智東西
作者 李水青
編輯 云鵬

智東西4月30日?qǐng)?bào)道，剛剛，宇樹發(fā)布其迄今定價(jià)最低的人形機(jī)器人——R1系列雙臂人形機(jī)器人，支持工業(yè)及日常家用多元場(chǎng)景應(yīng)用，售價(jià)2.69萬(wàn)元起。

這是宇樹首款主打桌面、面向工業(yè)場(chǎng)景的低成本輕量化上半身雙臂方案。該系列機(jī)器人支持5/7自由度單臂、固定/移動(dòng)底盤，頭部模組算力達(dá)10TOPS，末端可快速換裝，手臂最大負(fù)載2kg，腰部±150°、頭部±115°/±36°大運(yùn)動(dòng)范圍。

該系列機(jī)器人主要包括R1-A5、R1-A7、R1-A5-D、R1-A7-D四個(gè)版本，前兩款為固定底座，后兩款為移動(dòng)底盤，重量分別為11kg、13kg、30kg和32kg。

四款機(jī)器人未公布具體定價(jià)，2.69萬(wàn)元起價(jià)大概率為最輕量化的不帶移動(dòng)底盤的R1-A5版本，比此前最便宜的R1 Air（2.99 萬(wàn)）更便宜，也是目前市面上已知的、價(jià)格最低的商業(yè)化人形機(jī)器人。

從官宣海報(bào)來(lái)看，這款雙臂機(jī)器人可以勝任工廠里擰螺絲、搬運(yùn)快遞、分揀貨物等工作，可適用于工業(yè)場(chǎng)景。

同時(shí)，它也能玩魔方、乒乓球，可見也具備生活場(chǎng)景的適配度。

據(jù)官方介紹，這款雙臂機(jī)器人主打高性能，包括高性能電機(jī)、減速器、編碼器及各類機(jī)器人傳感器；同時(shí)具備更多元的交互方式，配置視覺雙目算力模組及語(yǔ)音交互系統(tǒng)；支持全棧開放的二次開發(fā)，具備成熟的機(jī)器人開發(fā)框架，支持底層全流程二次開發(fā)。

該雙臂機(jī)器人還具備較高總自由度，達(dá)15~31。單臂可選5自由度、7自由度版本，腰部自由度為1，頭部自由度為2，末端自由度為1~7×2。

它還具備更大范圍的作業(yè)空間，腰關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)空間達(dá)Yaw±150°，頭關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)空間為Yaw±115°、Pitch±36°。

換句話說(shuō)，這款機(jī)器人擁有超大作業(yè)范圍，腰關(guān)節(jié)左右可旋轉(zhuǎn)±150°，頭關(guān)節(jié)能左右旋轉(zhuǎn)±115°、上下俯仰±36°，原地就能覆蓋幾乎無(wú)死角的視野和操作空間，不用頻繁移動(dòng)底盤就能高效完成不同角度的工作。

這款機(jī)器人支持兩種固定方式：固定底座和移動(dòng)底盤；支持兩種機(jī)械臂：5自由度和7自由度（單臂）。

其配備高性能算力模組，提供卓越的計(jì)算能力，包括8核高性能CPU、10TOPS頭部模組算力、8核高性能CPU機(jī)身處理器。

其提供雙目模組RGB及深度圖接口。雙目FOV為水平146°、豎直124°，雙目間距為60mm，RGB為1280×720@30Hz，深度圖為544×448@10Hz。

該機(jī)器人還支持開放性的程序接口，包括開源底層、機(jī)械臂、音頻、燈光、視覺控制等接口，支持拖動(dòng)示教。

如下圖所示，其末端可快速換裝不同執(zhí)行器。

宇樹雙臂人形機(jī)器人的R1-A5、R1-A7、R1-A5-D、R1-A7-D四個(gè)版本的具體產(chǎn)品參數(shù)如下：