文丨東木褚

2017年6月的一天，美國(guó)硅谷費(fèi)利蒙，一輛自動(dòng)駕駛測(cè)試車正在行駛。突然間，一個(gè)人毫無(wú)征兆地沖到馬路中間，擋在車前——

這輛車是小馬智行的第一臺(tái)測(cè)試車，車內(nèi)的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)搭起來(lái)剛兩周，半路沖出來(lái)的是一位投資人，他想驗(yàn)證這輛車到底是不是自動(dòng)駕駛，這份“沖動(dòng)”讓工程師的心跳都要停了。

危急關(guān)頭，車猛地剎住了，激光雷達(dá)掃描生成了驚魂時(shí)刻的點(diǎn)云圖。

這張圖陪著小馬智行CEO彭軍和CTO樓天城度過(guò)了創(chuàng)業(yè)9年來(lái)的至暗時(shí)刻，熬到了“美股+港股”上市、單車盈利的今天，“即使市場(chǎng)對(duì)自動(dòng)駕駛沒(méi)信心了，我們還信?！?/strong>

【天才上山】

電影《一代宗師》開(kāi)篇，葉問(wèn)說(shuō)出了功夫的定義，“別跟我說(shuō)你師父有多厲害，門派有多深?yuàn)W，功夫就是兩個(gè)字，一橫一豎，錯(cuò)的躺下，對(duì)的站著說(shuō)話?！?/p>

從2009年谷歌推開(kāi)自動(dòng)駕駛的大門到今天，歷經(jīng)十幾年技術(shù)迭代，自動(dòng)駕駛的定義變得前所未有的“對(duì)錯(cuò)分明”——

別跟我說(shuō)你的技術(shù)路線有多厲害，激光雷達(dá)還是純視覺(jué)，車路協(xié)同還是單車智能，L4級(jí)自動(dòng)駕駛就認(rèn)兩個(gè)標(biāo)準(zhǔn)：無(wú)人化和規(guī)?；?，即沒(méi)有人類司機(jī)，在某個(gè)區(qū)域打開(kāi)App隨時(shí)有車。

目前，全世界能做到這兩個(gè)標(biāo)準(zhǔn)、實(shí)現(xiàn)商業(yè)化運(yùn)營(yíng)的只有三家公司：谷歌Waymo、百度和小馬智行。

2016年是自動(dòng)駕駛從理論走向?qū)嵺`的轉(zhuǎn)折之年，在這一年，谷歌的自動(dòng)駕駛項(xiàng)目Waymo正式獨(dú)立，成為旗下子公司；通用汽車投入10億美金收購(gòu)自動(dòng)駕駛初創(chuàng)公司Cruise。

巨頭入局點(diǎn)燃了市場(chǎng)的熱情，Momenta、Roadstar.ai、文遠(yuǎn)知行等中國(guó)智駕公司在那兩年先后成立。

當(dāng)時(shí)，在百度美國(guó)研發(fā)無(wú)人車的彭軍和樓天城意識(shí)到，相比流程復(fù)雜的大公司，自己創(chuàng)業(yè)才能真正自主地實(shí)現(xiàn)理想。下定決心的兩人在2016年12月從百度離開(kāi)，拿到紅杉中國(guó)領(lǐng)投的第一筆融資，成立了小馬智行。

“70后”彭軍是百度美國(guó)研發(fā)中心的初始成員，2015年起擔(dān)任無(wú)人車項(xiàng)目首席架構(gòu)師，是百度內(nèi)部屈指可數(shù)的T11級(jí)員工。他畢業(yè)于清華大學(xué)，在斯坦福拿到博士學(xué)位，隨后入職谷歌工作7年，2011年被百度時(shí)任自動(dòng)駕駛項(xiàng)目負(fù)責(zé)人王勁挖角。

與彭軍搭檔的樓天城生于1986年，2004年保送進(jìn)入清華大學(xué)，是清華“姚班”首屆畢業(yè)生之一，導(dǎo)師是圖靈獎(jiǎng)首位華人獲獎(jiǎng)學(xué)者姚期智。

樓天城有個(gè)外號(hào)叫“樓教主”，源于他連續(xù)11年霸榜世界頂級(jí)編程大賽TopCoder中國(guó)區(qū)第一名，他的參賽代號(hào)“ACRush”已成為編程界的傳奇。

