機(jī)器人，正在從「能走路」進(jìn)化到「能干活」。

這一進(jìn)程中，除了備受詬病的「大小腦未同步發(fā)育」問題，另一關(guān)鍵短板技術(shù)領(lǐng)域：機(jī)器人的手部能力和操作精細(xì)度，也在得到全行業(yè)更高關(guān)注。

「靈巧手」「仿生手」等手部形態(tài)組件，不僅是機(jī)器人與物理世界交互的核心末端執(zhí)行器，也是具身智能生態(tài)中獲取高質(zhì)量數(shù)據(jù)、驅(qū)動(dòng)算法進(jìn)化的關(guān)鍵入口。

納入「仿生手」分支，雷科技（ID：leitech）盤點(diǎn)目前國(guó)內(nèi)十大「靈巧手」技術(shù)廠商，涵蓋主打「靈巧手」「仿生手」等技術(shù)的機(jī)器人產(chǎn)品廠商，以及相關(guān)部件核心供應(yīng)廠商等。

作業(yè)成功率近100%，小米仿生手大幅升級(jí)

近期，小米宣布對(duì)CyberOne仿生手進(jìn)行大幅度升級(jí)，在手掌體積壓縮60%，尺寸縮減至與成年男性手部實(shí)現(xiàn)1:1比例的同時(shí)，增加64%的自由度，向人手22-27個(gè)自由度的水平靠攏。小米仿生手還可實(shí)現(xiàn)15萬次以上的抓握操作循環(huán)壽命和穩(wěn)定的觸覺數(shù)據(jù)獲取，并增加仿生汗腺設(shè)計(jì)提升主動(dòng)散熱能力。

圖源：小米

小米機(jī)器人已進(jìn)入自家汽車工廠，并在自攻螺母上件工站工作。小米希望打造一個(gè)能穩(wěn)定用于工廠作業(yè)的仿生手，將作業(yè)成功率從目前的90.2%提升至接近100%。

基于此，小米研發(fā)團(tuán)隊(duì)帶來了「觸覺手套」方案，其具備如下三點(diǎn)優(yōu)勢(shì)：

1.可以更好實(shí)現(xiàn)包含指尖、指腹和掌心的全掌觸覺；

2.人可以穿戴觸覺手套來直接采集操作數(shù)據(jù)，高效構(gòu)建大批量操作數(shù)據(jù)集；

3.手套方式能緩解磨損失效問題，維護(hù)更加方便。

小米仿生手新舊版本對(duì)比，左一為舊版本（圖源：小米）

不過，小米此前公布的CyberOne機(jī)器人整機(jī)成本高達(dá)60萬至70萬元。盡管經(jīng)過持續(xù)迭代，整機(jī)及仿生手成本已大幅下降，但小米機(jī)器人仍未進(jìn)入正式量產(chǎn)階段。

小米仿生手部件及搭載其機(jī)器人產(chǎn)品的最終成本及其市場(chǎng)定價(jià)，是這一技術(shù)路線能否逐步落地和推廣的一大關(guān)鍵，包括對(duì)價(jià)格承受能力相對(duì)較高的工業(yè)應(yīng)用場(chǎng)景。

相比于小米的「仿生手」技術(shù)路線，更多機(jī)器人和上游零部件廠商選擇的是「靈巧手」路線。如果說「仿生手」強(qiáng)調(diào)的是手部形態(tài)結(jié)構(gòu)更加像人，那么「靈巧手」強(qiáng)調(diào)的則是手部功能實(shí)現(xiàn)大過形態(tài)擬人。手部位不同技術(shù)路線的切入和選取，也決定了對(duì)應(yīng)產(chǎn)品及其應(yīng)用的主要使用場(chǎng)景。

傅立葉和智元的靈巧手正向「仿生手」靠齊

雖然人形機(jī)器人領(lǐng)域（包括工業(yè)應(yīng)用場(chǎng)景），目前相對(duì)主流的方案是「靈巧手」，但在小米之外，傅立葉、智元等為代表的機(jī)器人品牌，也在將「披著仿生手外殼的靈巧手」形態(tài)路線不斷向前推進(jìn)。換言之，「靈巧手」和「仿生手」的概念形態(tài)，正在融合。

