杭州宇樹科技有限公司是全球足式機(jī)器人領(lǐng)域的領(lǐng)軍企業(yè)之一。憑借自主研發(fā)的四足機(jī)器人系列產(chǎn)品（如Unitree Go1、Go2等）以及近期推出的通用人形機(jī)器人，宇樹科技在行業(yè)內(nèi)取得了突出的市場(chǎng)地位。這一領(lǐng)先地位的背后，離不開其在專利布局上的前瞻性戰(zhàn)略。我們利用Maxipat系統(tǒng)對(duì)宇樹科技的專利進(jìn)行了全面分析。截至2025年初，公司累計(jì)申請(qǐng)國內(nèi)外專利180余項(xiàng)。這些專利覆蓋了核心零部件設(shè)計(jì)、運(yùn)動(dòng)控制算法、感知系統(tǒng)等諸多關(guān)鍵技術(shù)領(lǐng)域。

一、機(jī)器人關(guān)節(jié)與傳動(dòng)系統(tǒng)技術(shù)
作為宇樹專利布局最核心且最豐富的領(lǐng)域，機(jī)器人關(guān)節(jié)與傳動(dòng)系統(tǒng)技術(shù)表現(xiàn)突出。高性能減速器技術(shù)：偏心齒輪減速技術(shù)（CN220204543U、CN117006203A）：采用內(nèi)外雙面齒偏心齒圈結(jié)構(gòu)，顯著提高減速比與抗沖擊能力。復(fù)合減速結(jié)構(gòu)（CN117212398A）：創(chuàng)新多級(jí)減速設(shè)計(jì)，在緊湊空間獲得高減速比。多級(jí)減速結(jié)構(gòu)（CN221762574U）：融合圓柱齒輪和行星齒輪，提高傳動(dòng)效率?？勺冝D(zhuǎn)速比技術(shù)（CN119348737A）：允許機(jī)器人腿部關(guān)節(jié)根據(jù)工況靈活切換減速比，提升運(yùn)動(dòng)適應(yīng)性。扭力感知技術(shù)：柔性結(jié)構(gòu)扭力測(cè)量（CN118066276A）：將柔輪作為變形敏感元件，實(shí)現(xiàn)結(jié)構(gòu)與傳感一體化。關(guān)節(jié)集成技術(shù)：高集成度關(guān)節(jié)單元（CN109591045A、CN114750852A）：集成電機(jī)、減速器、傳感器與控制模塊于一體，結(jié)構(gòu)緊湊。雙關(guān)節(jié)單元（CN109176595A）：創(chuàng)新雙電機(jī)同側(cè)布局，有效降低輸出慣量。

二、機(jī)器人感知與交互系統(tǒng)
宇樹的感知與交互技術(shù)廣泛涉及環(huán)境感知和智能交互。3D激光雷達(dá)技術(shù)：形成完整專利系列（CN115144839A、CN115469293A）：解決點(diǎn)云分布控制、防護(hù)問題。高度地圖構(gòu)建方法（CN116358517A）：提出去除運(yùn)動(dòng)畸變的方法，增強(qiáng)導(dǎo)航精度。足端力采集技術(shù)：氣壓式足端力采集裝置（CN210180564U、US20250033221A1）：結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低，靈敏可靠。機(jī)器人伴隨與交互技術(shù)：智能伴隨技術(shù)（CN213502637U、JP3241004U）：無線矢量定位與控制實(shí)現(xiàn)智能跟隨交互。遙操作技術(shù)（CN106363625A）：基于足部位姿實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程精確操控。

三、機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與防護(hù)技術(shù)
在機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)上，宇樹注重模塊化、高效能和抗沖擊性。腿部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)：模塊化四足機(jī)器人腿部結(jié)構(gòu)（CN106904226A）：提高腿部運(yùn)動(dòng)效率和維護(hù)性。人形機(jī)器人腿部動(dòng)力結(jié)構(gòu)（CN118289111A、CN221938342U）：提升機(jī)器人動(dòng)作靈活性與穩(wěn)定性。防沖擊與緩沖技術(shù)：柔性緩沖防撞結(jié)構(gòu)（CN213799961U、CN210027662U）：提高機(jī)器人耐用性?？箾_擊行星減速器（CN112728014A）：有效避免過載損傷。散熱技術(shù)：散熱優(yōu)化設(shè)計(jì)（CN220662257U、CN211406660U）：保障機(jī)器人長(zhǎng)期穩(wěn)定工作。

四、智能外圍設(shè)備技術(shù)
圍繞機(jī)器人及輔助智能設(shè)備，宇樹的專利布局也有特色。電子拉力器技術(shù)：形成完善的電子拉力器系列（CN116265045A、CN214860870U）：滿足不同健身場(chǎng)景。頭戴式智能設(shè)備技術(shù)：頭戴式設(shè)備重力補(bǔ)償（CN222299884U、CN119087673A）：提升佩戴舒適性。數(shù)字永生技術(shù)：數(shù)字化永生方法（CN116796788A）：探索人類個(gè)體數(shù)字永生的技術(shù)途徑。

五、外觀設(shè)計(jì)專利布局分析
宇樹通過外觀設(shè)計(jì)專利體現(xiàn)了明確的產(chǎn)品線布局，覆蓋多個(gè)系列。四足機(jī)器人系列：基礎(chǔ)產(chǎn)品：B2、GO2、AⅡ等；特色產(chǎn)品：?；⑸ń鸺y獸面）、超感知系列，清晰的產(chǎn)品迭代路徑。人形機(jī)器人系列：通用人形機(jī)器人、機(jī)器人頭部、機(jī)械臂設(shè)計(jì)。健身設(shè)備系列：拉力器及其配件設(shè)計(jì)，強(qiáng)調(diào)國際化市場(chǎng)導(dǎo)向。組件與配件系列：包括機(jī)器人頭部、機(jī)身結(jié)構(gòu)、關(guān)節(jié)、電池組件及遙控設(shè)備等，形成完整產(chǎn)業(yè)鏈布局。