樓天城與彭軍有著相同的職業(yè)路徑，他也在博士畢業(yè)后進(jìn)入谷歌，而且加入的正是研究自動(dòng)駕駛的Waymo團(tuán)隊(duì)。2016年4月他被百度前首席科學(xué)家吳恩達(dá)攬入麾下，成為無(wú)人車項(xiàng)目的一員，也是百度最年輕的T10級(jí)工程師。

耀眼的背景，讓彭軍和樓天城合伙創(chuàng)業(yè)的消息在圈內(nèi)引發(fā)震動(dòng)，一些人懷疑“兩個(gè)技術(shù)宅能管好公司嗎？”但更多人相信，兩個(gè)天才會(huì)搞出大動(dòng)靜。

業(yè)內(nèi)傳聞，每當(dāng)彭、樓兩人出現(xiàn)在硅谷咖啡館，就會(huì)有一位技術(shù)牛人辭職加入小馬智行，即使對(duì)方?jīng)]研究過(guò)自動(dòng)駕駛，他倆也能把人聊得熱血沸騰，迫不及待地想要改變世界。

在彭、樓二人的感召下，小馬智行聚集了國(guó)際大學(xué)生程序設(shè)計(jì)競(jìng)賽30年來(lái)首位女冠軍莫璐怡、前滴滴自動(dòng)駕駛團(tuán)隊(duì)核心創(chuàng)始成員賀星等一批技術(shù)大拿。

小馬智行成立之初，彭軍和樓天城把技術(shù)難度等級(jí)最高的L4級(jí)自動(dòng)駕駛作為最終目標(biāo)，沒(méi)有選擇更易商業(yè)化的L2級(jí)輔助駕駛。

L2與L4的本質(zhì)區(qū)別是，前者始終需要人類司機(jī)，監(jiān)控路況雙手不離方向盤，后者則無(wú)需人類干預(yù)，一旦完全實(shí)現(xiàn)，將改變汽車形態(tài)乃至陸地交通方式。

L4是彭軍和樓天城心中的至高理想，兩人經(jīng)常討論技術(shù)問(wèn)題，心有靈犀，一個(gè)人說(shuō)上句，另一個(gè)馬上接出下句，但在一些外行人眼里，“像兩個(gè)神經(jīng)病”。

彭軍說(shuō)，L4就像自動(dòng)駕駛的珠峰，它就矗立在那，從未有人成功登頂，樓天城說(shuō)，沒(méi)辦法確定哪條路能到峰頂，能證明一條路是否可行的唯一辦法，就是不斷地往上爬。

【闖入“無(wú)人區(qū)”】

2017年，小馬智行的Robotaxi（自動(dòng)駕駛出租車）在硅谷展開(kāi)路測(cè)，不時(shí)有投資機(jī)構(gòu)前來(lái)參觀。

一天，五源資本來(lái)了十幾個(gè)人，有的在路邊看，有的坐在車?yán)镌嚦?，其中有個(gè)年輕人膽子很大，突然跑到車頭前，用自己的肉身“測(cè)試”，上演了本文開(kāi)頭的一幕。

車及時(shí)剎住后，彭軍他們當(dāng)場(chǎng)就回傳了數(shù)據(jù)給投資人看。五源資本的人很意外，立馬拍板了那輪融資，“此前從沒(méi)有公司能秒看實(shí)時(shí)路況，這說(shuō)明小馬智行的工作流程高效，技術(shù)迭代快?！?/p>

▲實(shí)時(shí)生成的點(diǎn)云圖，來(lái)源：小馬智行

沒(méi)過(guò)幾天，時(shí)任廣州南沙區(qū)委書記蔡朝林到硅谷考察人工智能，專程到費(fèi)利蒙體驗(yàn)了小馬智行的Robotaxi，然后發(fā)出邀請(qǐng)，“廣州正在建設(shè)人工智能產(chǎn)業(yè)高地，希望你們能把總部設(shè)在南沙?！?/p>

