在使用強化學習（RL）微調擴散模型（如 Stable Diffusion, Flux）以對齊人類偏好時，我們常面臨一個棘手的 “兩難困境”：追求高獎勵會導致圖像質量崩壞（即 Reward Hacking），而為了防止崩壞引入的 KL 正則化又會嚴重阻礙模型的探索和收斂。

最近，來自于香港科技大學，快手可靈 AI，港中文以及愛丁堡大學的研究團隊提出了一種全新的框架 GARDO。它通過門控自適應正則化和多樣性感知優(yōu)化，成功在防止 Reward Hacking 的同時，實現(xiàn)了高效的樣本探索和多樣性生成。研究工作已經(jīng)全面開源。

論文第一作者何浩然是香港科技大學博士生，研究方向包括強化學習和多模態(tài)基礎模型等，研究目標是開發(fā)下一代可擴展強化學習后訓練算法。通訊作者為香港科技大學電子及計算機工程系、計算機科學與工程系助理教授潘玲。

• 論文標題：GARDO: Reinforcing Diffusion Models without Reward Hacking
• 項目主頁：https://tinnerhrhe.github.io/gardo_project
• 論文鏈接：https://arxiv.org/pdf/2512.24138

背景與動機：RL 后訓練中的陷阱

強化學習（RL）在視覺領域的后訓練中展現(xiàn)出了不錯的效果，逐漸成為當前研究的熱點。最近半年，如 flow-grpo，dancegrpo 以及 DiffusionNFT 等工作受到了大家廣泛關注。

然而，在視覺任務中，定義一個完美的 “獎勵函數(shù)（Reward Function）” 極其困難。我們通常使用的是一個代理獎勵（Proxy Reward），例如 ImageReward、Aesthetic Score 或者 OCR 識別率。

這就導致了一個典型的問題：Reward Hacking。當模型過度優(yōu)化這個代理獎勵時，它會找到獎勵模型的漏洞（Out-of-Distribution, OOD 區(qū)域）。結果就是，代理分數(shù)（Proxy Score）極高，但生成的圖像充滿了噪點、偽影，甚至完全失去了真實感。

Reward Hacking 定義

下面展示文生圖出現(xiàn) hacking 的例子：

為了解決這個問題，傳統(tǒng)方法（如 DPOK, Flow-GRPO）通常引入 KL 散度正則化，強迫微調后的策略 π_θ 不要偏離原始參考策略 π_ref 太遠。但研究團隊發(fā)現(xiàn)，這種 “一刀切” 的 KL 正則化帶來了新的問題：

1. 樣本效率低：RL 目標函數(shù)會被 KL 懲罰項的 π_ref 拖后腿，學習速度變慢。
2. 阻礙探索：π_ref 本身通常是次優(yōu)的，強制 π_θ 貼近它會阻止模型探索那些參考模型 π_ref 未發(fā)現(xiàn)的高獎勵區(qū)域。

核心問題來了，能否在不犧牲樣本效率和探索能力的前提下，防止 Reward Hacking？

GARDO：門控、自適應與多樣性

為了打破上述困境，作者提出了GARDO (Gated and Adaptive Regularization with Diversity-aware Optimization) 框架

GARDO 方法概覽圖

KL-regularized RL 的最優(yōu)解可以寫成：

基于上述觀察，GARDO 的框架基于三個核心洞察：

洞察一：正則化不需要 “雨露均沾”

方法：門控 KL 機制 (Gated KL Mechanism)

根據(jù)定義 1，只有當模型 π_θ 生成的樣本落在代理獎勵不可靠的區(qū)域（即 OOD 區(qū)域）時，才真正需要 KL 正則化。對于那些既高質量又在分布內的樣本，施加懲罰只會阻礙學習。

GARDO 引入了不確定性估計（通過獎勵模型集成 ranking 差異來衡量）。

• 做法：只對那些具有高不確定性 （Reward Model 拿不準，可能是 Hacking）的樣本施加 KL 懲罰。
• 效果：實驗發(fā)現(xiàn)，僅對約 10% 的高不確定性樣本進行懲罰，就足以有效防止 Reward Hacking，讓其余 90% 的樣本自由探索。從而實現(xiàn)在不犧牲樣本效率的情況下，有效抑制 hacking 現(xiàn)象的出現(xiàn)。

