“這才一年，太震驚人了！”

今晚，央視春晚上，宇樹機(jī)器人和河南塔溝武術(shù)學(xué)校帶來的《武BOT》一亮相，機(jī)器人便憑借一套行云流水的高難度動(dòng)作引發(fā)全網(wǎng)熱議。

在后臺(tái)采訪花絮中，宇樹科技首席執(zhí)行官王興興聊到了今年機(jī)器人的升級(jí)細(xì)節(jié)。

他指著機(jī)器人頭頂凸起的部分說，這是3D激光雷達(dá)，主要用來做全景感知和定位，“這樣一來，機(jī)器人就能知道自己站在什么位置，往哪邊走�！�

另外，這次有一臺(tái)機(jī)器人專門裝了靈巧手，可以像人一樣抓握和松開棍子，打斗動(dòng)作更自然。

談到這一年來的技術(shù)變化，王興興說，去年整個(gè)中國(guó)機(jī)器人領(lǐng)域進(jìn)步確實(shí)很快。拿宇樹來說，今年在春晚上挑戰(zhàn)了不少極限動(dòng)作，“有些動(dòng)作可能武術(shù)演員都不一定都能挑戰(zhàn)一下�！�

他還提到一個(gè)容易被忽略的細(xì)節(jié)：今年的隊(duì)形變換，機(jī)器人是跑著走的，不像去年《秧BOT》那樣慢慢挪步。“跑起來對(duì)定位精度要求更高，速度最快能達(dá)到每秒三米多，而且還得保證隊(duì)形不亂，不能撞到一起。”

“一般的空翻都覺得沒有意思，所以挑戰(zhàn)了連續(xù)空翻，所以對(duì)硬件和穩(wěn)定性要求更高了 ，而且是好幾臺(tái)一起的，不是單單一臺(tái)機(jī)器�！蓖跖d興說。

在他看來，人形機(jī)器人的學(xué)習(xí)能力已經(jīng)相當(dāng)強(qiáng)，人能做到的動(dòng)作，百分之九十以上它都能學(xué)著做。展望未來，隨著AI能力進(jìn)一步提升，機(jī)器人會(huì)越來越多地替代人類從事危險(xiǎn)作業(yè)或重復(fù)體力勞動(dòng)，“真正去提高生產(chǎn)力，改善大家的生活�！�

春晚節(jié)目里的這些高難度武功是如何煉成的？九千光年專訪了宇樹科技相關(guān)負(fù)責(zé)人。

問：今年的春晚節(jié)目上，宇樹科技機(jī)器人實(shí)現(xiàn)了哪些突破？

答：本次節(jié)目中，宇樹的人形機(jī)器人展現(xiàn)出前所未有的運(yùn)動(dòng)性能，實(shí)現(xiàn)了多項(xiàng)全球首次技術(shù)突破：實(shí)現(xiàn)全球第一次連續(xù)花式翻桌跑酷，全球第一次彈射空翻、空翻最大高度超3米；全球第一次單腳連續(xù)空翻、兩步蹬墻后空翻，以及全球第一次Airflare大回旋七周半等高難度動(dòng)作。

在集群協(xié)同層面，實(shí)現(xiàn)全球第一次集群快速跑位（最快任意跑位速度可達(dá)4m/s）；并且搭載全新自研靈巧手，支持武術(shù)道具的快速更換與穩(wěn)定抓持，為高難度武術(shù)演繹提供了可靠支撐。

問：春晚上的《武BOT》節(jié)目是從什么時(shí)候開始籌備的？

答：這個(gè)節(jié)目是從去年11月開始正式啟動(dòng)籌備的。團(tuán)隊(duì)首先根據(jù)節(jié)目創(chuàng)意拆解出多個(gè)技術(shù)模塊，同步展開基礎(chǔ)軟件開發(fā)與算法驗(yàn)證工作，包括舞蹈群控平臺(tái)、定位算法升級(jí)以及新型運(yùn)動(dòng)控制算法的測(cè)試。

隨后與演員（塔溝）團(tuán)隊(duì)進(jìn)行線下對(duì)接，并搭建了實(shí)景測(cè)試場(chǎng)地用于流程磨合。

在此期間，我們與春晚導(dǎo)演組展開多輪現(xiàn)場(chǎng)溝通與聯(lián)合優(yōu)化，經(jīng)過反復(fù)迭代和多次聯(lián)排，最終在除夕夜將節(jié)目完整呈現(xiàn)給觀眾。