南沙區(qū)政府誠(chéng)意十足，不僅幫小馬智行牽線了與廣汽的合作，還批準(zhǔn)了自動(dòng)駕駛的測(cè)試用地，條件只有一個(gè)：“2018年春節(jié)前，讓南沙市民坐上Robotaxi?！?/strong>

廣州南沙是當(dāng)時(shí)國(guó)內(nèi)為數(shù)不多允許自動(dòng)駕駛車輛上路的地方，為了抓住機(jī)會(huì)，小馬智行一大半的工程師趕赴南沙。

雖然廣州比加州多雨的天氣給了小馬智行很大挑戰(zhàn)，但春節(jié)前路測(cè)啟動(dòng)當(dāng)天，樓天城陪南沙區(qū)長(zhǎng)坐著Robotaxi從區(qū)政府門口經(jīng)過(guò)時(shí)，他還是感覺(jué)順利得有點(diǎn)兒無(wú)聊：

“一路碰巧都是綠燈，沒(méi)機(jī)會(huì)展現(xiàn)小馬更多的實(shí)力。”

此后三年間，小馬智行接連獲得加州、北京和廣州的自動(dòng)駕駛測(cè)試牌照，自動(dòng)駕駛總里程突破了100萬(wàn)公里。

2020年2月，小馬智行迎來(lái)高光時(shí)刻，一輪總額4.62億美元的融資創(chuàng)造了中國(guó)自動(dòng)駕駛公司的紀(jì)錄，領(lǐng)投4億美元的是世界第一大車企豐田。

那段時(shí)間，小馬智行士氣爆棚，員工數(shù)攀升到了1000多人，下午茶有不限量的壽司、小龍蝦，開(kāi)年會(huì)時(shí)每個(gè)人都住單間，還對(duì)標(biāo)谷歌搞員工職級(jí)體系。

為了做大聲量沖刺上市，小馬開(kāi)設(shè)無(wú)人卡車業(yè)務(wù)，組建造車團(tuán)隊(duì)，光是造型部門就招了30多人，據(jù)雷鋒網(wǎng)報(bào)道，“有前員工認(rèn)為，當(dāng)時(shí)小馬準(zhǔn)備按上市后融資15-20億美元，認(rèn)真去造車。”

2021年8月，集全公司之力籌備了一年的美股上市傳來(lái)噩耗，受滴滴事件影響，美國(guó)證交會(huì)要求暫停中概股IPO，小馬智行的上市被叫停了。

上市失敗導(dǎo)致小馬的業(yè)務(wù)計(jì)劃被全部打亂，成本壓力陡增，商業(yè)化項(xiàng)目受到重創(chuàng)：無(wú)人卡車業(yè)務(wù)大幅削減；造車團(tuán)隊(duì)解散；多名技術(shù)骨干離職，而且一轉(zhuǎn)身就成了對(duì)手。

雪上加霜的是，小馬智行的L4技術(shù)路線遭遇瓶頸，市場(chǎng)也開(kāi)始質(zhì)疑L4自動(dòng)駕駛到底是否可行，曾經(jīng)的明星公司一個(gè)個(gè)排隊(duì)倒下：

福特和大眾投了30多億美元的Argo AI宣布倒閉，原因是L4商業(yè)項(xiàng)目落地失??；自動(dòng)駕駛上市公司圖森未來(lái)大幅裁員，隨后退市；通用押注的Cruise退出無(wú)人出租車業(yè)務(wù)……

特斯拉的L2漸進(jìn)式輔助駕駛已經(jīng)證明能落地賺錢，L4卻還在“畫餅做夢(mèng)”，市場(chǎng)開(kāi)始拒絕為一個(gè)讓天才狂熱卻遙遙無(wú)期的夢(mèng)想買單。

【量產(chǎn)元年】

凜冬之中，許多有志于L4的人才紛紛轉(zhuǎn)向L2，但彭軍和樓天城始終相信自己的選擇。

彭軍認(rèn)為，L4不可能通過(guò)量產(chǎn)L2得以實(shí)現(xiàn)，甚至L2做得越好，離L4就越遠(yuǎn)，因?yàn)長(zhǎng)2可以隨時(shí)由人接管，而L4要提供完全的無(wú)人化服務(wù)，追求萬(wàn)無(wú)一失。

