隨著人工智能等前沿技術(shù)的發(fā)展，具身智能賽道逐漸火熱，超百家企業(yè)入局，其中，一家2023年創(chuàng)立的公司非常令人意外地脫穎而出，兩年時(shí)間融資規(guī)模超14億元人民幣，成為超越98%企業(yè)的獨(dú)角獸。

這家初創(chuàng)公司，名為【星海圖】。

▍星海圖的創(chuàng)始團(tuán)隊(duì)

星海圖能夠如此獲得市場(chǎng)關(guān)注，得到資本市場(chǎng)的青睞，這離不開它的創(chuàng)始團(tuán)隊(duì)。

星海圖創(chuàng)始團(tuán)隊(duì)由高繼揚(yáng)、趙行、許華哲和李天威四位成員組成。其中，高繼揚(yáng)負(fù)責(zé)統(tǒng)籌，趙行和許華哲負(fù)責(zé)具身智能，李天威負(fù)責(zé)機(jī)器人整體。四位成員各司其職，組成“銀河戰(zhàn)艦”級(jí)別的具身智能團(tuán)隊(duì)。

高繼揚(yáng)作為星海圖CEO，擁有清華大學(xué)電子工程學(xué)士學(xué)位，并在美國(guó)南加州大學(xué)以3.5年時(shí)間取得計(jì)算機(jī)視覺博士學(xué)位，曾任Waymo高級(jí)工程師和技術(shù)負(fù)責(zé)人、Momenta執(zhí)行總監(jiān)。

高繼揚(yáng)創(chuàng)業(yè)的夢(mèng)想自大學(xué)時(shí)期便生根發(fā)芽，而確定創(chuàng)業(yè)方向則是在大四下學(xué)期的商湯科技實(shí)習(xí)中確定下來的，那是高繼揚(yáng)第一次接觸到人工智能，同時(shí)人工智能也成為高繼揚(yáng)留學(xué)深造的攻讀方向。

來到USC（南加州大學(xué)）后，高繼揚(yáng)進(jìn)入到IRIS計(jì)算機(jī)視覺實(shí)驗(yàn)室，選擇計(jì)算機(jī)科學(xué)系計(jì)算機(jī)視覺領(lǐng)域的研究專家Ram Nevatia作為導(dǎo)師。在留學(xué)生活中，高繼揚(yáng)為加速創(chuàng)業(yè)進(jìn)程，在計(jì)算機(jī)視覺研究上加倍努力，用了不到四年時(shí)間就畢了業(yè)，高于他自己設(shè)定的目標(biāo)。

畢業(yè)之后，高繼揚(yáng)并未著急創(chuàng)立自己公司，而是選擇積累工作經(jīng)驗(yàn)，他看好當(dāng)時(shí)火爆的自動(dòng)駕駛行業(yè)，認(rèn)為其不僅與AI關(guān)系密切，更昭示了一個(gè)更廣闊的未來——具身智能。于是，高繼揚(yáng)進(jìn)入了如日中天的Waymo做感知方面的工作。

在Waymo工作期間，高繼揚(yáng)表現(xiàn)出高度的自驅(qū)力，他既能高效開發(fā)產(chǎn)品，又能主動(dòng)推進(jìn)研究，可以說是一人擔(dān)兩職，為其創(chuàng)業(yè)打下了堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)，積累了豐富的工程經(jīng)驗(yàn)。

也是在Waymo，高繼揚(yáng)結(jié)識(shí)了趙行。

趙行是MIT計(jì)算機(jī)視覺博士，后在Waymo擔(dān)任研究員。2020年回國(guó)加入清華交叉信息學(xué)院。

趙行來到MIT后，目標(biāo)并不算明確，因此他在讀博期間涉獵多種研究方向，以此來探索自己的興趣所在。

在MIT的頭兩年，趙行師從Ramesh Raskar研究計(jì)算成像，在研究過程中，他逐漸意識(shí)到計(jì)算成像與自己的理想相左，他想做些能夠?qū)ΜF(xiàn)實(shí)世界有重要作用的工作，比如能夠提高生產(chǎn)力等等。

