作者：蘇打

出品：明亮公司

“整體看，此時(shí)此刻我們很難做出定論，認(rèn)為開源機(jī)器人一定是行業(yè)的必然。但從歷史周期看，機(jī)器人行業(yè)大概率會(huì)出現(xiàn)一個(gè)開源與閉源‘交錯(cuò)共行’的狀態(tài)”。

「明亮公司」獲悉，4月11日，通用機(jī)器人公司傅利葉正式發(fā)布首款開源人形機(jī)器人Fourier N1，并同步開放涵蓋物料清單、設(shè)計(jì)圖紙、裝配指南、基礎(chǔ)操作軟件在內(nèi)的完整本體資源包。作為傅利葉“Nexus開源生態(tài)矩陣”的首個(gè)落地項(xiàng)目（“N1”即“Nexus-01”），N1將為全球機(jī)器人和具身智能開發(fā)者提供一個(gè)開放創(chuàng)新的技術(shù)基座，加速高泛用性運(yùn)動(dòng)控制器、多模態(tài)模型結(jié)合以及具身載體的未來形態(tài)推演等前沿研究開發(fā)工作的驗(yàn)證落地。

傅利葉產(chǎn)品研發(fā)總監(jiān)蔡宇圣在當(dāng)天線上分享中，就機(jī)器人行業(yè)的開源、商業(yè)化、技術(shù)趨勢等問題進(jìn)行詳細(xì)解答。

蔡宇圣透露，今年春節(jié)以后，伴隨機(jī)器人行業(yè)的爆火，公司也獲得了更多訂單以及客戶的咨詢。

“我們對此感到非常歡欣鼓舞，本質(zhì)上，這是大眾或者未來潛在客戶對機(jī)器人這件事逐漸認(rèn)可和形成共識的標(biāo)志。自2019年進(jìn)入機(jī)器人賽道以來，我們更多還是關(guān)注客戶的實(shí)際需求，包括場景應(yīng)用、技術(shù)方案落地，以及機(jī)器人產(chǎn)品應(yīng)該往什么方向迭代和優(yōu)化等。對傅利葉而言，我們更希望保證技術(shù)產(chǎn)品落地和商業(yè)閉環(huán)的強(qiáng)耦合關(guān)系”。

他坦言，N1還處于比較早期的技術(shù)論證和方案測試迭代中，距離傳統(tǒng)意義上的機(jī)器人產(chǎn)品仍有較大的GAP，“但我們認(rèn)為，它已經(jīng)充分具備開源的基礎(chǔ)。未來，傅利葉還會(huì)持續(xù)投入精力和資源進(jìn)行打磨”。

天眼查APP顯示，傅利葉智能成立于2015年，截至目前公開融資已達(dá)10輪，融資輪次跑至E輪。2025年1月，傅利葉宣布完成近8億元E輪融資，由國鑫投資領(lǐng)投，浦東創(chuàng)投、張江科投、張科垚坤基?、Prosperity7、鈞?資本等機(jī)構(gòu)共同參與，華興資本擔(dān)任獨(dú)家財(cái)務(wù)顧問。

作為通用機(jī)器人公司，目前傅利葉涵蓋人形機(jī)器人核心業(yè)務(wù)與智能康復(fù)解決方案，產(chǎn)品廣泛應(yīng)用于醫(yī)療康復(fù)、學(xué)術(shù)研究等現(xiàn)實(shí)場景，已為全球超過40個(gè)國家和地區(qū)的2,000余家機(jī)構(gòu)和醫(yī)院提供支持與服務(wù)。