洞察二：靜態(tài)的 π_ref 會限制 RL 優(yōu)化的上限

方法：自適應正則化目標 (Adaptive Regularization Target)

如果 π_ref 一直不變，隨著 π_θ 的變強，KL 懲罰會主導整個 learning Loss，導致優(yōu)化停滯。

• 做法：定期更新 Reference Model π_ref（將其重置為當前的策略）。
• 效果：這就像給模型設立了動態(tài)更新的 “錨點”，既保證了訓練的穩(wěn)定性，又允許模型持續(xù)進化，探索更廣闊的空間。

洞察三：RL 容易 mode collapse，需要鼓勵多樣性生成

方法：多樣性感知優(yōu)勢重塑 (Diversity-Aware Advantage Shaping)

RL 訓練容易導致 Mode Collapse（模式坍塌），即模型發(fā)現(xiàn)一種高分畫法后就只會畫這一種。這不僅降低了生成質量，也加劇了 Reward Hacking。

• 做法：利用 DINOv3 提取特征，計算樣本在特征空間中的稀疏度作為 “多樣性分數(shù)”。將此分數(shù)以乘法形式作用于優(yōu)勢函數(shù)（Advantage）。

• 注意：只獎勵那些既有正向優(yōu)勢（高質量）又具有高多樣性的樣本，防止模型為了多樣性而生成亂七八糟的東西。

研究團隊在高斯混合分布（預訓練分布）上訓練了一個包含三層 MLP 的擴散模型，目標是捕捉獎勵景觀中所示的多模態(tài)高獎勵聚類。使用較大 KL 系數(shù) β 的傳統(tǒng)強化學習方法約束過強，無法提升獎勵。與之相對，過小的 β 則會導致嚴重的模式坍縮。團隊提出的多樣性感知優(yōu)化方法單獨使用時，已成功捕捉到多模態(tài)聚類，包括參考策略 π_ref 中概率密度最低的中心聚類。而團隊提出的完整的 GARDO 框架則能同時實現(xiàn)獎勵最大化并發(fā)現(xiàn)所有高獎勵聚類。

實驗結果：全方位的提升

作者在 SD3.5-Medium 和 Flux.1-dev 等多個基底模型上，針對不同的獎勵任務（GenEval, OCR, Aesthetic 等）和不同的 RL 算法（flow-grpo，DiffusioNFT 等）進行了廣泛實驗。

定量評估

相比于 Flow-GRPO 等基線方法，GARDO 展現(xiàn)了顯著的優(yōu)勢：

1. 拒絕 Hacking：在 OCR 等易被 Hack 的任務中，GARDO 在保持高識別率的同時，圖像質量指標（如 Aesthetic, PickScore）沒有下降，甚至有所提升。
2. 樣本效率：學習曲線顯示，GARDO 能夠以更少的步數(shù)達到更高的獎勵水平。
3. 泛化性：在未見過的測試指標上（Unseen Metrics），GARDO 表現(xiàn)出極強的魯棒性。

GARDO 和 baseline 在不同 metric 上的表現(xiàn)。訓練優(yōu)化代理任務黃色高亮。

涌現(xiàn)能力

最令人印象深刻的是 GARDO 激發(fā)了模型的涌現(xiàn)能力（Emergent Behavior）。

在極具挑戰(zhàn)性的 “數(shù)數(shù)任務”（生成特定數(shù)量的物體）中，基底模型和傳統(tǒng) RL 方法很難生成超過 9 個物體。

而 GARDO 成功學會了生成 10 個甚至 11 個物體。

總結

GARDO 針對擴散模型 RL 后訓練中的痛點，提出以下解決方案：

• 拒絕盲目正則化 →→ 門控 KL（只懲罰不可靠的）
• 拒絕靜態(tài)錨點 →→ 自適應更新（不斷提升上限）
• 拒絕模式坍塌 →→ 多樣性感知（鼓勵百花齊放）

這項工作證明了：在視覺生成的強化學習中，精準的控制比強力的約束更重要。對于希望利用 RL 進一步釋放擴散模型潛力的研究者和開發(fā)者來說，GARDO 提供了一個極具價值的通用框架。