城市出行正迎來一場由自動駕駛技術驅動的顛覆性變革。隨著超兩萬億美元的廣闊市場空間逐步打開，全球科技巨頭與出行企業(yè)紛紛加速布局 Robotaxi 賽道，推動行業(yè)從技術驗證邁向商業(yè)化落地的關鍵階段。

特斯拉于 2025 年 6 月率先開啟 Robotaxi 商業(yè)版圖，實現(xiàn)全無人商業(yè)化運營；國內方面，蘿卜快跑已在武漢實現(xiàn)盈利，跑通了可復制的商業(yè)模式，文遠知行、小馬智行、曹操出行等本土玩家同步提速，海外 Waymo 等企業(yè)也在持續(xù)推進 L4 級以上自動駕駛的商業(yè)化運營。

從核心驅動因素來看，Robotaxi 行業(yè)已迎來技術、政策、成本與盈利三重拐點：

• 技術層面，自動駕駛技術正加速向 “端到端” 路徑收斂，成熟清晰的技術路線將進一步推動產業(yè)進程；

• 政策層面，國內從地方到國家層面均出臺試點與監(jiān)管政策，北上廣深等核心城市有序推進商業(yè)化落地，海外美國也已發(fā)布 L4 級以上自動駕駛運營法規(guī)，為行業(yè)發(fā)展提供制度保障；

• 成本與盈利層面，最新一代車型成本已降至 20-30 萬元區(qū)間，一線城市單車單日成本約 340 元，行業(yè)盈利拐點已至，規(guī)模化擴張的經濟可行性得到驗證。

這場變革不僅將重塑城市出行生態(tài)，更將帶動線控底盤、激光雷達、域控制器、智能駕駛芯片等上下游產業(yè)鏈的全面升級，為智能汽車與智慧城市建設注入新動能，開啟萬億級城市出行的全新紀元。

一、Robotaxi 是什么？

智能駕駛級別劃分

依據國際汽車工程師學會（SAE）的標準，智能駕駛被劃分為 L0 至 L5 六個等級，實現(xiàn)了從無自動化到完全自動駕駛的逐級遞進，其中 L3 級是技術演進的關鍵分水嶺。

在責任界定上，L3 及以上級別自動駕駛的責任主體為車企（L3 級系統(tǒng)運行期間若發(fā)生事故，原則上由車企承擔責任，但若駕駛員未及時響應接管，則責任回歸駕駛員，實操層面仍存在較多難點）；L3 級以下則以駕駛員為責任主體。中國的智能駕駛分級標準與 SAE 標準在邏輯上保持一致。

當前技術應用層面，L2 級輔助駕駛仍是市場主流；L3 級正逐步推廣落地，主要應用于高速公路等限定場景；L4 級已在封閉園區(qū)、特定路線實現(xiàn)試運營；L5 級則受限于法律法規(guī)缺失等問題，尚未實現(xiàn)商業(yè)化落地。

漸進式 L2 vs 直接式 L4

自動駕駛技術的發(fā)展路徑主要分為漸進式與直接式兩大流派。

• 漸進式路徑：從 L1、L2 級輔助駕駛起步，逐步向 L5 級完全自動駕駛過渡。通過在量產車上搭載輔助駕駛功能收集海量路測數據，持續(xù)迭代優(yōu)化算法模型。代表企業(yè)包括特斯拉、蔚來、小鵬、理想等主流主機廠。

• 直接式路徑：目標是一步到位實現(xiàn)無人駕駛，通過組建大規(guī)模測試車隊獲取路測數據，直接訓練面向無人駕駛的算法網絡。代表企業(yè)有 Waymo、百度 Apollo、小馬智行、文遠知行等。兩者底層邏輯存在差異：漸進式路徑更關注成本控制與駕駛者體驗，而直接式路徑則以最大化提升行車安全性為核心目標。

兩種路徑匯集于 Robotaxi

Robotaxi 是自動駕駛技術面向城市出行場景的核心應用載體，隨著技術成熟度提升，漸進式與直接式兩大技術路徑正逐步向 Robotaxi 領域匯集。

從產業(yè)鏈結構來看：

• 上游：為智能汽車提供感知、決策、執(zhí)行等自動駕駛核心套件。感知層包含激光雷達、攝像頭、毫米波雷達、超聲波雷達等；決策層以自動駕駛芯片、域控制器為核心；執(zhí)行層則涵蓋轉向、制動、空氣懸架及動力總成等部件。