如果實(shí)現(xiàn)無(wú)人化是100分，樓天城確信小馬智行已經(jīng)接近99分。他們?cè)?017年底，就已做到讓車輛自動(dòng)駕駛1小時(shí)，然后用幾年時(shí)間跨越了10-100小時(shí)、100-1000小時(shí)，1000小時(shí)安全駕駛是人類司機(jī)的水平，達(dá)到這個(gè)標(biāo)準(zhǔn)就意味著AI達(dá)到了人類的水平。

對(duì)于L2來(lái)說(shuō)，1000小時(shí)的無(wú)接管自動(dòng)駕駛已足夠了，但樓天城認(rèn)為，做到L4至少需要10000小時(shí)：“人不會(huì)犯的錯(cuò)，AI不能犯，人會(huì)犯的錯(cuò)，AI也不能犯，必須做到10倍于人類司機(jī)的水平，這是用戶能安全使用自動(dòng)駕駛的底線”。

在1000小時(shí)到10000小時(shí)的攻堅(jiān)中，小馬智行團(tuán)隊(duì)陷入深深的迷茫中，因?yàn)樵谶@個(gè)階段不僅要考慮自己的安全風(fēng)險(xiǎn)，還要避開(kāi)別人撞你的風(fēng)險(xiǎn)，如何讓車融入車流成為最大的挑戰(zhàn)，“99分距離100分近在咫尺，但就是摸不到邊兒?！?/p>

樓天城說(shuō)，他們從50分干到了99分，還差一分就能去掉安全員，但這個(gè)過(guò)程外界無(wú)法感知，人家認(rèn)為你沒(méi)有進(jìn)展。

帶著“改善人類生活”的初心投入創(chuàng)業(yè)，可得不到大多數(shù)人的支持，即使是天才也會(huì)感到困惑無(wú)解，樓天城跑去跟導(dǎo)師姚期智聊天。

姚期智的講話風(fēng)格直來(lái)直去，讓人難以接受但醍醐灌頂。他對(duì)樓天城說(shuō)，“得不到支持就對(duì)了，世界上的科技進(jìn)步本來(lái)就是由小部分人推動(dòng)、大部分人跟隨的，要通過(guò)事實(shí)讓人家支持你?！?/p>

導(dǎo)師的話為樓天城卸下了重?fù)?dān)，他在重新審視技術(shù)路線時(shí)發(fā)現(xiàn)，learning by watching（觀察數(shù)據(jù)模仿人類）可以使AI達(dá)到人類司機(jī)的水平，一旦過(guò)了這個(gè)臨界點(diǎn)，數(shù)據(jù)就成了干擾項(xiàng)，想讓AI超越人類，必須要打造一個(gè)世界模型，讓AI自己探索，即learning by practicing（自我訓(xùn)練）。

2022年至今，小馬智行拿出一半研發(fā)資源傾力打造世界模型，將感知、預(yù)測(cè)、規(guī)控三大傳統(tǒng)模塊打通為一個(gè)整體，使其具備生成場(chǎng)景、高度仿真、駕駛行為評(píng)估等功能，每周能生成100億公里的測(cè)試數(shù)據(jù)，幫助AI自我演進(jìn)和訓(xùn)練。

依靠這套系統(tǒng)，小馬智行逐步完成了主駕有安全員，主駕無(wú)人副駕有人，再到完全無(wú)人的測(cè)試，彭軍在接受采訪時(shí)表示，在小馬最早的研發(fā)和測(cè)試階段，都是帶著安全員的，在真正做到足夠安全之后，才能把安全員去掉。

死磕無(wú)人化的同時(shí)，小馬智行也在推進(jìn)規(guī)?；?。

2023年起他們陸續(xù)與廣汽豐田、北汽新能源、廣汽埃安等車企開(kāi)展合作，聯(lián)合研發(fā)第七代Robotaxi車型，并在多個(gè)城市落地商業(yè)化項(xiàng)目。

在廣州，他們開(kāi)通了4條運(yùn)營(yíng)專線，包括市中心、機(jī)場(chǎng)、火車站等繁忙區(qū)域；在北京他們開(kāi)通了亦莊到北京南站、大興機(jī)場(chǎng)的L4自動(dòng)駕駛服務(wù)，還解鎖了南五環(huán)到南三環(huán)的部分市區(qū)道路；在深圳，他們的運(yùn)營(yíng)范圍覆蓋南山、寶安、前海等核心區(qū)域。

