顯慶二年（657年），唐高宗李治以左屯衛(wèi)將軍蘇定方為伊麗道行軍大總管，統(tǒng)率燕然都護任雅相、副都護蕭嗣業(yè)、左驍衛(wèi)大將軍瀚海都督婆閏（歸附大唐的回紇首領）等部唐軍對盤踞在天山北麓的西突厥汗國進行猛烈地進攻。同年十二月，唐軍在曳咥河（今喀喇額爾齊斯河）西岸殲滅西突厥主力騎兵10萬余人，俘虜西突厥可汗阿史那賀魯，煊赫一時的西突厥汗國滅亡。

戰(zhàn)后，李治下詔在西突厥汗國舊地設置蒙池、昆陵兩大都督府，揀選歸附大唐的西突厥貴族擔任都督，并將蒙池、昆陵劃歸安西都護府節(jié)制，從此北疆納入大唐帝國的版圖。雖然大唐以強大的武功摧毀了西突厥汗國，但仍有諸多西突厥汗國舊勢力企圖復國，加上吐蕃王國（今青藏高原）的威脅，原有的蒙池、昆陵兩都督府建制已經無法應對日益嚴峻的形勢。

為適應新的安全形勢，長安二年（702年），武則天正式下詔設置北庭都護府，治所在庭州（今新疆吉木薩爾縣北庭故城遺址），行政級別與安西都護府一致，并從內地抽調5000多名唐軍駐守庭州。開元二十一年（733年），唐玄宗李隆基又將北庭都護府升格為北庭節(jié)度使，統(tǒng)轄伊州、西州、庭州三州及天山以北、阿爾泰山以南、咸海以西的廣大地區(qū)，下轄兵員20000人，戰(zhàn)馬5000匹，并賜軍號曰“北庭軍”，下轄三軍：

至此，大唐最遙遠的藩鎮(zhèn)成立，成為盛唐十大藩鎮(zhèn)之一。北庭軍一經成軍，便成為大唐在北疆最重要的武裝力量，他們有效地打擊了西突厥汗國舊勢力，也死死地遏止了吐蕃王國勢力向北疆的滲透。雖然北庭軍離大唐的心臟長安最遠，但北庭軍對大唐的忠誠絕對是數(shù)一數(shù)二的。安史之亂爆發(fā)后，北庭節(jié)度使只留下5000人鎮(zhèn)守北庭，其余15000名北庭軍精銳悉數(shù)遠赴關內參與平叛戰(zhàn)爭，在慘烈的香積寺之戰(zhàn)、鄴城之戰(zhàn)中，北庭軍悍勇血戰(zhàn)的身影打的叛軍心驚膽裂。

可惜，也正是因為北庭軍主力（以及天山南麓的安西軍）遠赴關內，導致西域防務空虛，吐蕃王國遂趁機大舉侵入西域。貞元六年（790年）五月，吐蕃攻陷庭州，最后一任北庭軍節(jié)度使、北庭都護楊襲古率僅剩的2000名北庭軍撤往西州。同年秋，吐蕃再陷西州，楊襲古及麾下2000名北庭軍全部壯烈殉國。至此，威震西域的北庭軍徹底退出歷史舞臺。