“這才一年，太震驚人了！”

今晚，央視春晚上，宇樹機器人和河南塔溝武術(shù)學(xué)校帶來的《武BOT》一亮相，機器人便憑借一套行云流水的高難度動作引發(fā)全網(wǎng)熱議。

在后臺采訪花絮中，宇樹科技首席執(zhí)行官王興興聊到了今年機器人的升級細節(jié)。

他指著機器人頭頂凸起的部分說，這是3D激光雷達，主要用來做全景感知和定位，“這樣一來，機器人就能知道自己站在什么位置，往哪邊走�！�

另外，這次有一臺機器人專門裝了靈巧手，可以像人一樣抓握和松開棍子，打斗動作更自然。

談到這一年來的技術(shù)變化，王興興說，去年整個中國機器人領(lǐng)域進步確實很快。拿宇樹來說，今年在春晚上挑戰(zhàn)了不少極限動作，“有些動作可能武術(shù)演員都不一定都能挑戰(zhàn)一下。”

他還提到一個容易被忽略的細節(jié)：今年的隊形變換，機器人是跑著走的，不像去年《秧BOT》那樣慢慢挪步。“跑起來對定位精度要求更高，速度最快能達到每秒三米多，而且還得保證隊形不亂，不能撞到一起�！�

“一般的空翻都覺得沒有意思，所以挑戰(zhàn)了連續(xù)空翻，所以對硬件和穩(wěn)定性要求更高了 ，而且是好幾臺一起的，不是單單一臺機器。”王興興說。

在他看來，人形機器人的學(xué)習(xí)能力已經(jīng)相當(dāng)強，人能做到的動作，百分之九十以上它都能學(xué)著做。展望未來，隨著AI能力進一步提升，機器人會越來越多地替代人類從事危險作業(yè)或重復(fù)體力勞動，“真正去提高生產(chǎn)力，改善大家的生活。”

春晚節(jié)目里的這些高難度武功是如何煉成的？九千光年專訪了宇樹科技相關(guān)負責(zé)人。

問：今年的春晚節(jié)目上，宇樹科技機器人實現(xiàn)了哪些突破？

答：本次節(jié)目中，宇樹的人形機器人展現(xiàn)出前所未有的運動性能，實現(xiàn)了多項全球首次技術(shù)突破：實現(xiàn)全球第一次連續(xù)花式翻桌跑酷，全球第一次彈射空翻、空翻最大高度超3米；全球第一次單腳連續(xù)空翻、兩步蹬墻后空翻，以及全球第一次Airflare大回旋七周半等高難度動作。

在集群協(xié)同層面，實現(xiàn)全球第一次集群快速跑位（最快任意跑位速度可達4m/s）；并且搭載全新自研靈巧手，支持武術(shù)道具的快速更換與穩(wěn)定抓持，為高難度武術(shù)演繹提供了可靠支撐。

問：春晚上的《武BOT》節(jié)目是從什么時候開始籌備的？

答：這個節(jié)目是從去年11月開始正式啟動籌備的。團隊首先根據(jù)節(jié)目創(chuàng)意拆解出多個技術(shù)模塊，同步展開基礎(chǔ)軟件開發(fā)與算法驗證工作，包括舞蹈群控平臺、定位算法升級以及新型運動控制算法的測試。

隨后與演員（塔溝）團隊進行線下對接，并搭建了實景測試場地用于流程磨合。

在此期間，我們與春晚導(dǎo)演組展開多輪現(xiàn)場溝通與聯(lián)合優(yōu)化，經(jīng)過反復(fù)迭代和多次聯(lián)排，最終在除夕夜將節(jié)目完整呈現(xiàn)給觀眾。

問：節(jié)目中最難的動作是哪個，難點是什么？

答：節(jié)目中難度最高的動作集中在三個類別，每一類都有各自的技術(shù)壁壘：

物品交互動作（如棍法、雙節(jié)棍、宗師劍）的難點在于機器人對器械狀態(tài)及外部擾動的實時感知與自適應(yīng)控制。人類習(xí)武需通過反復(fù)練習(xí)形成手感，機器人同樣需要“習(xí)得”這種能力。我們通過對器械進行物理建模，在仿真環(huán)境中進行大規(guī)模強化學(xué)習(xí)訓(xùn)練，使機器人掌握了對手中器械的動態(tài)感知與力矩控制。

環(huán)境交互動作（如跑酷翻桌、蹬墻）的核心挑戰(zhàn)在于高速運動中對相對位置的精準估計，以及落足點的動態(tài)調(diào)整。工程師通過在仿真中窮舉可能出現(xiàn)的位姿偏差，訓(xùn)練機器人在奔跑過程中實時規(guī)劃腳步，最終實現(xiàn)對桌面、墻面等障礙物的穩(wěn)定跨越與借力。

地面極限動作（如空中連續(xù)轉(zhuǎn)體）是對機器人軟硬件性能、運動控制與融合定位的綜合極限考驗。任何一環(huán)出現(xiàn)短板都可能導(dǎo)致失敗。團隊通過硬件結(jié)構(gòu)升級、電機性能優(yōu)化、運控算法迭代以及多傳感器融合定位，在多部門協(xié)同攻關(guān)下，不僅完成了高難度特技動作，還能實現(xiàn)空翻后的厘米級落點控制。