我們通過Maxipat對(duì)核心專利進(jìn)行解讀：

CN106904226A：四足機(jī)器人腿部模塊化動(dòng)力結(jié)構(gòu)

本專利提出一種電驅(qū)動(dòng)四足機(jī)器人腿部動(dòng)力系統(tǒng)，創(chuàng)新性地將腿部結(jié)構(gòu)劃分為獨(dú)立模塊，包括髖關(guān)節(jié)、大腿、小腿等電機(jī)組件，各關(guān)節(jié)電機(jī)模塊化獨(dú)立安裝，并通過巧妙設(shè)計(jì)的平行四邊形連桿機(jī)制進(jìn)行傳動(dòng)。模塊化設(shè)計(jì)顯著降低了制造及維護(hù)成本。各關(guān)節(jié)具備更高的抗沖擊能力，提升了機(jī)器人跌倒、碰撞時(shí)的耐受性。增加了關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)空間，明顯提升了機(jī)器人的靈活性與穩(wěn)定性。

CN109591045A：高集成度機(jī)器人關(guān)節(jié)單元

本專利針對(duì)機(jī)器人關(guān)節(jié)的集成化與過載保護(hù)問題，提出了一種內(nèi)部集成摩擦打滑式扭矩限制裝置。當(dāng)關(guān)節(jié)傳動(dòng)扭矩超過設(shè)定閾值時(shí)，減速器齒圈與電機(jī)基座相對(duì)打滑，從而避免齒輪因超載而損壞。內(nèi)置“安全離合”，保護(hù)關(guān)節(jié)齒輪免于極端負(fù)載損壞。同時(shí)確保高扭矩輸出與高可靠性，特別適合高沖擊、高運(yùn)動(dòng)強(qiáng)度的環(huán)境。

CN111609095A：新型柔性減速器及關(guān)節(jié)動(dòng)力單元

針對(duì)傳統(tǒng)齒輪減速器磨損大、噪音高、維護(hù)復(fù)雜的問題，本專利創(chuàng)新性地采用非傳統(tǒng)的帶狀傳動(dòng)件取代齒輪嚙合。降低了金屬齒輪直接嚙合導(dǎo)致的磨損和沖擊，延長(zhǎng)了使用壽命。運(yùn)轉(zhuǎn)噪音更低，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單易于維護(hù)，制造成本顯著降低。

CN113960566A：自研3D激光雷達(dá)系統(tǒng)

為提高機(jī)器人環(huán)境感知能力，宇樹科技布局了多項(xiàng)3D激光雷達(dá)專利。其中關(guān)鍵專利提出垂直掃描與水平旋轉(zhuǎn)相結(jié)合的方案，通過反光鏡的垂直擺動(dòng)和雷達(dá)單元水平旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)環(huán)境三維點(diǎn)云掃描。同時(shí)，還設(shè)置固定遮光腔避免激光雜散干擾，增強(qiáng)測(cè)距穩(wěn)定性。單個(gè)雷達(dá)即可實(shí)現(xiàn)高精度、大范圍的3D環(huán)境感知。結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低、穩(wěn)定性高，自主研發(fā)避免了對(duì)第三方產(chǎn)品的依賴。

CN118289111A：人形機(jī)器人腿部動(dòng)力結(jié)構(gòu)提出了一種人形機(jī)器人的腿部動(dòng)力結(jié)構(gòu)，包括跨步驅(qū)動(dòng)單元、大腿組件、小腿組件和足部組件的串聯(lián)組合，并在髖部增加左右擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)，在大腿內(nèi)部設(shè)置雙段驅(qū)動(dòng)單元實(shí)現(xiàn)膝關(guān)節(jié)的主動(dòng)彎曲，整個(gè)設(shè)計(jì)具有結(jié)構(gòu)緊湊、布局合理的特點(diǎn)，能夠支持人形機(jī)器人完成多樣化的動(dòng)作姿態(tài)要求。該方案顯現(xiàn)出宇樹在仿人機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)上的巧思：通過模塊化組合和多自由度協(xié)調(diào)，實(shí)現(xiàn)了類人步態(tài)所需的靈活性。

從專利分布可以看出，宇樹科技將主要精力放在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的創(chuàng)新上，例如四足/兩足機(jī)器人的腿部動(dòng)力結(jié)構(gòu)和關(guān)節(jié)單元。這些運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)領(lǐng)域的專利占據(jù)過半比重，在感知系統(tǒng)方面也有一定布局，多件專利聚焦3D激光雷達(dá)掃描機(jī)制的改進(jìn)，通過豎直和水平掃描的創(chuàng)新結(jié)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)對(duì)環(huán)境的高效三維感知。控制算法相關(guān)的專利占比最少，核心控制技術(shù)更多可能通過軟件算法和商業(yè)秘密形式保護(hù)。

Maxipat致力于作為成為科技創(chuàng)新和知識(shí)產(chǎn)權(quán)工作的AI加速器，主要包括輔助創(chuàng)新：提高研發(fā)的科技創(chuàng)新效率；智能搜索與分析：將專利搜索和報(bào)告制作借助AI實(shí)現(xiàn)智能化，包括智能查新、無效、FTO、Landscaping報(bào)告；投資助手：快速生成投資賽道報(bào)告、專利購買篩選、專利轉(zhuǎn)化評(píng)估。目前開放注冊(cè)中。輔助科技創(chuàng)新和知識(shí)產(chǎn)權(quán)工作的AI智能體

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