于是，趙行開始了自己在MIT的摸索之旅。

在決定不做計(jì)算成像后，趙行先選擇了機(jī)器人方向。他加入到MIT Cheetah系列四足機(jī)器人項(xiàng)目中，負(fù)責(zé)Cheetah2項(xiàng)目的感知系統(tǒng)搭建工作。在項(xiàng)目期間，趙行曾向Sangbae Kim教授力推深度學(xué)習(xí)，但當(dāng)時(shí)深度學(xué)習(xí)在控制領(lǐng)域效果表現(xiàn)并不出色，沒有得到控制派學(xué)者的認(rèn)可。

后一年，趙行接觸到自動(dòng)駕駛，轉(zhuǎn)向John Leonard教授發(fā)起的Duckietown項(xiàng)目，該項(xiàng)目負(fù)責(zé)開發(fā)自動(dòng)駕駛的研究和教學(xué)平臺(tái)，希望構(gòu)建一個(gè)多智能體的自動(dòng)駕駛交通系統(tǒng)。趙行作為助教，負(fù)責(zé)整個(gè)平臺(tái)的搭建，還參與了深度學(xué)習(xí)感知模塊。

再后來，趙行開始研究多模態(tài)學(xué)習(xí)，并取得了不小的成果。在Antonio Torralba教授的課題組中，趙行提出了視覺-聲音跨模態(tài)學(xué)習(xí)方法 Sound of Pixels，解決了語(yǔ)音領(lǐng)域長(zhǎng)久以來的“雞尾酒問題”，還和隔壁組的趙明民（現(xiàn) UPenn 助理教授）合作提出視覺-WiFi 跨模態(tài)學(xué)習(xí)方法 RF-Pose，用WiFi實(shí)現(xiàn)人體姿態(tài)識(shí)別。

畢業(yè)時(shí)，趙行憑借自己擅長(zhǎng)的視覺與多模態(tài)學(xué)習(xí)，明確了自己的求職目標(biāo)，認(rèn)為其研究對(duì)自動(dòng)駕駛與機(jī)器人很有價(jià)值，而當(dāng)時(shí)機(jī)器人行業(yè)尚未成形，因此趙行選擇了自動(dòng)駕駛行業(yè)，并如愿以償進(jìn)入到Waymo。

在Waymo工作期間，趙行主要負(fù)責(zé)兩個(gè)方向。一個(gè)是多模態(tài)感知，涉及視覺、激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)和聲音等多傳感器數(shù)據(jù)融合；另一個(gè)則是學(xué)習(xí)驅(qū)動(dòng)的預(yù)測(cè)規(guī)劃，主要建模車輛與環(huán)境的交互。

在Waymo工作一年多后，隨著深度學(xué)習(xí)的發(fā)展，趙行意識(shí)到深度學(xué)習(xí)正使各領(lǐng)域邊界持續(xù)消融，因此他不希望局限于單一研究方向，選擇回國(guó)加入清華任教，創(chuàng)立MARS實(shí)驗(yàn)室，來做更廣泛的AI研究。

在清華任教期間，趙行得以與許華哲結(jié)識(shí)。

許華哲在伯克利獲得博士學(xué)位，后在斯坦福博士后，是清華“Embodied AI（具身智能）”實(shí)驗(yàn)室負(fù)責(zé)人。

許華哲來到伯克利大學(xué)后，加入了Trevor Darrell的課題組。團(tuán)隊(duì)主攻域遷移與視覺-語(yǔ)言兩大方向，但Trevor更鼓勵(lì)學(xué)生自由探索、廣開思路，因此許華哲在導(dǎo)師的建議下反而去研究自動(dòng)駕駛課題。

經(jīng)過幾個(gè)項(xiàng)目的研究后，許華哲逐漸摸清自己的興趣，希望創(chuàng)造出能做決策、與世界互動(dòng)并對(duì)世界產(chǎn)生影響的智能體。在與Sergey Levine合作后，許華哲的研究重點(diǎn)從單純的視覺轉(zhuǎn)向了強(qiáng)化學(xué)習(xí)、視覺與機(jī)器人結(jié)合的方向。

在與Sergey合作過程中，許華哲雖未接觸到真正的機(jī)器人，但很好地培養(yǎng)起了自己的研究興趣。后來隨著機(jī)器人成本逐漸下降，許華哲開始逐漸上手真機(jī)，真正轉(zhuǎn)向了具身智能。

