng)鏈，又開(kāi)始發(fā)生微妙且重要的變化。

地平線就做了HSD（Horizon SuperDrive），對(duì)應(yīng)特斯拉的FSD。這意味著芯片公司從Tier2，升級(jí)為Tier1，與其他方案解決商（比如博世、大陸、電裝等）結(jié)成生態(tài)伙伴，由他們基于芯片公司的芯片和感知算法開(kāi)發(fā)標(biāo)準(zhǔn)軟件，對(duì)車企交付。

可以預(yù)料，芯片公司成為完整的智駕方案Tier1，只是時(shí)間問(wèn)題。芯片公司自己就成為智駕生態(tài)的中堅(jiān)?？鐕?guó)Tier1高興沒(méi)多久，就將迎來(lái)更多的對(duì)手。

對(duì)于那些不愿意投入上千人做算法的中小車企、跨國(guó)車企，則是空前的利好。他們也有可能做出與巨無(wú)霸型智駕供應(yīng)商掰手腕的產(chǎn)品了，如果后者不能再領(lǐng)先一步的話。

到頭來(lái)，可能會(huì)導(dǎo)致所有的智駕供應(yīng)商，都致力于垂直整合智駕供應(yīng)鏈，從Soc到軟件，從傳感器到執(zhí)行機(jī)構(gòu)一把抓。那么，會(huì)不會(huì)出現(xiàn)智駕供應(yīng)商與車企搶著當(dāng)“鏈主”的局面？大概率不會(huì)，因?yàn)橛心芰ψ约捍怪闭系能嚻?，往往不?huì)直接采購(gòu)整體智駕方案。

這是蘇箐在演講中并未明言、但反復(fù)暗示的最大的觀點(diǎn)。地平線在產(chǎn)業(yè)中的野心，絕不是解決好車載算力就完事的。

世界模型可能是L4的必要但不充分條件

一段式端到端的特點(diǎn)，就是從感知到輸出控制信號(hào)之間是黑盒子，大家不放心。加交通規(guī)則約束兜底是普遍做法。但只要使用規(guī)則，就有寫不完的規(guī)則。有人提議“軟約束”，即給推理出來(lái)的行車方案，在訓(xùn)練中引入評(píng)估模型（基于物理規(guī)則），這就更像人類的“因果關(guān)系”思考模式，比粗暴裁剪輸出優(yōu)雅多了。但這部分算法，大概尚未閉環(huán)。而且這樣造成一些VLA方式的“慢思維鏈”變得更慢了。

世界模型被看成是與VLA對(duì)立的的方案。其實(shí)兩者并不沖突。世界模型（WM）本質(zhì)上是短時(shí)（大概2、3秒）預(yù)測(cè)模型。在L2向L4過(guò)渡階段，WM的作用是存疑的。

現(xiàn)在看，在L2階段，WM的核心價(jià)值在于減少誤剎、提升舒適性。其關(guān)鍵在于，通過(guò)對(duì)物理世界的模擬，預(yù)測(cè)出多個(gè)交通參與者意圖活動(dòng)的可能結(jié)果。這就又回到因果預(yù)測(cè)，模型需要理解場(chǎng)景中的因果關(guān)系。有些是概率極高、甚至確定的（比如綠燈會(huì)催動(dòng)車流、車輛行人看見(jiàn)紅燈會(huì)停），但無(wú)法預(yù)測(cè)不理智的莽撞行為。后者才是發(fā)生事故的主要誘因。

在L3/L4中，WM必須升級(jí)為可長(zhǎng)時(shí)程推演和“反事實(shí)思考”的認(rèn)知模型。蘇箐的“自動(dòng)泛化”夢(mèng)想，大概依賴于此。真正的瓶頸在于，WM與后續(xù)的決策規(guī)劃模塊仍是“兩張皮”。在很多架構(gòu)中，WM預(yù)測(cè)了結(jié)果，端到端再進(jìn)行代價(jià)計(jì)算，這里面存在信息延誤和誤差積累。有人主張，讓W(xué)M多干點(diǎn)活，不僅預(yù)測(cè)，還要評(píng)估各個(gè)行為分支的好與壞。這樣做可能產(chǎn)生更多的代價(jià)。

