摘要

在人機(jī)協(xié)作拆解中，制造系統(tǒng)依賴預(yù)設(shè)算法的固定感知-認(rèn)知模式，難以適配操作員基于經(jīng)驗(yàn)的靈活需求與動(dòng)態(tài)環(huán)境變化，易導(dǎo)致機(jī)器人的路徑規(guī)劃失效和決策停滯。對(duì)此，提出面人-機(jī)-環(huán)境共融的具身增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)拆解系統(tǒng)。系統(tǒng)基于具身智能理論，以“感知-認(rèn)知-執(zhí)行”機(jī)制為核心，結(jié)合增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)技術(shù)強(qiáng)化具身代理的環(huán)境感知與認(rèn)知推理能力。設(shè)計(jì)一種具身增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)協(xié)同拆解策略；提出基于上下文強(qiáng)化機(jī)制的局部圖像注意力模型，實(shí)現(xiàn)自適應(yīng)圖像描述生成；設(shè)計(jì)基于大語(yǔ)言模型的調(diào)優(yōu)和推理機(jī)制進(jìn)行自優(yōu)化的認(rèn)知推理方法；設(shè)計(jì)基于增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)的人-機(jī)-環(huán)境數(shù)據(jù)交互方法，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的操控執(zhí)行。構(gòu)建三種相似性指標(biāo)用于進(jìn)行具身感知-認(rèn)知的性能評(píng)估。定量和定性的實(shí)驗(yàn)可證明系統(tǒng)的可行性和有效性。

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責(zé)任編輯：趙子祎

責(zé)任校對(duì)：惲海艷

審　　核：張　彤

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