• 中游：主要為智駕解決方案供應商與整車制造企業(yè)。

• 下游：以出行平臺為代表的車隊運營企業(yè)。當前產業(yè)邊界正逐漸模糊：百度、谷歌等科技企業(yè)開始自主開發(fā) Robotaxi 運營平臺，而滴滴等傳統(tǒng)出行平臺也向中游延伸，深度參與技術集成與優(yōu)化。

二、市場空間萬億級別

超兩萬億美元市場，想象空間無限

Robotaxi 出行服務具備廣闊的遠期市場空間，據測算，2030 年全球 Robotaxi 市場規(guī)模有望突破 2 萬億美元。在假設 2030 年全球人口達 85 億、城市化率 60%、人均日均出行 2.6 次、單次出行里程 12 公里、私家車 + 網約車出行占比 40%、Robotaxi 滲透率 20%、每公里收費 0.5 美元的前提下，市場總規(guī)模預計將達到 2.3 萬億美元。

從保有量來看，當前 Robotaxi 仍處于發(fā)展初期，2025 年一線城市 Robotaxi 保有量約 0.1 萬輛，而同期一線城市網約車保有量約為 110 萬輛，預計未來網約車與 Robotaxi 將呈現(xiàn)此消彼長的替代態(tài)勢。

純視覺 vs 激光雷達

從傳感器技術路線來看，自動駕駛感知主要分為純視覺方案（僅依賴攝像頭，不搭載任何雷達）與多傳感器融合方案（核心為激光雷達 + 其他傳感器）兩種模式。

攝像頭、激光雷達、毫米波雷達、超聲波雷達等各類傳感器工作原理各異，各有優(yōu)劣：攝像頭可提供最豐富的視覺語義信息，但激光雷達與毫米波雷達能提供更精準的距離與速度數據，且對光線、天氣的適應性更強。

短期來看，多傳感器融合仍為主流

純視覺方案采用被動測量原理，易受外部環(huán)境影響，在隧道口、大燈眩光、暗光、背景重合等場景下，攝像頭易出現(xiàn)致盲失效或感知性能大幅衰減的問題。

2025 年最新發(fā)布的《智能網聯(lián)汽車組合駕駛輔助系統(tǒng)安全要求》，對特定場景的測試要求顯著提高，這對技術門檻更高的純視覺路線形成約束，而對多傳感器融合路線更為利好。

目前，除特斯拉外，全球主要 Robotaxi 玩家均采用多傳感器融合技術路線，通過多傳感器數據互補保障運營安全冗余。

隨著雷達成本持續(xù)下降、L2 級強標測試要求日趨嚴格、雷達數據接入大模型技術逐步成熟，多傳感器融合方案將逐步成為行業(yè)主流。

三、Tesla Robotaxi 引領？

特斯拉：純視覺 + 端到端 + 龐大車隊數據

特斯拉是全球 Robotaxi 領域的核心參與者之一，但其技術路線獨具特色。

• 感知路線：堅持純視覺感知方案，完全依賴視覺傳感器，是行業(yè)內唯一明確拒絕使用激光雷達的自動駕駛企業(yè)。

• 軟件架構：FSD 軟件架構經歷了重大革新，早期采用模塊化設計，自 FSD V12 版本起轉向單一 “端到端” 神經網絡架構 —— 直接將攝像頭原始像素輸入轉化為轉向、加速、剎車等車輛控制指令，能高效處理傳統(tǒng)編程難以覆蓋的海量邊緣案例。

• 數據飛輪：依托全球超 600 萬輛特斯拉汽車，每天產生大規(guī)模真實駕駛視頻數據，這些數據上傳至服務器用于訓練迭代神經網絡，形成了強大的數據壁壘。

• 技術演進：從 FSD V12 到 2025 年的 V14 版本，端到端網絡持續(xù)進化，神經網絡參數量提升一個數量級，視覺編碼器與上下文建模能力得到優(yōu)化，復雜場景處理表現(xiàn)更優(yōu)。

