進(jìn)入2025，輔助駕駛尤其是高階輔助駕駛量產(chǎn)的進(jìn)程明顯加快。

主機(jī)廠方面，頭部巨頭都在推出自家成系列的輔助駕駛解決方案。比亞迪推出天神之眼、吉利推出千里浩瀚，奇瑞推出獵鷹（參數(shù)丨圖片）智駕......

這種來自行業(yè)頭部的推動(dòng)，直接給高階輔助駕駛的普及按下加速鍵。

說一個(gè)暴論：在國(guó)內(nèi)，國(guó)產(chǎn)廠商們已經(jīng)基本放棄L2入門，用不了多久，L2高速NOA即將成為輔助駕駛標(biāo)配。

所以，想要真正讓自家產(chǎn)品比別家更有競(jìng)爭(zhēng)力，在輔助駕駛層面，如果能比友商率先落地高速NOA/城市NOA，將為產(chǎn)品搶占市場(chǎng)先機(jī)。

瞌睡送枕頭。

2025上海車展上，高階輔助駕駛方案商輕舟智航就帶來了行業(yè)首個(gè)基于單征程6M的端到端城市NOA解決方案。

01首個(gè)單征程6M端到端城市NOA方案

輕舟輔助駕駛方案分為在線系統(tǒng)和離線系統(tǒng)兩大塊。

在線系統(tǒng)中，輕舟采用一段式端到端架構(gòu)+安全對(duì)齊。

在一段式端到端架構(gòu)里，輕舟將獨(dú)創(chuàng)且已得到充分量產(chǎn)驗(yàn)證的「時(shí)空聯(lián)合規(guī)劃」的經(jīng)驗(yàn)融入One Model 端到端模型設(shè)計(jì)中。

所謂「時(shí)空聯(lián)合規(guī)劃」，指的是在時(shí)間維度和空間維度上對(duì)運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行聯(lián)合優(yōu)化，生成同時(shí)滿足路徑可行性、速度合理性、安全約束和舒適性要求的動(dòng)態(tài)軌跡。

比如，輕舟在在線模型訓(xùn)練層面，加入了多層碰撞的損失約束，來保證安全性；添加高階控制量一致性約束，來保證舒適性。

除此之外，輕舟還有自己的「安全對(duì)齊」。就是把安全規(guī)則融入到模型訓(xùn)練。

比如在軌跡生成過程中，借鑒圖文生成中條件生成的方法，將安全規(guī)則作為「教師」，在模型軌跡生成過程中引入額外的指導(dǎo)信號(hào)，以增加對(duì)生成過程的控制，引導(dǎo)軌跡朝特定方向發(fā)展，滿足安全性。

此外將安全規(guī)則作為獎(jiǎng)勵(lì)函數(shù)，對(duì)模型進(jìn)行微調(diào)，進(jìn)一步增加模型的安全性。

綜上，確保整個(gè)端到端模型既可以充分發(fā)揮靈活、上限高的優(yōu)勢(shì)，又可以做到下限高、更安全。

離線系統(tǒng)中，輕舟智航構(gòu)建了基于世界模型的運(yùn)動(dòng)模擬，可以批量生產(chǎn)大量的長(zhǎng)尾場(chǎng)景和罕見的安全臨界場(chǎng)景，用于對(duì)端到端模型的模擬驗(yàn)證，以確保系統(tǒng)穩(wěn)定性和安全性。

輕舟已經(jīng)實(shí)現(xiàn)從數(shù)據(jù)回傳、數(shù)據(jù)挖掘、三維重建、自動(dòng)化標(biāo)注、數(shù)據(jù)生成到模型訓(xùn)練的完整數(shù)據(jù)閉環(huán)，可以實(shí)現(xiàn)天級(jí)別的閉環(huán)和迭代，以高效的數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)持續(xù)解決各類復(fù)雜的長(zhǎng)尾問題。

目前，輕舟用戶累計(jì)行駛里程達(dá)24億公里；輔助駕駛總里程超3億公里；NOA總里程超1.8億公里。

值得一說的是，輕舟結(jié)合端到端One-Model的獨(dú)特設(shè)計(jì)和對(duì)征程系列芯片的深入理解，顯著地減少了BPU上部署的模型數(shù)量。

同時(shí)，得益于端到端模型的使用，輕舟的解決方案大量精簡(jiǎn)了場(chǎng)景代碼，減少了很多不必要的規(guī)則使用，降低了系統(tǒng)延遲，釋放了大量BPU資源給到主動(dòng)安全功能。

這也是為什么輕舟能在單J6M上做到城市NOA的原因。

為了保證輔助駕駛的運(yùn)行安全，輕舟智航在系統(tǒng)設(shè)計(jì)中，充分考慮各個(gè)單點(diǎn)甚至子系統(tǒng)失效的可能性，構(gòu)建了完善的冗余設(shè)計(jì)，可有效應(yīng)對(duì)各類安全失效問題。

在硬件層面，域控的診斷模塊會(huì)監(jiān)控域控內(nèi)外的各類故障，監(jiān)控到故障后功能狀態(tài)機(jī)會(huì)采取降級(jí)措施，并通知用戶接管。若用戶長(zhǎng)時(shí)間未接管，系統(tǒng)還會(huì)自動(dòng)引導(dǎo)車輛安全停車，并上傳整個(gè)過程數(shù)據(jù)至云平臺(tái)分析。