機(jī)器人的鏈路更長，進(jìn)入門檻高

Fourier Nexus通用機(jī)器人生態(tài)網(wǎng)絡(luò)是傅利葉構(gòu)建的以機(jī)器人本體技術(shù)為基礎(chǔ)，貫通算法開發(fā)、硬件制造與商業(yè)化應(yīng)用全鏈條的技術(shù)共享平臺。通過"硬件開發(fā)+算法開源+數(shù)據(jù)共享"的三維架構(gòu)，該技術(shù)共享平臺可系統(tǒng)性地降低研發(fā)門檻、加速技術(shù)迭代效率、促進(jìn)跨領(lǐng)域協(xié)同創(chuàng)新。

此次N1開源是傅利葉打造“硬件+算法+數(shù)據(jù)”三位一體開放體系的又一核心舉措，標(biāo)志著公司在人形機(jī)器人領(lǐng)域從單點(diǎn)技術(shù)突破向系統(tǒng)生態(tài)建設(shè)的關(guān)鍵一步。今年3月，傅利葉已正式發(fā)布全尺寸人形機(jī)器人數(shù)據(jù)集Fourier ActionNet，并推出全球首個(gè)覆蓋采集、標(biāo)注、訓(xùn)練、評估的全流程工具鏈。

“機(jī)器人行業(yè)有兩個(gè)不可以忽視的特質(zhì)。首先，其本身是一個(gè)跨學(xué)科多元平臺，鏈路非常長，導(dǎo)致進(jìn)入門檻非常高。過往機(jī)器人社區(qū)雖然成立時(shí)間很早，但體量不夠大，因此在當(dāng)前的這波浪潮無法支撐機(jī)器人的高速發(fā)展。我們希望通過降低門檻，帶動(dòng)生態(tài)參與者的加入?！?/p>

蔡宇圣解釋道，同時(shí)，“我們也希望通過提供這樣一個(gè)開源平臺，令從業(yè)者、科研愛好者，甚至學(xué)生一起加速進(jìn)程，讓大家在各自專注的模塊和領(lǐng)域均能得到更快的提升，從而極短時(shí)間內(nèi)爆發(fā)性展示一些成果。同時(shí)也希望通過低門檻吸引到更多處于觀望者，向他們展示可行性。

而硬件平臺的開源，更多與行業(yè)屬性相——機(jī)器人行業(yè)本身離不開“硬件-算法-集成方案-與AI結(jié)合”這樣一個(gè)長鏈路。傳統(tǒng)機(jī)器人出身背景的開發(fā)者本身更希望從底層挖掘機(jī)器人系統(tǒng)本身的構(gòu)成及設(shè)計(jì)思路，但此前業(yè)內(nèi)并未形成統(tǒng)一的凝聚力。

“機(jī)器人的系統(tǒng)的設(shè)計(jì)、運(yùn)控以及與AI的結(jié)合，絕非單一模塊突破就可以完成的，且AI結(jié)合的過程中對硬件訴求也非常明顯和清晰。我們希望在開源社區(qū)中關(guān)于硬件產(chǎn)品設(shè)計(jì)本身的聲量被凸顯出來，被大家關(guān)注到，讓做AI的了解到什么樣的硬件平臺有幫助，讓做硬件的意識到產(chǎn)品會(huì)影響到后面的哪些體驗(yàn)“。

蔡宇圣表示，持續(xù)開源促進(jìn)社區(qū)是傅利葉長期戰(zhàn)略的非常重要的部分，而N1是“開門第一腳”，未來會(huì)在保證技術(shù)充分可靠、商業(yè)可行性得到充分論證的基礎(chǔ)上，進(jìn)一步充實(shí)社區(qū)基礎(chǔ)。

談及目前國內(nèi)社區(qū)的開源現(xiàn)狀，蔡宇圣表示，現(xiàn)在國內(nèi)整體社區(qū)狀況比較分散，且大多社區(qū)本身更多是一些研究方對自身工作的開源，因而后續(xù)運(yùn)營及影響均稍微顯得不足。

“所以，企業(yè)側(cè)可以通過合作的形式出更多成果，包括協(xié)助維護(hù)社區(qū)，確保好的工作成果推廣放開，以及通過變現(xiàn)幫助技術(shù)迭代等，甚至吸納一些開發(fā)者、研發(fā)中、愛好者進(jìn)入到同一個(gè)體系”。