特斯拉 Robotaxi 加速

• 推進試點落地：2025 年 6 月 22 日，特斯拉在美國奧斯汀啟動搭載 FSD V12 的 Robotaxi 試點。

• 無人化運營：2026 年 1 月 23 日，在德克薩斯州奧斯汀市正式推出無安全監(jiān)控員的 Robotaxi 服務，標志著其全自動駕駛（FSD）技術從有監(jiān)督模式邁向完全無人駕駛。

• 量產計劃：專用 Robotaxi 車型 Cybercab 將于 2026 年 4 月在德克薩斯超級工廠限量生產，計劃 2026 年內生產 1 萬輛，實現(xiàn)大規(guī)模落地并覆蓋美國主要城市；遠期目標是構建百萬級 Robotaxi 車隊，推向全球市場。

四、百度蘿卜商業(yè)模式已跑通？各玩家加速？

4.1 蘿卜快跑：百度 Apollo 旗下自動駕駛出行平臺

蘿卜快跑（Apollo Go）是百度開發(fā)的自動駕駛出行服務平臺，于 2021 年初正式推出。百度無人駕駛車輛自 2013 年起歷經多輪迭代，積累了十余年技術經驗。2024 年，百度 Apollo 在武漢 Apollo Day 2024 上發(fā)布第六代無人車 —— 頤馳 06，由百度 Apollo 與江鈴新能源合作打造：

• 成本較上一代降低 60%，單價 20.47 萬元；

• 搭載百度最新一代 L4 級自動駕駛系統(tǒng)，車規(guī)級高算力主冗雙計算單元算力達 1200Tops；

• 全車配備 38 個傳感器，實現(xiàn)遠中近三重檢測能力全覆蓋。

武漢商業(yè)模式已跑通驗證

根據百度 Q4 財報，2025 年第四季度蘿卜快跑全球完成 340 萬次 Robotaxi 服務，同比增長 209%，連續(xù) 7 個季度環(huán)比增長；Q4 周訂單峰值超 30 萬單，日均訂單最高達 4.3 萬單，每分鐘最高近 30 單。截至 2026 年 2 月，累計出行服務超 2000 萬次，自動駕駛總里程超 3 億公里，百度創(chuàng)始人李彥宏在財報電話會上確認，公司已率先在武漢實現(xiàn)收益平衡，商業(yè)模式得到成功驗證。

規(guī)模與布局：Robotaxi 數量超 2000 輛，已進入全球 26 座城市，國內覆蓋武漢、北上廣深、川渝、中國香港等，武漢為投放最多地區(qū)；海外已進軍中東阿布扎比、迪拜，近期在韓國首爾大都市區(qū)運營，預計 2026 年登陸歐洲，以英國倫敦為起點開展服務。

4.2 文遠知行：美國 + 中國香港兩地上市

文遠知行（WeRide，Nasdaq: WRD）成立于 2017 年，是全球領先的自動駕駛科技公司，已在全球 11 個國家超 40 個城市開展研發(fā)、測試及運營，運營天數超 2300 天，是全球唯一旗下產品同時擁有 8 個國家自動駕駛牌照的企業(yè)。

• 上市進程：2024 年 10 月 25 日在納斯達克掛牌上市，2025 年 11 月 6 日于中國香港上市，實現(xiàn)兩地上市。

• 產品矩陣：擁有五大產品矩陣，包括自動駕駛出租車（Robotaxi）、自動駕駛小巴（Robobus）、無人物流車（Robovan）、自動駕駛環(huán)衛(wèi)車（Robosweeper）及高階智能駕駛（Advanced Driver-Assistance System）。