傅利葉，成立于2015年。相比其他機(jī)器人大廠，傅利葉的人形機(jī)器人更強(qiáng)調(diào)「情感陪伴」屬性，同時(shí)持續(xù)發(fā)力康養(yǎng)行業(yè)客戶群體。

CES 2026現(xiàn)場(chǎng)，雷科技（ID：leitech）看到了傅利葉新一代全尺寸人形機(jī)器人「Care-bot」GR-3，其采用莫蘭迪配色內(nèi)飾面料，一掃傳統(tǒng)機(jī)器人的「冰冷和機(jī)械感」。

圖源：傅利葉

聚焦手部細(xì)節(jié)，可以清晰發(fā)現(xiàn)，傅利葉機(jī)器人采用「擬人化全掌設(shè)計(jì)」，單手12個(gè)自由度，配備6個(gè)陣列式觸覺傳感器，實(shí)時(shí)感知抓握力度，可完成對(duì)指、捏取、抓握、翻轉(zhuǎn)等精細(xì)動(dòng)作。其實(shí)也好理解，面向陪伴和康養(yǎng)領(lǐng)域的機(jī)器人，需要首先長(zhǎng)得像人，包括頗為重要的手部細(xì)節(jié)，從而可以更好勝任服務(wù)和家庭領(lǐng)域用戶需求。

傅利葉也有推出單獨(dú)銷售的FDH-6靈巧手整機(jī)產(chǎn)品，定價(jià)4999元。這款產(chǎn)品同樣采用「仿生手」設(shè)計(jì)，擁有6個(gè)自由度和11個(gè)關(guān)節(jié)，單手負(fù)載3公斤。

圖源：傅利葉

而在MWC26，智元也帶來了旗下OmniHand靈巧手系列的展示。雷科技（ID：leitech）報(bào)道團(tuán)在智元展臺(tái)看到，憑借多關(guān)節(jié)靈活設(shè)計(jì)與先進(jìn)感知系統(tǒng)，OmniHand靈巧手在現(xiàn)場(chǎng)完成了高精度裝配與抓取作業(yè)。

OmniHand系列靈巧手，擁有16個(gè)自由度，單手負(fù)載5公斤，著力強(qiáng)化「交互智能」屬性：手勢(shì)交互更加擬人，常見交互手勢(shì)全覆蓋，包括手背觸摸交互。

圖源：智元

傅利葉的「仿生手」主要用在陪伴和康養(yǎng)場(chǎng)景，智元的「仿生手」則更多用在與人交互和輕作業(yè)等場(chǎng)景。相比于小米「仿生手」直達(dá)車間工廠的偏激進(jìn)路線，機(jī)器人行業(yè)垂類企業(yè)目前正在開展的「靈巧手」和「仿生手」融合發(fā)展路徑，反而更顯穩(wěn)妥。

靈巧手的人形化，行業(yè)內(nèi)也給了個(gè)專有名詞：「仿人五指靈巧手」。

需要指出的是，雖然宇樹機(jī)器人沒有特別推介其靈巧手部件及產(chǎn)品，但其在售的靈巧手整機(jī)產(chǎn)品，涵蓋夾爪、三指、五指形態(tài)。

圖源：宇樹

宇樹推出的五指靈巧手整機(jī)產(chǎn)品Dex5-1，單手自由度達(dá)到20個(gè)（16主動(dòng)+4被動(dòng)），并配備94個(gè)觸覺傳感器。

五指一定更好？三指/四指靈巧手的取舍之道

仿人五指靈巧手和仿生手，成為機(jī)器人市場(chǎng)新主流的同時(shí)，依然有不少機(jī)器人品牌乃至新創(chuàng)企業(yè)主打或主推三指或四指靈巧手。

號(hào)稱打造了業(yè)內(nèi)首款「雙模態(tài)」靈巧手的帕西尼，其靈巧手產(chǎn)品被設(shè)計(jì)為了四指（16個(gè)自由度），省去了小拇指。

圖源：帕西尼

針對(duì)四指設(shè)計(jì)，帕西尼曾這樣解釋：85%的工業(yè)場(chǎng)景僅需四指即可完成，而減少一指直接降低20%硬件成本，同時(shí)可完成超90%的核心手部動(dòng)作。