在斯坦福拿到清華叉院的offer后，許華哲決定回國(guó)研究具身智能，但彼時(shí)具身智能的概念在國(guó)內(nèi)還未興起，許華哲為展開研究成立了自己的實(shí)驗(yàn)室。

時(shí)間來到2023年，高繼揚(yáng)、趙行、許華哲三個(gè)人相遇。彼時(shí)具身智能領(lǐng)域的創(chuàng)業(yè)時(shí)機(jī)已成熟，高繼揚(yáng)先是找到曾經(jīng)的搭檔趙行聊起創(chuàng)業(yè)事宜，兩人可謂是一拍即合。恰好此時(shí)許華哲早已醞釀創(chuàng)業(yè)的想法，聽聞趙行的創(chuàng)業(yè)計(jì)劃，經(jīng)過“促膝長(zhǎng)談”，發(fā)現(xiàn)三個(gè)人想法高度契合，許華哲便順理成章加入這個(gè)創(chuàng)業(yè)團(tuán)隊(duì)。

如前所說，此時(shí)這個(gè)團(tuán)隊(duì)高繼揚(yáng)負(fù)責(zé)全盤規(guī)劃，趙行長(zhǎng)于視覺感知和導(dǎo)航技術(shù)、許華哲擅長(zhǎng)具身智能操作，二人聯(lián)合便能夠應(yīng)對(duì)具身智能的核心模塊，但機(jī)器人本體研發(fā)卻缺少空缺，即使高繼揚(yáng)再全能，也是分身乏術(shù)。就在這時(shí)，高繼揚(yáng)想起了李天威。

高繼揚(yáng)在Waymo工作一段時(shí)間后，積累起了工程經(jīng)驗(yàn)，并受到了比較全面的技術(shù)能力訓(xùn)練和學(xué)習(xí)，工程素養(yǎng)較為完備，但以創(chuàng)業(yè)為理想的高繼揚(yáng)在Waymo卻無法得到帶領(lǐng)團(tuán)隊(duì)做產(chǎn)品交付與企業(yè)如何運(yùn)轉(zhuǎn)的經(jīng)驗(yàn)，同時(shí)他發(fā)現(xiàn)Robotaxi商業(yè)模式和Waymo存在的一些問題，于是便決定回國(guó)，加入Momenta做量產(chǎn)工作，希望能夠培養(yǎng)自身的產(chǎn)品量產(chǎn)和管理能力。

李天威，就是高繼揚(yáng)在Momenta結(jié)識(shí)的同事。

李天威是UCL碩士，校招進(jìn)入Momenta后，僅用了五年，便升職了4次，成為高級(jí)總監(jiān)。高繼揚(yáng)通過與李天威合作，了解他的能力與人品，在合作過程中也積累起了默契與信任。因此，李天威也加入到了星海圖的創(chuàng)始團(tuán)隊(duì)中，負(fù)責(zé)機(jī)器人本體和系統(tǒng)研發(fā)。

▍星海圖的發(fā)展

至此，高繼揚(yáng)、趙行、許華哲和李天威四人聚首，可以說組成了一個(gè)宛若“銀河戰(zhàn)艦”般強(qiáng)大的初創(chuàng)團(tuán)隊(duì)。四人于2023年9月正式創(chuàng)立星海圖，專注于具身智能基礎(chǔ)模型及具身智能機(jī)器人研發(fā)。

身為一家初創(chuàng)公司，星海圖已完成多輪融資。據(jù)悉，星海圖近日更是接連完成A4及A5輪戰(zhàn)略融資，兩輪合計(jì)融資金額超過1億美元（約合人民幣7.1億元）。

其中，A4輪融資由今日資本、美團(tuán)龍珠聯(lián)合領(lǐng)投，中金保時(shí)捷基金、襄禾資本，以及老股東米哈游、無錫創(chuàng)投集團(tuán)跟投。

A5輪由美團(tuán)龍珠、美團(tuán)戰(zhàn)投聯(lián)合領(lǐng)投，北京機(jī)器人基金超額加注，亦莊國(guó)投跟投，IDG資本、BV百度風(fēng)投、凱輝基金、今日資本、襄禾資本等老股東持續(xù)追投。