問：節(jié)目中最難的動(dòng)作是哪個(gè)，難點(diǎn)是什么？

答：節(jié)目中難度最高的動(dòng)作集中在三個(gè)類別，每一類都有各自的技術(shù)壁壘：

物品交互動(dòng)作（如棍法、雙節(jié)棍、宗師劍）的難點(diǎn)在于機(jī)器人對(duì)器械狀態(tài)及外部擾動(dòng)的實(shí)時(shí)感知與自適應(yīng)控制。人類習(xí)武需通過反復(fù)練習(xí)形成手感，機(jī)器人同樣需要“習(xí)得”這種能力。我們通過對(duì)器械進(jìn)行物理建模，在仿真環(huán)境中進(jìn)行大規(guī)模強(qiáng)化學(xué)習(xí)訓(xùn)練，使機(jī)器人掌握了對(duì)手中器械的動(dòng)態(tài)感知與力矩控制。

環(huán)境交互動(dòng)作（如跑酷翻桌、蹬墻）的核心挑戰(zhàn)在于高速運(yùn)動(dòng)中對(duì)相對(duì)位置的精準(zhǔn)估計(jì)，以及落足點(diǎn)的動(dòng)態(tài)調(diào)整。工程師通過在仿真中窮舉可能出現(xiàn)的位姿偏差，訓(xùn)練機(jī)器人在奔跑過程中實(shí)時(shí)規(guī)劃腳步，最終實(shí)現(xiàn)對(duì)桌面、墻面等障礙物的穩(wěn)定跨越與借力。

地面極限動(dòng)作（如空中連續(xù)轉(zhuǎn)體）是對(duì)機(jī)器人軟硬件性能、運(yùn)動(dòng)控制與融合定位的綜合極限考驗(yàn)。任何一環(huán)出現(xiàn)短板都可能導(dǎo)致失敗。團(tuán)隊(duì)通過硬件結(jié)構(gòu)升級(jí)、電機(jī)性能優(yōu)化、運(yùn)控算法迭代以及多傳感器融合定位，在多部門協(xié)同攻關(guān)下，不僅完成了高難度特技動(dòng)作，還能實(shí)現(xiàn)空翻后的厘米級(jí)落點(diǎn)控制。

問：幾十臺(tái)機(jī)器的全自主表演是如何實(shí)現(xiàn)的？

答：這套系統(tǒng)由宇樹科技自主研發(fā)：首先使用機(jī)器人自帶的3D激光雷達(dá)，實(shí)時(shí)對(duì)整個(gè)舞臺(tái)場(chǎng)景進(jìn)行激光掃描和定位，使得機(jī)器人能知道自己在舞臺(tái)的位置。同時(shí)總控制臺(tái)可以知道每臺(tái)機(jī)器人實(shí)時(shí)的位置，并給出機(jī)器人需要到達(dá)的目標(biāo)點(diǎn)軌跡與后續(xù)武術(shù)動(dòng)作序列。

機(jī)器人接收到控制臺(tái)的指令后，會(huì)調(diào)用走位運(yùn)控算法追蹤控制臺(tái)下發(fā)的目標(biāo)點(diǎn)軌跡，并在規(guī)定時(shí)間內(nèi)到達(dá)目標(biāo)終點(diǎn)，隨后調(diào)用武術(shù)運(yùn)控算法精準(zhǔn)完成武術(shù)動(dòng)作序列。

在持續(xù)高強(qiáng)度表演過程中，宇樹機(jī)器人還具備實(shí)時(shí)自我監(jiān)測(cè)能力，可實(shí)時(shí)監(jiān)控各模塊運(yùn)行狀態(tài)，全自主識(shí)別異常并迅速恢復(fù)，確保長(zhǎng)時(shí)間、高強(qiáng)度的武術(shù)動(dòng)作穩(wěn)定且流暢進(jìn)行。

問：《武BOT》節(jié)目相對(duì)于去年的《秧BOT》節(jié)目有哪些技術(shù)提升？

答：算法層面，升級(jí)了強(qiáng)化學(xué)習(xí)框架，使機(jī)器人在仿真環(huán)境中自主習(xí)得復(fù)雜武術(shù)動(dòng)作及器械操控技能；同時(shí)采用融合感知的定位技術(shù)，有效解決高速運(yùn)動(dòng)中的定位漂移問題，實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)導(dǎo)航與落點(diǎn)控制。