依靠快速落地的業(yè)務(wù)，2022年至2024年前三季度，小馬智行累計(jì)營(yíng)收超過(guò)1.80億美元，是L4自動(dòng)駕駛公司中營(yíng)收規(guī)模最高的，2024年11月，他們終于成功在納斯達(dá)克掛牌上市，成為全球無(wú)人出租車第一股。

2025年的小馬智行更是捷報(bào)頻傳。首先是，彭軍說(shuō)，2025年是Robotaxi的量產(chǎn)元年，他們與廣汽埃安、北汽合作的第七代Robotaxi均已量產(chǎn)下線投入使用，并且實(shí)現(xiàn)了多個(gè)關(guān)鍵突破：

自研控制器成本下降80%，激光雷達(dá)成本下降60-70%，首次達(dá)成L4級(jí)全場(chǎng)景自動(dòng)駕駛的車規(guī)級(jí)量產(chǎn)。

今年5月，小馬智行的Robotaxi正式取消了安全員，實(shí)現(xiàn)無(wú)人化的同時(shí)，也大幅降低了成本，讓自動(dòng)駕駛走進(jìn)“盈利”的歷史性拐點(diǎn)，并很快體現(xiàn)在財(cái)報(bào)上。

2025年第三季度小馬智行實(shí)現(xiàn)營(yíng)收1.81億元，同比增長(zhǎng)72%，其中Robotaxi業(yè)務(wù)收入4770萬(wàn)元，同比增加89.5%，Robotaxi車輛總數(shù)已達(dá)961輛，而其第七代無(wú)人Robotaxi已在廣州實(shí)現(xiàn)單車盈利轉(zhuǎn)正，單臺(tái)車日均訂單量達(dá)到23單。

帶著如此的好消息，11月6日，小馬智行還在港股成功掛牌上市，實(shí)現(xiàn)“美股+港股”雙上市，并募資額75億港元，創(chuàng)下2025全球自動(dòng)駕駛最大規(guī)模IPO。

充足彈藥后，小馬智行進(jìn)一步提出超越性目標(biāo)：計(jì)劃在2026年底把Robotaxi車隊(duì)規(guī)模擴(kuò)大至3000輛以上，加速擴(kuò)展自動(dòng)駕駛出行與卡車服務(wù)。

小馬智行Robotaxi高增長(zhǎng)的同時(shí)，全球L4級(jí)Robotaxi車也都在進(jìn)入規(guī)?；麜r(shí)代：

谷歌Waymo的1500輛Robotaxi覆蓋鳳凰城、舊金山、洛杉磯、奧斯汀等城市，2026年的目標(biāo)是3500輛；

百度的蘿卜快跑已在全國(guó)投放約2000輛，在北京、廣州、重慶、武漢等23座城市實(shí)現(xiàn)了盈虧平衡；

今年6月，2019就吹牛要在2020年底做到100萬(wàn)臺(tái)Robotaxi的特斯拉，也終于上線了無(wú)人駕駛出租車服務(wù)。

與此同時(shí)，關(guān)于自動(dòng)駕駛，包括Robotaxi的分歧也在加大，其中既有技術(shù)路線之爭(zhēng)，也有如何真正保障安全的擔(dān)憂，還有無(wú)人化普及后對(duì)就業(yè)的挑戰(zhàn)。

即便如此，馬斯克依然預(yù)測(cè)，L4級(jí)自動(dòng)駕駛的市場(chǎng)規(guī)模將達(dá)到8萬(wàn)億美元，樓天城沒(méi)有設(shè)定那么明確具體的數(shù)字，但他相信自動(dòng)駕駛的終局將在10年內(nèi)到來(lái)，汽車形態(tài)的改變是進(jìn)入終局的第一步。

而小馬智行已經(jīng)走在了這第一步之上。彭軍和樓天城仍在堅(jiān)守當(dāng)初的技術(shù)理想，讓真正的自動(dòng)駕駛從“科幻片”進(jìn)入“紀(jì)錄片”時(shí)代。

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