減速器又稱減速機，與伺服電機、控制器并稱為機器人三大核心零部件，在機器人動力系統(tǒng)中是連接動力源和執(zhí)行結構的中間結構。與機械設備一樣，機器人一般由動力、傳動與執(zhí)行三大系統(tǒng)構成，人形機器人作為精密制造、先進傳感與控制技術的高度集成化產物，其傳動系統(tǒng)成為機器人精密控制的關鍵，而減速器則是傳動系統(tǒng)的關鍵部件。

減速器產品

減速器作用：降速增矩

減速器可平衡電機“高轉速低扭矩”與關節(jié)“低轉速高扭矩” 的矛盾。通過減速器可以將電機的低扭矩放大為高扭矩以滿足負載驅動需求。這是因為在人形機器人中，伺服電機為追求小型化和快速響應，通常輸出高轉速低扭矩，而機器人執(zhí)行末端如機械臂關節(jié)、夾持器等負載需要低轉速高扭矩來驅動手臂運動或抓取重物。

減速器分類：

精密減速器主要分為諧波減速器、RV減速器，行星減速器和擺線針輪減速器，下面是不同減速器的對比

減速器行業(yè)規(guī)模：

從市場規(guī)模來看，2024年中國減速器行業(yè)市場規(guī)模約1448億元，較上年增長4.4%，近五年來同比增長率維持在4%~5%，市場增長態(tài)勢穩(wěn)健。得益于我國工業(yè)化進程的推動，下游工業(yè)機器人、半導體設備、機床等市場需求的不斷增長。

機器人對減速器的需求點：

特斯拉Optimus Gen2需要12個行星減速器和14個諧波減速器。其中，諧波減速器用于肩膀、手肘、腰部與骨盆的旋轉關節(jié)處；行星減速器用于手部傳動裝置內，單手用量6個。

從減速器特性看，行星減速器和諧波減速器各有千秋：

1）行星減速器的高承載能力及強抗沖擊能力的特性適配靈巧手應用場景，但精度有限，一定程度上無法滿足高精度靈巧手需求；

2）諧波減速器的免維護特性和高減速比適配肩膀、手肘、腰部與骨盆等大關節(jié)部位，但成本高昂，與降本趨勢不匹配。

除特斯拉外，其余大部分具身主機廠亦采用諧波+行星的復合方案：

1）智元遠征A2搭載諧波一體關節(jié)+自研的關節(jié)電機PowerFlow（內置高力矩透明度行星減速器）；

2）宇樹G1搭載帶雙編碼器的行星減速器關節(jié)模組；3）傅利葉GR-1在上半身采用諧波減速器、下半身髖關節(jié)則采用行星減速器；4）優(yōu)必選則搭載諧波+行星減速器一體化關節(jié)。

從減速器各自特點看，以行星為主的減速器方案在成本端優(yōu)勢顯著，如宇樹G1售價僅為9.9萬元；諧波減速器能在扭矩方面提供更好的加持，故而下游采取行星+諧波復合方案的機型的輸出扭矩普遍更高。

減速器國產替代邏輯：

精密減速器為人形機器人傳動核心環(huán)節(jié)，參考特斯拉Optimus Gen2機身結構，單機用量可達10個以上，且價值量較大，主要市場份額由外資企業(yè)如哈默納科、賽威傳動等占據(jù)，單價較高。人形機器人產業(yè)化前夕的降本大背景下，國產化替代勢在必行，中國本土企業(yè)有望打破過去外資企業(yè)在此行業(yè)的壟斷

下面是7家減速器核心龍頭，建議點贊收藏：

1.福達股份—曲軸龍頭煥發(fā)新活力

營收&歸母大幅增長，公司為國內曲軸龍頭。福達股份產品布局涉及曲軸、離合器、精密鍛件、齒輪、螺栓等。近年來，受益于新能源混動車型的放量，公司新能源曲軸業(yè)務持續(xù)向上。2024年營收達16.48億元，同比+21.8%；歸母凈利為1.85億元，同比+79.0%；2025H1預計實現(xiàn)歸母凈利潤1.45-1.55億元，同比+97.15%~110.74%，主要系新能源曲軸放量

內部降本增效、合資公司福達阿爾芬的一期股權剝離：2025年3月，福達通過增資和股權收購的方式，獲得長坂（揚州）機器人科技有限公司35%的股權。長坂科技當前產品以行星滾柱絲桿、諧波減速器、擺線減速器為主。24H2，福達完成首個行星減速器產品樣件臺架測試，疊加豐富的精密減速器產品矩陣，有望成為機器人精密減速器核心玩家。

2.精鍛科技—精密齒輪龍頭，積極卡位減速器

公司為精密齒輪行業(yè)龍頭，25Q1營收下滑扭轉&歸母下滑收窄。2024年公司營業(yè)收入達20.25億元，同比-3.7%；歸母凈利潤1.60億元，同比-32.8%。2025Q1 公司營業(yè)收入達5.12億元，同比+1.7%；歸母凈利潤為0.40億元，同比-14.4%。公司過去主要產品以精鍛齒輪為主，部分產品受燃油車景氣度下滑影響較大。近年來，公司拓展差速器總成業(yè)務和新能源鍛件業(yè)務，前者實現(xiàn)量價齊升，后者產能落地在即。