WeRide One 自動駕駛通用技術平臺

文遠知行基于 WeRide One 自動駕駛通用技術平臺，提供覆蓋 L2-L4 級的自動駕駛解決方案。

• 核心技術：平臺支持無圖化技術，自研端到端 AI 大模型，將傳統(tǒng)自動駕駛算法架構與端到端 AI 大模型結合，提升量產方案的適配性、可靠性與安全性。

• 仿真創(chuàng)新：2026 年 1 月 28 日發(fā)布自研通用仿真模型 WeRide GENESIS，構建物理 AI 與生成 AI 的融合橋梁，打通現(xiàn)實與虛擬仿真世界，加速自動駕駛規(guī)?；邪l(fā)、訓練與商業(yè)落地；該模型內置 AI 場景、AI 主體、AI 指標、AI 診斷四大模塊，具備全場景通用能力、分鐘級響應能力與厘米級保真效果，為算法訓練、驗證與迭代提供強力支撐。
  

自動駕駛出租車（Robotaxi）

文遠知行 Robotaxi 車隊在全球多城運行，包括廣州、北京、南京、蘇州、阿布扎比、蘇黎世、迪拜等，近六年公開運營時間內保持 0 起主動安全責任事故，擁有中東最大 Robotaxi 車隊。

• 規(guī)模進展：截至 2026 年 1 月 12 日，車隊邁入 “千輛時代”，2026 年預計部署 2600 臺。

• 技術降本：2025 年 7 月 21 日，與聯(lián)想車計算共同研發(fā)搭載 NVIDIA Drive Thor X 芯片的 HPC 3.0 高性能計算平臺，率先應用于新一代 Robotaxi GXR，使自動駕駛套件成本下降 50%。

• 商業(yè)拓展：2025 年 7 月 25 日，在上海浦東新區(qū)開展主駕無人公開道路載人示范服務，打開全球第 10 城；2026 年 2 月 12 日，與優(yōu)步（Uber）啟動阿布扎比市中心首個 Robotaxi 商業(yè)運營，目前運營范圍覆蓋阿布扎比約 70% 核心區(qū)域，車隊規(guī)模較初期增長四倍。

自動駕駛小巴（Robobus）

文遠知行是全球首款前裝量產自動駕駛小巴 Robobus 的制造商，也是全球首家實現(xiàn)大規(guī)模商業(yè)運營（涵蓋公交、BRT、夜間接駁等場景）的企業(yè)，已在全球 10 多個國家近 30 個城市落地運營與測試，包括中國、新加坡、阿聯(lián)酋、沙特、卡塔爾、法國等。

發(fā)展歷程：2021 年在廣州國際生物島首發(fā)并持續(xù)運行；2022 年在沙特利雅得開啟首個示范線路，實現(xiàn)出海；2025 年海外擴張加速，先后在法國德龍省、西班牙巴塞羅那、新加坡、沙特利雅得、比利時魯汶市、阿聯(lián)酋哈伊馬角等地試運營，其中在新加坡 RWS 圣淘沙名勝世界實現(xiàn) “車內無安全員” 純無人運營，為東南亞首款。

無人物流車（Robovan）

文遠知行目前擁有 JTR 型和 W5 型兩款無人物流車。

• JTR 型：中國首款 L4 級自動駕駛貨運車，基于江鈴輕客 BEV 車型開發(fā)，搭載全棧式軟硬件解決方案，可全天候、全場景運行，覆蓋城市中心、城中村、高快速路等；2024 年 5 月 22 日獲準在廣州開展 “純無人測試” 與 “載貨測試”，測試范圍覆蓋 6 個行政區(qū)及南沙全域共 797 條道路，雙向里程 3247 公里。

• W5 型：2025 年 2 月 6 日發(fā)布，專為城市高頻物流場景設計，車身空間全部用于載貨，擁有同類產品最大載貨容積 5.5 平方米，最大載重 1000kg，續(xù)航 220km；截至 2026 年 2 月，已獲得廣州南沙區(qū)與黃浦區(qū)的無人駕駛裝備道路測試牌照并開展路測。

無人駕駛環(huán)衛(wèi)車（Robosweeper）

文遠知行的無人駕駛環(huán)衛(wèi)車 Robosweeper 已在全國 20 多個城市開展測試與商業(yè)運營，目前主要包含 S1 和 S6 兩款車型。

S1 車型：全球首款面向公開道路、覆蓋全場景的前裝量產 L4 級自動駕駛環(huán)衛(wèi)車，已落地廣州、鄭州、東莞、汕頭、新加坡等海內外城市，展現(xiàn)出廣闊市場需求與良好商業(yè)前景。