雷科技（ID：leitech）也關(guān)注到Sunday Robotics，其創(chuàng)立于2024年，去年11月高調(diào)亮相，并于近期完成B輪1.65億美元（約合11.3億人民幣）融資，最新估值來到11.5億美元（約合79.1億人民幣）。

這家新創(chuàng)企業(yè)發(fā)布的Memo機(jī)器人，其靈巧手采用三手指設(shè)計(jì)，宣稱80%以上的日常家務(wù)操作僅需三個(gè)手指即可完成，同時(shí)可靠性比五個(gè)手指更高。

圖源：Sunday Robotics

值得一提的是，與小米仿生手提升作業(yè)成功率的方案類似，Sunday Robotics做了一副成本200美元（約合1375人民幣）的Skill Capture Glove手套。

這副手套和Memo機(jī)器人的靈巧手有著完全相同的幾何形狀和傳感器布局，人佩戴后干家務(wù)的數(shù)據(jù)，有90%可以直接轉(zhuǎn)成機(jī)器人能用的訓(xùn)練數(shù)據(jù)。公司表示，目前已發(fā)放出去2000多副手套，在500多個(gè)家庭進(jìn)行數(shù)據(jù)采集，并累計(jì)了約1000萬條操作軌跡。

圖源：Sunday Robotics

在相對(duì)早期的機(jī)器人干活場(chǎng)景下，靈巧手作為一個(gè)關(guān)鍵執(zhí)行部件和數(shù)據(jù)采集入口，即便仿人形是未來發(fā)展趨勢(shì)，但在當(dāng)下也可以有側(cè)重、有取舍，乃至讓位于優(yōu)先級(jí)更高的工作任務(wù)。

靈巧手整機(jī)廠商成了資本新寵兒

相比于仍在進(jìn)行探索的「仿生手」技術(shù)，目前整個(gè)機(jī)器人領(lǐng)域最為主流的「靈巧手」技術(shù)，已經(jīng)形成相對(duì)成型的三大細(xì)分路線，而且各有優(yōu)劣：

「腱繩」傳動(dòng)柔性佳，但長(zhǎng)期運(yùn)行易出現(xiàn)腱繩蠕變、彈性拉伸與預(yù)緊衰減，疊加摩擦遲滯，導(dǎo)致重復(fù)定位精度下降；

「直驅(qū)」傳動(dòng)無中間環(huán)節(jié)、零背隙、精度最高，但因高扭矩電機(jī)集成于關(guān)節(jié)，存在體積偏大、內(nèi)部散熱差的問題；

「連桿驅(qū)動(dòng)」傳動(dòng)結(jié)構(gòu)剛性高、中低自由度下成本更低，但受剛性結(jié)構(gòu)限制，關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)范圍與整體靈活性不足，高自由度實(shí)現(xiàn)難度大。

如果能同時(shí)覆蓋以上三大技術(shù)路線，而且相關(guān)產(chǎn)品可以有較多出貨量的話，那么就可以成為這一新興市場(chǎng)的明星廠商。

圖源：靈心巧手

今年2月，靈心巧手宣布完成近15億人民幣B輪融資，Singapore Eastern Epic Capitals等參投。作為一家機(jī)器人部件廠商，靈心巧手能取得單輪如此超大額的融資，已然證明了其在靈巧手市場(chǎng)的重要地位。

靈心巧手成立于2023年，目前已完成對(duì)「腱繩」「直驅(qū)」「連桿驅(qū)動(dòng)」等技術(shù)路線的全覆蓋，旗下產(chǎn)品可實(shí)現(xiàn)6至42個(gè)自由度，成為全球唯一月產(chǎn)千臺(tái)高自由度靈巧手的廠商，號(hào)稱占全球高自由度靈巧手市場(chǎng)80%以上份額，產(chǎn)品體系覆蓋從科研探索、人形機(jī)器人到工業(yè)自動(dòng)化等場(chǎng)景。展望2026全年，靈心巧手目標(biāo)實(shí)現(xiàn)5萬到10萬臺(tái)的交付規(guī)模。

靈心巧手的產(chǎn)品價(jià)格上，目前入門款起售價(jià)為3999元（O6系列），未來計(jì)劃將成本控制到2000元甚至1000元以下，讓靈巧手的成本占比乃至機(jī)器人的總體成本，更加契合家庭用戶消費(fèi)水平。