蘇箐與業(yè)內(nèi)有些公司的看法一致，即沒(méi)有WM，L4沒(méi)有可能。但僅有WM，仍然解決不了極端場(chǎng)景下的安全降級(jí)策略、實(shí)時(shí)性與穩(wěn)定性的平衡。WM看上去更適合當(dāng)一個(gè)訓(xùn)練“引擎”，安全駕駛不應(yīng)該由其兜底。

L4缺工具，L3需要設(shè)定新規(guī)則

在中美科技與產(chǎn)業(yè)界，大家一股腦地都去投資大模型，“玩命堆算力，不要問(wèn)有沒(méi)有用”。這種瘋狂投入在商業(yè)上是否劃算，取決于一個(gè)規(guī)律——算力成本增加，與性能提升，存在大致的線性比值。但大家有點(diǎn)隱約覺(jué)得，快觸碰到“天花板”了，即投資效能在下降。

這其實(shí)也正常，算力可以堆，但是高質(zhì)量數(shù)據(jù)并非無(wú)限。獲取極端場(chǎng)景數(shù)據(jù)越來(lái)越困難，意味著訓(xùn)練效果也下來(lái)了。雖然訓(xùn)練的“規(guī)?；币恢庇行В非笥?xùn)練效率，就必須設(shè)計(jì)更好芯片與協(xié)同算法。這就又回到了芯片公司的強(qiáng)項(xiàng)。

現(xiàn)在監(jiān)管批準(zhǔn)了少數(shù)L3量產(chǎn)車型上路，但要在特定路線和特定工況下使用。L3與L2最大的區(qū)別，是誰(shuí)來(lái)兜底。而廠家兜底的前提，仍然是用戶有效接管（依靠數(shù)據(jù)盒子判斷）。但如果不清晰劃定接管條件。L3和L2又有什么區(qū)別。

目前，L2強(qiáng)調(diào)的是統(tǒng)計(jì)意義上的安全（多少億公里的事故率），L4必須追求邏輯意義上的安全（證明通常意義上的場(chǎng)景都安全），后者必須要有新的驗(yàn)證、測(cè)試和仿真技術(shù)。而L3則需要智駕系統(tǒng)證明自己的安全邊界。蘇箐所謂“平滑過(guò)渡”，大概率是從體驗(yàn)出發(fā)的，但在L3階段，如果無(wú)法逾越責(zé)任歸屬問(wèn)題，那么過(guò)渡到L4，就成了空話。

當(dāng)然，相比技術(shù)上責(zé)任歸屬，用戶同樣在意商業(yè)責(zé)任歸屬。保險(xiǎn)公司推出“技術(shù)責(zé)任險(xiǎn)”，由主機(jī)廠買單。而智駕方案供應(yīng)商則將算法、芯片與安全里程承諾打包出售給主機(jī)廠，從而實(shí)現(xiàn)層層承諾，將用戶從兜底責(zé)任中解脫出來(lái)。

這樣做的結(jié)果，就是實(shí)力強(qiáng)且規(guī)模大的智駕供應(yīng)商，迅速瓜分掉主機(jī)廠訂單。即更具垂直整合能力、掌握大筆資源（投資云算力、組建超大算法研發(fā)團(tuán)隊(duì)和芯片硬件研發(fā)團(tuán)隊(duì)）的供應(yīng)商，將毫無(wú)懸念地拿到少數(shù)幾張幸存者資格證。

這樣一來(lái)，自動(dòng)駕駛商業(yè)模式收斂，經(jīng)歷的時(shí)間將很短，甚至遠(yuǎn)比L2到L4過(guò)渡時(shí)間要短得多。至于是否“平滑”，只能由幸存者負(fù)責(zé)闡釋。

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