S6 車型：中國首款前裝量產自動駕駛環(huán)衛(wèi)車，由文遠知行與宇通客車聯(lián)合研發(fā)，已部署在廣州、鄭州、北京、新加坡等地。

海外拓展：2024 年 11 月 20 日，S6 與 S1 在新加坡濱正式投入運營，成為新加坡首個商業(yè)化自動駕駛環(huán)衛(wèi)項目；2025 年 2 月，與新加坡知名環(huán)衛(wèi)公司 Chye Thiam Maintenance 簽署戰(zhàn)略合作協(xié)議，推廣 S1 和 S6 車型；同年 5 月，Robosweeper S1 進入沙特利雅得。

L2 級輔助駕駛解決方案（WEPILOT）

文遠知行依托在 L4 級自動駕駛領域積累的全棧算法、多傳感器融合技術、工具鏈及公開道路里程等優(yōu)勢，為乘用車開發(fā)了覆蓋城市、高速、泊車三大場景的 ADAS 解決方案。

• 量產落地：深度集成 BlackBerry QNX 技術棧，僅用 18 個月便在 2023 年底實現(xiàn)量產，與全球頂級 Tier 1 博世共同推進，率先搭載于奇瑞星途星紀元 ES 與 ET 車型。

• 方案升級：2025 年 8 月 21 日，推出與博世合作的一段式端到端輔助駕駛解決方案 WePilot 3.0，目前已在星途星紀元 ES、ET 車型量產，未來將以軟件預裝形式服務奇瑞、廣汽等主機廠更多量產車型，讓全球消費者以更親民價格享受可靠高效的 L2 級高階輔助駕駛功能。

文遠知行：Robotaxi 占比逐漸提升

文遠知行營業(yè)收入由產品營收和服務營收構成：產品業(yè)務為銷售自動駕駛汽車（含自動駕駛巴士、出租車、清掃車）及相關傳感器套件；服務業(yè)務為自動駕駛運營與技術支持、ADAS 研發(fā)及智能數據服務等。

2025 年 Q3 業(yè)績：公司營收 1.71 億元，同比增長 144.3%，為成立以來漲幅最大的季度之一；其中 Robotaxi 收入同比增長 761.0% 至 3530 萬元，占總營收 20.6%。

盈利表現(xiàn)：Q3 毛利潤 5630 萬元，同比增長 1123.9%，毛利率 32.9%，同比提升 26.4 個百分點；凈虧損 3.07 億元，同比減少 70.5%，經調整后虧損 2.76 億元。截至 2025 年 Q3，公司累計營收達 3.71 億元。

文遠知行：研發(fā)投入大，利潤水平提升

研發(fā)投入：2022-2025 年，公司三費規(guī)模在 10-20 億元區(qū)間，研發(fā)費用占比超 50%；研發(fā)人員占比約 37%，創(chuàng)新技術投入力度大。

毛利率表現(xiàn)：2022-2025 年整體毛利率在 30%-50% 區(qū)間，2024 年出現(xiàn)較大下滑，主要原因包括：收入結構波動，低利潤率產品占比提升；2024 年銷售策略涉及基于存貨、訂單量的定價調整；向博世提供 ADAS 研發(fā)服務的人力與云服務成本增加；2024 年新增的擴展版智能數據服務利潤率較低。

小馬智行：同樣兩地上市

小馬智行（Pony.ai）成立于 2016 年，由彭軍、樓天城聯(lián)合創(chuàng)立，總部位于廣州，在北京、上海及美國加州硅谷設有研發(fā)中心。

上市進程：2024 年 11 月在納斯達克上市，2025 年 11 月 6 日于中國香港聯(lián)交所掛牌，實現(xiàn)兩地上市。

業(yè)務板塊：主要涵蓋自動駕駛出行服務、自動駕駛卡車、自動駕駛解決方案三大板塊。

資質與里程：已獲得北京、上海、廣州、深圳、阿聯(lián)酋、韓國等全球多地自動駕駛測試及運營資質 / 牌照，在城市及高快速路累計自動駕駛里程超 3500 萬公里。