合資公司落地&入股格藍若加碼機器人關節(jié)模組業(yè)務布局。2025年3月，公司與天津愛碼信自動化技術有限公司成立合資公司江蘇太平洋智能關節(jié)有限公司，公司持股90%，布局機器人關節(jié)及精密減速器賽道；2025年6月，以5000萬元獲格藍若10%股份，布局具身整機賽道。除行星減速器外，公司當前正同步研發(fā)其他類型減速器模組

3. 雙環(huán)傳動—子公司環(huán)動科技為RV頭部玩家

公司為電驅齒輪龍頭，營收&利潤共振上行。2024年公司實現(xiàn)營業(yè)收入87.81億元，同比+8.76%；實現(xiàn)歸母凈利潤10.24 億元，同比+25.42%；25Q1公司營收達20.65億元，同比0.5%；歸母凈利潤為2.76億元，同比+24.7%，延續(xù)向上態(tài)勢。

子公司環(huán)動科技布局精密減速器賽道，RV減速器為主要產品。公司控股子公司環(huán)動科技深耕精密傳動領域十余載，為客戶提供覆蓋3-1000KG負載機器人所需的高精密減速器整體方案。當前，環(huán)動科技擁有精密擺線減速器（RV）和諧波減速器兩大類，細分品類豐富，有望憑借深厚的技術積累及工業(yè)機器人領域應用的良好口碑打開人形機器人減速器市場。

4. 中鼎股份—機器人產品量產在即

全球汽車零部件百強企業(yè)，業(yè)績持續(xù)向上。公司是國內最大的橡塑密封件和汽車用橡膠制品生產、出口企業(yè)。2024年公司營業(yè)收入達188.54億元，同比+9.3%；歸母凈利潤為12.52億元，同比+10.6%。2025Q1公司營業(yè)收入達48.54億元，同比+3.5%；歸母凈利潤為4.03億元，同比+11.5%。

由諧波減速器、力覺傳感器向機器人關節(jié)總成開發(fā)邁進。2025年3月，公司擬投資10億元建設機器人總部和研發(fā)制造中心，第一階段完成年產不少于15萬顆諧波減速器產線建設，當前相關產線已經(jīng)調試完成。

設立安徽睿思博機器人和合肥星匯傳感技術，并分別以公司和子公司為主體與絲杠、整機領域的廠商簽訂合作協(xié)議，積極布局人形機器人行業(yè)

5.豪能股份—同步器龍頭，布局精密減速器賽道

同步器行業(yè)龍頭，盈利能力觸底反彈。公司產品涵蓋同步器、差速器總成、航空航天零部件等。公司自2023年凈利率觸底后強勢反彈，2024年營收達23.6億元，同比+21.3%；歸母凈利潤為3.22億元，同比+76.9%，對應歸母凈利率為13.6%。2025Q1營收達6.19億元，同比+13.4%；歸母凈利潤達1.04億元，同比+30.4%，對應歸母凈利率為16.8%。

投資10億元，政企合作切入減速器賽道。2024年9月，公司與重慶市璧山區(qū)人民政府簽署投資協(xié)議，以重慶豪能為主體投資建設運營“智能制造核心零部件項目”，一期投資額10億元，旨在建設新能源汽車行星減速機構零件、高精密工業(yè)行星減速機等產線，并布局機器人用高精密減速機及關節(jié)驅動總成。

6. 藍黛科技—國資入主加碼公司發(fā)展

2024扭虧為盈，2025Q1業(yè)績實現(xiàn)延續(xù)。公司產品涵蓋動力傳動總成、傳動零部件（變速器總成等）、壓鑄產品及觸摸屏、觸控顯示一體化。2024年公司營收達35.36億元，同比+25.9%；歸母凈利潤為1.24億元（2023年虧損為3.65億元）。2025Q1營收達8.13億元，同比+8.1%；歸母凈利潤達0.52億元，同比+45.9%。

2025年7月，公司實控人朱堂福先生向安徽江東產投（馬鞍山政府全資產投）轉讓名下累計18%的公司股權，并放棄剩余股權對應的投票權。

參股無錫泉智博，積極布局機器人減速器賽道。2025年1月，公司以500萬元認繳及增資30.1295萬元的方式獲無錫泉智博4.3478%的股份，入局機器人核心零部件賽道。泉智博產品涵蓋諧波/行星電機、諧波減速器等人形機器人核心零部件。

7.中大力德—精密減速器頭部企業(yè)

深耕行業(yè)數(shù)十載，25Q1業(yè)績改善明顯。公司成立于1988年，距今發(fā)展四十載，產品涵蓋電機驅動、微特電機、精密減速器、機器人結構本體及一體化智能執(zhí)行單元等。2024年公司營業(yè)收入達9.76億元，同比-10.1%；歸母凈利潤為0.73億元，同比-0.8%。2025Q1公司營業(yè)收入達2.31億元，同比+3.5%；歸母凈利潤為0.17億元，同比+6.2%。

減速器產品多次獲獎，為國產化替代先行者。公司減速器產品豐富，“擺線針輪精密減速器”中標國家工信部2017年工業(yè)強基工程；“永磁無刷電機行星齒輪減速機構”列入國家火炬計劃；擺線針輪RV減速器、諧波減速器入選浙江省首臺套。公司作為主業(yè)扎根在減速器領域的頭部企業(yè)，在設備及工藝上具有天然優(yōu)勢，有望躋身人形機器人發(fā)展受益鏈第一團隊。

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