硬件層面，針對(duì)性提升核心關(guān)節(jié)電機(jī)功率密度，優(yōu)化肢體結(jié)構(gòu)強(qiáng)度，并升級(jí)靈巧手與緩沖部件，以支撐高爆發(fā)、高沖擊的動(dòng)態(tài)動(dòng)作。

系統(tǒng)層面，全新開發(fā)集群自動(dòng)控制系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)從動(dòng)作編排、隊(duì)形設(shè)計(jì)到多機(jī)實(shí)時(shí)協(xié)同調(diào)度的全流程自動(dòng)化，確保數(shù)十臺(tái)機(jī)器人在復(fù)雜隊(duì)形變換與高難度動(dòng)作中的毫秒級(jí)同步。

問：本次節(jié)目所用到的技術(shù)在實(shí)際生產(chǎn)生活中有哪些應(yīng)用？

答：首先，支撐整場(chǎng)武術(shù)表演的集群自動(dòng)控制系統(tǒng)，解決了數(shù)十臺(tái)機(jī)器人在復(fù)雜隊(duì)形下的實(shí)時(shí)調(diào)度與動(dòng)作同步問題。這一技術(shù)可遷移至工業(yè)場(chǎng)景中的多機(jī)器人協(xié)同巡檢、倉(cāng)儲(chǔ)分揀、裝配流水線等任務(wù)，實(shí)現(xiàn)規(guī)模化作業(yè)的高效統(tǒng)籌。

在棍法及奪棍環(huán)節(jié)中，機(jī)器人需在抓握器械的同時(shí)應(yīng)對(duì)來自人類的外力沖擊。這背后的核心技術(shù)是有外力介入下的柔順操作控制。該技術(shù)可直接應(yīng)用于精密裝配、重物搬運(yùn)、家政服務(wù)等場(chǎng)景，幫助機(jī)器人在操作過程中實(shí)時(shí)感知并適應(yīng)外部擾動(dòng)，提升作業(yè)魯棒性。

跑酷翻桌動(dòng)作要求機(jī)器人在高速運(yùn)動(dòng)中精準(zhǔn)判斷自身與障礙物的相對(duì)位置，并動(dòng)態(tài)調(diào)整步態(tài)完成跨越。這一能力遷移至現(xiàn)實(shí)場(chǎng)景后，將顯著提升機(jī)器人的作業(yè)效率與環(huán)境適應(yīng)能力。

問：今年春晚節(jié)目的靈感來源是什么？

答：今年春晚節(jié)目的靈感來源于對(duì)中國(guó)傳統(tǒng)武術(shù)的致敬，節(jié)目構(gòu)想圍繞如何將武術(shù)精神與現(xiàn)代科技相融合，通過機(jī)器人表演呈現(xiàn)武術(shù)的力與美，傳遞對(duì)中華武術(shù)文化的傳承與創(chuàng)新，向全世界呈現(xiàn)中國(guó)功夫文化和科技進(jìn)步。

問：義烏分會(huì)場(chǎng)的節(jié)目和主會(huì)場(chǎng)的《武BOT》有哪些區(qū)別？

答：千里之外的義烏分會(huì)場(chǎng)上，H2身披大圣重甲、手持金箍棒，腳踏由B2W機(jī)器狗扮演的“筋斗云”穿梭于街巷之間，最終從天而降，落于巨蛋劇場(chǎng)，這是對(duì)傳統(tǒng)文化的致敬。

H2腳下的筋斗云由B2W裝飾完成，全身重甲的H2重量超過85kg，重心高度約2米，輕微的傾斜就會(huì)對(duì)下方載具造成很大的擾動(dòng)。這背后蘊(yùn)含了B2W超強(qiáng)的負(fù)載能力和穩(wěn)定性。

去年，宇樹在春晚的驚艷亮相開啟了人形機(jī)器人進(jìn)入大眾生活的序曲。過去一年，以它為代表的杭產(chǎn)機(jī)器人，無論是雙足、四足還是輪式，都從年頭忙到年尾，忙著“上崗”也忙著“升級(jí)”。連這個(gè)春節(jié)它們也無法停下忙碌的步伐。

文 | 殷軍領(lǐng) 沈積慧

長(zhǎng)圖文字 | 童蔚 設(shè)計(jì) | 劉婧楠

視頻 | 熊文媛

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