問：幾十臺機器的全自主表演是如何實現(xiàn)的？

答：這套系統(tǒng)由宇樹科技自主研發(fā)：首先使用機器人自帶的3D激光雷達，實時對整個舞臺場景進行激光掃描和定位，使得機器人能知道自己在舞臺的位置。同時總控制臺可以知道每臺機器人實時的位置，并給出機器人需要到達的目標點軌跡與后續(xù)武術(shù)動作序列。

機器人接收到控制臺的指令后，會調(diào)用走位運控算法追蹤控制臺下發(fā)的目標點軌跡，并在規(guī)定時間內(nèi)到達目標終點，隨后調(diào)用武術(shù)運控算法精準完成武術(shù)動作序列。

在持續(xù)高強度表演過程中，宇樹機器人還具備實時自我監(jiān)測能力，可實時監(jiān)控各模塊運行狀態(tài)，全自主識別異常并迅速恢復(fù)，確保長時間、高強度的武術(shù)動作穩(wěn)定且流暢進行。

問：《武BOT》節(jié)目相對于去年的《秧BOT》節(jié)目有哪些技術(shù)提升？

答：算法層面，升級了強化學(xué)習(xí)框架，使機器人在仿真環(huán)境中自主習(xí)得復(fù)雜武術(shù)動作及器械操控技能；同時采用融合感知的定位技術(shù)，有效解決高速運動中的定位漂移問題，實現(xiàn)精準導(dǎo)航與落點控制。

硬件層面，針對性提升核心關(guān)節(jié)電機功率密度，優(yōu)化肢體結(jié)構(gòu)強度，并升級靈巧手與緩沖部件，以支撐高爆發(fā)、高沖擊的動態(tài)動作。

系統(tǒng)層面，全新開發(fā)集群自動控制系統(tǒng)，實現(xiàn)從動作編排、隊形設(shè)計到多機實時協(xié)同調(diào)度的全流程自動化，確保數(shù)十臺機器人在復(fù)雜隊形變換與高難度動作中的毫秒級同步。

問：本次節(jié)目所用到的技術(shù)在實際生產(chǎn)生活中有哪些應(yīng)用？

答：首先，支撐整場武術(shù)表演的集群自動控制系統(tǒng)，解決了數(shù)十臺機器人在復(fù)雜隊形下的實時調(diào)度與動作同步問題。這一技術(shù)可遷移至工業(yè)場景中的多機器人協(xié)同巡檢、倉儲分揀、裝配流水線等任務(wù)，實現(xiàn)規(guī)�；鳂I(yè)的高效統(tǒng)籌。

在棍法及奪棍環(huán)節(jié)中，機器人需在抓握器械的同時應(yīng)對來自人類的外力沖擊。這背后的核心技術(shù)是有外力介入下的柔順操作控制。該技術(shù)可直接應(yīng)用于精密裝配、重物搬運、家政服務(wù)等場景，幫助機器人在操作過程中實時感知并適應(yīng)外部擾動，提升作業(yè)魯棒性。

跑酷翻桌動作要求機器人在高速運動中精準判斷自身與障礙物的相對位置，并動態(tài)調(diào)整步態(tài)完成跨越。這一能力遷移至現(xiàn)實場景后，將顯著提升機器人的作業(yè)效率與環(huán)境適應(yīng)能力。

問：今年春晚節(jié)目的靈感來源是什么？

答：今年春晚節(jié)目的靈感來源于對中國傳統(tǒng)武術(shù)的致敬，節(jié)目構(gòu)想圍繞如何將武術(shù)精神與現(xiàn)代科技相融合，通過機器人表演呈現(xiàn)武術(shù)的力與美，傳遞對中華武術(shù)文化的傳承與創(chuàng)新，向全世界呈現(xiàn)中國功夫文化和科技進步。

問：義烏分會場的節(jié)目和主會場的《武BOT》有哪些區(qū)別？

答：千里之外的義烏分會場上，H2身披大圣重甲、手持金箍棒，腳踏由B2W機器狗扮演的“筋斗云”穿梭于街巷之間，最終從天而降，落于巨蛋劇場，這是對傳統(tǒng)文化的致敬。

H2腳下的筋斗云由B2W裝飾完成，全身重甲的H2重量超過85kg，重心高度約2米，輕微的傾斜就會對下方載具造成很大的擾動。這背后蘊含了B2W超強的負載能力和穩(wěn)定性。

去年，宇樹在春晚的驚艷亮相開啟了人形機器人進入大眾生活的序曲。過去一年，以它為代表的杭產(chǎn)機器人，無論是雙足、四足還是輪式，都從年頭忙到年尾，忙著“上崗”也忙著“升級”。連這個春節(jié)它們也無法停下忙碌的步伐。

文 | 殷軍領(lǐng) 沈積慧

長圖文字 | 童蔚 設(shè)計 | 劉婧楠

視頻 | 熊文媛

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