開源與閉源或?qū)ⅰ附诲e(cuò)共行」

據(jù)悉，此次開源包含了傅利葉對機(jī)器人的部署和訓(xùn)練框架。

Fourier N1歷經(jīng)長周期、高強(qiáng)度的運(yùn)動(dòng)算法驗(yàn)證，核心控制系統(tǒng)在響應(yīng)速度、精度控制及抗干擾能力等關(guān)鍵性能上，均達(dá)到了預(yù)期技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)。

在工程驗(yàn)證環(huán)節(jié)，N1已累計(jì)完成超過1000小時(shí)的戶外復(fù)雜地形測試，單次連續(xù)運(yùn)行時(shí)間超過72小時(shí)，全面驗(yàn)證了其結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的穩(wěn)定性、耐久性與環(huán)境適應(yīng)性。同時(shí)，N1可穩(wěn)定實(shí)現(xiàn)15°-20°坡度斜坡通行、20厘米樓梯攀爬、及撐地爬起等高難度動(dòng)作，展現(xiàn)出本體可靠性與在非結(jié)構(gòu)化場景下的運(yùn)動(dòng)魯棒性。

蔡宇圣表示，未來，傅利葉仍將繼續(xù)貫徹核心零部件專注自研的原則，其中核心能力是保證接觸到任何行業(yè)的需求時(shí)，能夠進(jìn)行積極有效的響應(yīng)。在此基礎(chǔ)上，以全鏈路進(jìn)行閉環(huán)驗(yàn)證。

“傅利葉一直強(qiáng)調(diào)‘開源即Ready’的理念，開源當(dāng)天就準(zhǔn)備好了當(dāng)時(shí)承諾的3萬條數(shù)據(jù)集。我們相信在傅利葉可以復(fù)現(xiàn)的東西，在其他人那里也同樣可以進(jìn)行復(fù)現(xiàn)，并提供了這樣一個(gè)論據(jù)，讓開發(fā)者充分相信這件事情”。

談及開源的未來，他認(rèn)為，此時(shí)此刻很難去定論開源一定是對的?！暗菑臍v史周期看，經(jīng)歷過上一個(gè)時(shí)代的機(jī)器人發(fā)展后，我們整體感受是，大概率會(huì)出現(xiàn)一個(gè)開源與閉源交錯(cuò)共行的狀態(tài)”。

“作為一個(gè)從業(yè)者，我們看到這個(gè)行業(yè)需要非?？斓牡?，但許多從業(yè)者現(xiàn)在又分散到了各行各業(yè)，甚至不同的機(jī)器人企業(yè)。目前這種情況下，人才的富裕度和集中度均很難支持行業(yè)被寄予的期望。而如果資源供給沒有那么及時(shí)，傅利葉作為其中一環(huán)，堅(jiān)持閉源并不一定完全能打破這個(gè)局面”。

從GR-2的發(fā)布開始，傅利葉對大模型的一個(gè)思考就是希望提供一個(gè)更加適合大模型搭載的平臺體系，并與模型側(cè)有比較好的結(jié)合。在機(jī)器人的設(shè)計(jì)理念上，其系統(tǒng)在每一個(gè)單元模塊的構(gòu)建上都會(huì)充分考慮，保留更開放的接口設(shè)計(jì)。

現(xiàn)階段機(jī)器人的開源體系中里，硬件側(cè)、傳感側(cè)、運(yùn)控側(cè)、AI側(cè)的聲量仍散落在各處，因此，建立一個(gè)統(tǒng)一的開源社區(qū)，對于形成統(tǒng)一同時(shí)將有很好的構(gòu)建作用。

