編輯｜澤南、冷貓

這就是 2025 科技界最后一個(gè)重磅產(chǎn)品？

12 月 31 日下午，稚暉君（彭志輝）的機(jī)器人公司智源機(jī)器人正式發(fā)布了全球首款、全身力控的小尺寸人形機(jī)器人 Q1。

17 年前，喬布斯把筆記本電腦塞進(jìn)了信封；17 年后，稚暉君把完整的人形機(jī)器人塞進(jìn)了書包。

Q1 的出現(xiàn)，似乎預(yù)示著稚暉君「極客精神」的回歸：它試圖將全尺寸機(jī)器人的動力性能與智能化壓縮至背包大小，從而定義未來個(gè)人機(jī)器人的基本范式。

它并不是為了小體積而縮小 ——Q1 的設(shè)計(jì)初衷，是為了在保持全尺寸人形機(jī)器人能力的條件下，極大降低科研成本與物理交互的門檻。用稚暉君的話說：「當(dāng)機(jī)器人變小，世界的物理法則也變得溫柔?！?/p>

換句話說，正常尺寸機(jī)器人能做的它都能做，還能做得更好。

Q1 面向高校、創(chuàng)業(yè)公司的科研團(tuán)隊(duì)，開發(fā)工具包和接口完全開放；同時(shí)又面向硬核潮玩市場，極客們可以利用 3D 打印技術(shù)為其打造專屬的皮膚和裝甲，不論是貓娘還是蒸汽朋克，顏值完全由用戶決定。

稚暉君也表示，機(jī)器人也可以與機(jī)器人合作，就像 AI 大模型的智能體一樣。（機(jī)器狗：你禮貌嗎）

Q1采用了模塊化的硬件設(shè)計(jì)，支持頭部等位置的整體更換，配合零門檻的動作編排。它就像一個(gè)等待提示詞的AI，你可以讓它在物理世界完成很多任務(wù)。

極致微型化與動力學(xué)的革命

人形機(jī)器人在今年屬實(shí)是大放異彩。

從春晚舞臺上機(jī)器人扭秧歌的趣味亮相，到王力宏演唱會上它們與人類伴舞并完成高難度動作、甚至引來馬斯克點(diǎn)贊，再到社交平臺上各種關(guān)于機(jī)器人烏龍笑話的刷屏……

但這些機(jī)器人都是全尺寸的「等身」大小。

為什么做小這么難？

小尺寸人形機(jī)器人Q1有個(gè)關(guān)鍵詞全身力控。

機(jī)器人領(lǐng)域中的全身力控（Whole-Body Control, WBC）是一種高級控制技術(shù)，用于協(xié)調(diào)機(jī)器人全身多個(gè)自由度（如關(guān)節(jié)、腿、臂等）在與環(huán)境接觸時(shí)的力與運(yùn)動，同時(shí)綜合考慮平衡、姿態(tài)、任務(wù)優(yōu)先級等因素。相比傳統(tǒng)只控制末端執(zhí)行器運(yùn)動或位置，全身力控讓機(jī)器人不僅實(shí)現(xiàn)「去哪兒」，還要精確「怎么用力」去完成任務(wù)。

為了實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)的全身力控，在主流的人形機(jī)器人設(shè)計(jì)中，普遍采用QDD關(guān)節(jié)來打造機(jī)器人本體，是高性能機(jī)器人的核心組件。

QDD（準(zhǔn)直驅(qū)）是一種介于傳統(tǒng)高減速比伺服驅(qū)動與「真正直驅(qū)」之間的執(zhí)行器設(shè)計(jì)：

• 使用低減速比的減速結(jié)構(gòu)連接電機(jī)和輸出軸；
• 結(jié)合高扭矩密度電機(jī)和低傳動比，保留電機(jī)側(cè)低慣性、良好背驅(qū)性，有利于高帶寬力控和動力反饋；
• 相比傳統(tǒng)方案（如高比減速+伺服電機(jī)），QDD 在力量感知、外力互動、動態(tài)響應(yīng)方面有明顯優(yōu)勢。

1、高扭矩密度電機(jī)難以縮小體積

QDD 的核心是強(qiáng)力矩但低傳動比的電機(jī)，這要求在有限的體積下產(chǎn)生高扭矩，同時(shí)保持低反射慣量。

但電機(jī)本身的扭矩密度受電磁材料、磁路尺寸、繞組填充率等物理極限制約。在縮小尺寸時(shí)，線圈填銅率下降、散熱變困難、磁通密度不足都會導(dǎo)致輸出扭矩顯著下降。

2、熱管理難題更突出

高扭矩密度意味著大電流密度，而小體積里散熱條件非常受限。在 QDD 里沒有傳統(tǒng)高減速比「緩沖」，電機(jī)必須自己承擔(dān)大部分工作，這對熱管理提出了非常高的要求。

3、制造和材料工藝挑戰(zhàn)更高

小尺寸制造對工藝要求極高：磁體、繞組、軸承都要極高精度；編碼器、高性能驅(qū)動電子器件要集成在狹小空間。

這種高集成度本身就是技術(shù)門檻極高的交叉學(xué)科工程。

正如電子產(chǎn)品的發(fā)展規(guī)律所揭示的那樣——尺寸越小，水平越高。

智元機(jī)器人 Q1 在全身力控人形機(jī)器人領(lǐng)域創(chuàng)造了新的「迷你皇冠」，將原本結(jié)構(gòu)復(fù)雜、制造門檻極高的 QDD 關(guān)節(jié)壓縮至雞蛋大小的體量，不僅刷新了工程極限，也集中展現(xiàn)了其卓越的技術(shù)創(chuàng)新能力與扎實(shí)的工業(yè)實(shí)力。

屬于你的個(gè)人機(jī)器人來了

在國內(nèi)具身智能領(lǐng)域，智元機(jī)器人作為明星公司一直處于聚光燈下。該公司成立于 2023 年 2 月，在不到三年的時(shí)間里估值已飆升至 150 億元人民幣。

今年 7 月，智元機(jī)器人相關(guān)主體宣布完成了對 A 股科創(chuàng)板上市公司上緯新材的控股，原主營新材料業(yè)務(wù)的上市公司開始轉(zhuǎn)向具身智能機(jī)器人布局。今年11月，智元團(tuán)隊(duì)成員（包括稚暉君）已進(jìn)入董事會，并推動業(yè)務(wù)轉(zhuǎn)型與機(jī)器人板塊落地。

與資本運(yùn)作同樣快速的是智元機(jī)器人的技術(shù)發(fā)展與落地。目前智元已完成機(jī)器人本體、三大智能技術(shù)的快速迭代，靈創(chuàng)、靈心、精靈平臺及靈渠OS等技術(shù)生態(tài)也逐漸完善。智元機(jī)器人已經(jīng)構(gòu)建了核心零部件、傳感器等供應(yīng)鏈。

智元機(jī)器人的產(chǎn)品遠(yuǎn)征、靈犀、精靈三大系列，分別面向工業(yè)、服務(wù)與消費(fèi)端，構(gòu)建了全場景覆蓋的格局。在今年 12 月初，該公司已經(jīng)達(dá)到了5000 臺機(jī)器人量產(chǎn)下線的里程碑。

如今 Q1 的問世，勢必會讓人形機(jī)器人成為更多普通用戶的伙伴。

未來的 AI 交互終端真的是個(gè)大屏設(shè)備嗎？或許，正確的答案是一個(gè)「跟你長得很像」的機(jī)器人。