小馬智行：自動駕駛出行（Robotaxi）

小馬智行 Robotaxi 已進入全無人駕駛測試及商業(yè)化收費試點階段。

第七代車型：2025 年 4 月 23 日發(fā)布第七代 Robotaxi，具備 100% 車規(guī)級零部件、自動駕駛套件成本較前代下降 70%、平臺化適配設計三大亮點。

盈利突破：2026 年 3 月 2 日宣布，第七代 Robotaxi 于 2026 年 2 月在深圳實現(xiàn)月度單車運營盈利轉正，繼 2025 年 11 月在廣州達成目標后，已在兩座一線城市實現(xiàn)關鍵突破；截至 2 月 28 日，深圳單車日均凈收入 338 元，日均訂單量 23 單；截至 2 月 16 日，深圳 Robotaxi 年內付費訂單量已超 2025 年全年總量。

規(guī)模規(guī)劃：截至 2025 年 Q3，Robotaxi 車輛總數 961 輛（其中第七代 667 輛），2026 年目標部署超 3000 輛。

小馬智行：自動駕駛卡車物流

小馬智行自動駕駛卡車物流采用 “自動駕駛技術方 + 卡車制造方 + 物流服務方” 的合作模式，打造行業(yè)首個 “技術 + 車輛 + 場景” 黃金三角。

技術迭代：2022 年 11 月推出第三代自動駕駛卡車系統(tǒng)，首批搭載于與三一重卡合作打造的自動駕駛重卡，批量交付青雅物流，擴大 Robotruck 商業(yè)運營范圍。

網絡覆蓋：與物流伙伴構建自動駕駛貨運網絡，截至 2024 年，網絡已覆蓋京津冀、長三角、珠三角等核心區(qū)域。

小馬智行：乘用車智能駕駛

2023 年 1 月，小馬智行推出 PonyClassic、PonyPro、PonyUltra 三款智能駕駛解決方案，提供差異化參考硬件配置。

• 核心技術：采用 BEV 感知算法，通過大模型識別障礙物、車道等；依托導航地圖實現(xiàn)城市與高速 NOA，降低算力需求；創(chuàng)新博弈交互式規(guī)劃算法，在城市高架路場景下接管指標數倍優(yōu)于業(yè)內主流產品。

• 體驗與優(yōu)化：通過算法一致性保證不同駕駛場景下功能體驗統(tǒng)一，使用 “蒼穹自動駕駛數據閉環(huán)工具鏈” 收集數據，實現(xiàn)軟件持續(xù)優(yōu)化。

• 硬件平臺：提供方載自動駕駛控制器，目前以 NVIDIA DRIVE Orin 芯片為主，同時積極布局適配其他芯片及域控平臺。

小馬智行：營收逐年增長，Robotaxi 占比提升

小馬智行營業(yè)收入主要來自自動駕駛出行、自動卡車物流、乘用車智能駕駛應用三大板塊。

• 營收增長：2022-2025 年營收持續(xù)增長，2025 年前三季度累計營收 4.37 億元，其中 Q3 營收 1.81 億元，同比增長 72%；Q3 毛利潤 3320 萬元，同比增長超 200%，毛利率 18.35%，同比提升 99.4%，經調整后凈虧損 3.91 億元。

• Robotaxi 表現(xiàn)：2025 年 Robotaxi 業(yè)務增長強勁，前三季度占比約 16.34%；Q3 Robotaxi 營收達 4770 萬元，同比增長 89.5%，其中按里程收費的營收同比增長超 200%。

小馬智行：研發(fā)投入大，盈利逐見顯現(xiàn)

• 研發(fā)投入：目前研發(fā)人員 708 人，占員工總數約 46.4%，研發(fā)支出較高；2022-2025 年總運營費用在 10-20 億元區(qū)間。

• 毛利率趨勢：2022-2024 年整體毛利率下降，主要因產品結構變化，低毛利率的自動駕駛卡車服務、技術授權及應用產品銷售占比提升；2025 年以來毛利率回升，前三季度單季毛利率分別為 16.57%、16.14%、18.35%，Q3 上升尤為顯著。

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