“本質(zhì)上，企業(yè)都希望能加速技術(shù)演變，貫徹自身研發(fā)思路的發(fā)散及回籠，以及快速試錯(cuò)。通過開源生態(tài)，我們也能更快拿到一些想法，甚至挖掘到優(yōu)秀的人才?！辈淌ビ钐寡?，“我們也是通過創(chuàng)業(yè)的路線來去促進(jìn)生態(tài)，再通過生態(tài)本身的成長去反哺產(chǎn)品研發(fā)”。

小人形機(jī)器人在商業(yè)化方面可更快落地

商業(yè)化方面，蔡宇圣表示，客戶側(cè)異?？粗袡C(jī)器人的交互性。在當(dāng)下大眾對機(jī)器人產(chǎn)生濃厚新鮮感、體驗(yàn)感的狀態(tài)下，偏專業(yè)、行業(yè)的toB客戶對于基于數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的落地亦抱有更高期望，希望出現(xiàn)更快的發(fā)展。

“不僅是用傳統(tǒng)方式與工業(yè)機(jī)械臂進(jìn)行效率PK，而是更關(guān)注響應(yīng)和目的性。更期待機(jī)器人和AI結(jié)合能夠盡快出現(xiàn)重大突破，是客戶側(cè)提出的共識意見”。

此次開源的Fourier N1采用緊湊型硬件架構(gòu)設(shè)計(jì)，身高1.3米，體重38公斤，全身擁有23個(gè)自由度。整機(jī)結(jié)構(gòu)由鋁合金與工程塑料復(fù)合構(gòu)成，在保證本體強(qiáng)度的同時(shí)實(shí)現(xiàn)輕量化目標(biāo)。電池采用背部插拔式設(shè)計(jì)，單次連續(xù)運(yùn)動(dòng)續(xù)航可達(dá)2小時(shí)以上，滿足高頻測試與便捷部署需求。

動(dòng)力系統(tǒng)搭載傅利葉自研的FSA 2.0一體化執(zhí)行器，結(jié)合自研控制系統(tǒng)，在提升運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性與抗沖擊能力的同時(shí)，實(shí)現(xiàn)更高精度的位姿控制。實(shí)測最高穩(wěn)定奔跑速度可達(dá)3.5米/秒，在保持輸出上限的同時(shí)兼?zhèn)鋬?yōu)越的動(dòng)態(tài)響應(yīng)能力。

“基于目前機(jī)器人的實(shí)際技術(shù)演進(jìn)以及客戶的心智成熟度，小人形機(jī)器人更加親人、更容易被考慮進(jìn)入到商業(yè)化狀態(tài)。此前，我們的GRx系列在一些偏服務(wù)性的場景有了完整的商業(yè)方案的落地，但也有一部分客戶提到，現(xiàn)階段如果真的需要讓機(jī)器人跟人類排序有一個(gè)交互過程，是否可以提供一個(gè)更加親人的一個(gè)解決方案”。

蔡宇圣表示，客戶也希望在目前的過渡態(tài)中進(jìn)行一些論證和嘗試，而小人形機(jī)器人可以讓他們得到一個(gè)與人近距離接觸、交互的落地機(jī)會(huì)。

目前，傅利葉對自身的生態(tài)位認(rèn)知也頗為清晰。蔡宇圣坦言，目前很多廠商也在打造自己的生態(tài)，而傅利葉的生態(tài)是希望更多團(tuán)隊(duì)能夠?qū)ζ洚a(chǎn)品、理念和開發(fā)思路有近距離接觸，相互形成反饋和輸入，在第一階段合作上形成一些共識，抑或建立一個(gè)初期合作關(guān)系，以保證下一階段的影響力。

“同時(shí)，挑戰(zhàn)也是顯而易見的，因?yàn)樯鐓^(qū)運(yùn)營的壓力一定會(huì)落到企業(yè)身上。但長期來看，這是非常必要的。我們充分認(rèn)識和認(rèn)可，并歡迎這樣一個(gè)挑戰(zhàn)。