圖源：靈心巧手

靈心巧手之外，國(guó)內(nèi)靈巧手整機(jī)廠商明星代表還有因時(shí)機(jī)器人、曦諾未來、靈巧智能?等。

成立于2016年的因時(shí)機(jī)器人，聚焦微型精密運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)研發(fā)與應(yīng)用，核心優(yōu)勢(shì)在于微型伺服電缸、行星滾柱絲杠等上游零部件全棧自研自產(chǎn)，2025年靈巧手交付量突破10000臺(tái)。今年2月，因時(shí)機(jī)器人完成C1及C2兩輪融資，合計(jì)融資金額數(shù)億人民幣。

圖源：因時(shí)機(jī)器人

成立于2024年的曦諾未來，于近期完成數(shù)億人民幣Pre-A輪融資。曦諾未來專注于人形機(jī)器人領(lǐng)域的高自由度靈巧手、微型電缸、一體化關(guān)節(jié)模組研發(fā)與制造，目前已推出擁有25個(gè)自由度的繩驅(qū)靈巧手Flex1。

靈巧智能，同樣成立于2024年，由上海人工智能研究院孵化，產(chǎn)品包括高自由度繩驅(qū)靈巧手與千元級(jí)三指靈巧手，兼容各類機(jī)器人平臺(tái)，已實(shí)現(xiàn)批量項(xiàng)目落地。

對(duì)于靈巧手整機(jī)廠商來說，他們的愿景簡(jiǎn)單直接，那就是通過產(chǎn)品核心零部件的定制化組合乃至互聯(lián)互通，在機(jī)器人推廣進(jìn)程中分得那最為美味的一杯羹。

值得一提的是，作為A+H股上市企業(yè)，兆威機(jī)電在機(jī)器人市場(chǎng)的核心布局也是靈巧手整機(jī)領(lǐng)域。

圖源：兆威機(jī)電

兆威機(jī)電推出的ZWHAND仿生靈巧手伺服系統(tǒng)，采用高度集成工藝，將17個(gè)微型電機(jī)、位置和力傳感器、控制模塊等全部封裝于掌心和手指之間，同時(shí)支持靈活定制。

國(guó)產(chǎn)靈巧手十強(qiáng)正在浮出水面

泉智博成立于2020年，致力于新一代高扭矩密度、高力控精度、高效率機(jī)器人一體化關(guān)節(jié)的研發(fā)與制造。產(chǎn)品線涵蓋人形機(jī)器人、四足機(jī)器人、機(jī)械臂、外骨骼等多種應(yīng)用場(chǎng)景。

2026年，泉智博關(guān)節(jié)模組預(yù)計(jì)出貨量將突破50萬套，達(dá)到近五倍增長(zhǎng)速度。而在傳統(tǒng)的應(yīng)用場(chǎng)景之外，憑借高性價(jià)比和可靠性的關(guān)節(jié)解決方案，泉智博今年起也將深度布局靈巧手等新興賽道。

值得一提的是，泉智博創(chuàng)新性地在關(guān)節(jié)中心預(yù)留空心軸通道，使線纜、管路等從內(nèi)部穿過，從而優(yōu)化線纜布局，有效解決多關(guān)節(jié)機(jī)器人的布線難題，降低磨損與干擾風(fēng)險(xiǎn)，使整機(jī)更緊湊、運(yùn)動(dòng)更靈活，尤其適用于空間受限的腕部、靈巧手基座等。

從機(jī)器人整機(jī)廠商，到靈巧手整機(jī)廠商，再到關(guān)節(jié)模組廠商，機(jī)器人靈巧手這片「新藍(lán)?！?，正在迎來更多不同類型和流派企業(yè)的涌入。

而從機(jī)器人整機(jī)，到細(xì)分的靈巧手部件，整個(gè)機(jī)器人領(lǐng)域的硬件創(chuàng)新也在做細(xì)、做深、做實(shí)，從而為具身智能大腦的最終落地，奠定堅(jiān)實(shí)的物理身體基礎(chǔ)。

附：2026年中國(guó)10大靈巧手技術(shù)企業(yè)（排名不分先后）

智元機(jī)器人

宇樹科技

帕西尼感知

傅利葉智能

靈心巧手

因時(shí)機(jī)器人

曦諾未來

靈巧智能

兆威機(jī)電

小米