在模型冗余層面，已經(jīng)量產(chǎn)采用 BEV+Mono 兩套視覺架構(gòu)模型，可在其中一套失效時(shí)繼續(xù)工作，確保感知結(jié)果不受影響。

硬件配置上，這套方案采用1L11V5R12U+一顆征程6（算力128TOPS）芯片打造。

車展期間，我們也體驗(yàn)了輕舟的端到端城市NOA方案。

02表現(xiàn)到底怎么樣？

我們這次的體驗(yàn)路線比較簡(jiǎn)單，就是繞著國(guó)展周邊繞一圈，從洲際出發(fā)返回洲際。

直接上結(jié)論：輕舟的方案整體風(fēng)格穩(wěn)重不偏激，除了剛出發(fā)被不文明別車，被迫安全接管，全程再無接管。

說幾個(gè)讓我印象深刻的點(diǎn)：

1、紅綠燈啟停/前方有車啟停，都能做到很快識(shí)別響應(yīng)，快速起步。

2、剎停做的很舒適，基本無頓挫和剎車點(diǎn)頭，有人類老司機(jī)的味道了。

3、路徑規(guī)劃能力優(yōu)秀，即便前面無車道線，也能穩(wěn)穩(wěn)找到路線，而且中途不會(huì)出現(xiàn)畫龍或者搖擺，給人的信心感很足。

4、變道果斷，無保護(hù)左轉(zhuǎn)處理絲滑。

5、遇到需要多車道場(chǎng)景會(huì)逐個(gè)變道，很規(guī)矩。

6、看到異形障礙物（比如錐桶等），會(huì)提前進(jìn)行避讓繞行。

除此之外，其中有一個(gè)場(chǎng)景讓我印象非常深刻。

在完成右轉(zhuǎn)后不久，就碰到有車停在我們車道內(nèi)（俗稱死車）。但是我們的車并沒有呆呆的停在該車后面等候，在靠近該車前就不斷尋求變道換道機(jī)會(huì)，整個(gè)處理過程很驚艷。

這還沒完，繞過這批車不久后，我們很快又碰到相似場(chǎng)景，而輕舟的系統(tǒng)很早就看到并開始繞行，整個(gè)過程真的很絲滑。

由此可以看到，輕舟的方案有這么幾點(diǎn)長(zhǎng)處：

環(huán)境理解：場(chǎng)景意圖推理能力很強(qiáng)，能結(jié)合車道屬性、交通規(guī)則預(yù)判最優(yōu)策略。

決策規(guī)劃：博弈能力強(qiáng)，在安全邊界內(nèi)可以做到效率與舒適的平衡。

執(zhí)行控制：做到時(shí)空全程平滑，通過運(yùn)動(dòng)學(xué)約束與統(tǒng)一規(guī)劃實(shí)現(xiàn)絲滑體驗(yàn)，沒有卡點(diǎn)頓挫，很類人。

系統(tǒng)魯棒性：安全對(duì)齊機(jī)制隱性守護(hù)，確保靈活決策不突破安全底線。

這種能力的背后，正是 「端到端模型靈活性」 與 「時(shí)空規(guī)劃規(guī)則性」 的深度融合 —— 用數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)解決復(fù)雜場(chǎng)景決策，用工程約束保障安全底線，最終實(shí)現(xiàn) 「類人而優(yōu)于人」的駕駛體驗(yàn)。

當(dāng)然，目前還有可以進(jìn)一步提升的地方，比如在擁堵緩行場(chǎng)景下跟車會(huì)有頓挫，此外還碰到一次較重的急剎，不知道是不是對(duì)環(huán)境感知的偶發(fā)還是優(yōu)化問題。

03城市NOA，輕舟先行

2023年10月，輕舟拿到頭部新勢(shì)力車企的高階輔助駕駛項(xiàng)目。

現(xiàn)在，輕舟高階輔助駕駛量產(chǎn)交付上車突破60萬套。

這也為輕舟積累大量的高階輔助駕駛的量產(chǎn)經(jīng)驗(yàn)，更夯實(shí)了其從技術(shù)研發(fā)到規(guī)模落地的全鏈路工程化能力。

憑借深厚的技術(shù)底蘊(yùn)和強(qiáng)大的工程化實(shí)力，輕舟已成為一家合格的車企技術(shù)供應(yīng)商。

這次，輕舟用一塊征程6就飛速做成一套可用的端到端城市NOA，技術(shù)實(shí)力確實(shí)不容小覷，而且這套方案確實(shí)很有競(jìng)爭(zhēng)力。

它能讓很多原本定位于高速NOA的車型，能夠「越級(jí)」配備城市NOA，而且能減少產(chǎn)品開發(fā)周期，提升車企產(chǎn)品競(jìng)爭(zhēng)力。

目前，輕舟智航基于單征程6M的端到端城市NOA方案已經(jīng)獲得車企定點(diǎn)，將于今年規(guī)?；慨a(chǎn)上車。

根據(jù)輕舟智航CEO于騫的說法，今年輕舟輔助駕駛上車大概率要超過50萬，「我們可能是第一家成為量產(chǎn)100萬輛NOA的輔助駕駛公司。」

完。