截至目前，星海圖的融資規(guī)模已超14億元人民幣。

值得注意的是，此前星海圖已完成多次A輪融資，而將A輪融資拆分成多次，據(jù)內(nèi)部人士介紹，具身智能產(chǎn)業(yè)目前還未進(jìn)入爆發(fā)期，將這一時(shí)期的融資以同一階段命名，是基于行業(yè)及企業(yè)發(fā)展階段的判斷。

據(jù)悉，本輪融資將重點(diǎn)用于加強(qiáng)“整機(jī)+智能”全棧自研能力：在持續(xù)突破VLA端到端模型能力上限的同時(shí)，生產(chǎn)規(guī)模、關(guān)節(jié)模組研發(fā)等硬件能力也將同步提升。

目前，星海圖已取得多項(xiàng)技術(shù)成果。

軟件方面，星海圖致力于具身大模型的研發(fā)，已推出了圍繞具身智能的“快-慢”雙系統(tǒng)模型架構(gòu)——EFM-1（Embodied Foundation Model-1）。

據(jù)了解，該模型融合了“慢思考”的數(shù)百億參數(shù)視覺語(yǔ)言大模型（VLM），與“快執(zhí)行”的數(shù)十億參數(shù)動(dòng)作大模型（VLA），實(shí)現(xiàn)從感知理解到控制的閉環(huán)決策。未來，EFM 系列模型及數(shù)據(jù)或?qū)⒅鸩矫嫦蜷_發(fā)者開源。

硬件方面，星海圖已研發(fā)出三款通用機(jī)器人，包括仿人形機(jī)器人星海圖R1、星海圖R1 Pro，以及數(shù)據(jù)采集全身移動(dòng)操作平臺(tái)星海圖R1 Lite。

據(jù)悉，星海圖R1已被李飛飛團(tuán)隊(duì)?wèi)?yīng)用于WB-VIMA模型的數(shù)據(jù)采集工作中，而星海圖R1 Lite則被Physical Intelligence應(yīng)用于π0.5模型的數(shù)據(jù)采集。

星海圖在軟硬件協(xié)同發(fā)力，以“整機(jī)＋智能”為戰(zhàn)略支點(diǎn)，以“標(biāo)準(zhǔn)硬件+標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)+標(biāo)準(zhǔn)工具”為核心，爭(zhēng)取為全球開發(fā)者提供可落地、可擴(kuò)展、可評(píng)測(cè)的具身智能基礎(chǔ)設(shè)施，以此來助力具身智能產(chǎn)業(yè)的發(fā)展，加速行業(yè)構(gòu)建“本體—數(shù)據(jù)—模型—應(yīng)用”的閉環(huán)。

▍結(jié)語(yǔ)與未來

高繼揚(yáng)、趙行、許華哲和李天威四人看到具身智能的發(fā)展前景，各自的想法雖有不同，但最終高度重合在一起，共同組成星海圖的初創(chuàng)團(tuán)隊(duì)。

在不到兩年的時(shí)間里，星海圖專注技術(shù)研發(fā)，招賢納士，并取得了不小的成果，在具身智能賽道上展現(xiàn)出巨大的成長(zhǎng)潛力，得到了資本市場(chǎng)的關(guān)注。

星海圖堅(jiān)持AI算法與本體協(xié)同發(fā)展的思路，從技術(shù)的邊界和場(chǎng)景的需求出發(fā)定義本體形態(tài)，自主設(shè)計(jì)并制造本體，實(shí)現(xiàn)從核心模組、具身本體、數(shù)據(jù)、端到端基礎(chǔ)模型及場(chǎng)景解決方案全棧自研。

此次星海圖再獲超七億元融資，證明了資本市場(chǎng)對(duì)其核心技術(shù)能力、商業(yè)化路徑與未來潛力的高度認(rèn)可。

未來，星海圖憑借團(tuán)隊(duì)、技術(shù)等優(yōu)勢(shì)，在資本市場(chǎng)的押注下，或?qū)⒄驹诰呱碇悄芾顺钡那傲�，最終實(shí)現(xiàn)讓具身智能體服務(wù)世界的愿景。