今天，市場上突然傳出兩個(gè)跟人形機(jī)器人相關(guān)的利好：

1，宇樹科技的線下體驗(yàn)店首店將于12月31日開業(yè)，人形機(jī)器人正在加速C端消費(fèi)的商業(yè)落地。

2，有產(chǎn)業(yè)鏈人士指出，供應(yīng)鏈公司近期陸續(xù)赴北美拜訪客戶，市場預(yù)期特斯拉Optimus項(xiàng)目發(fā)包在即。

今年是AI和人形機(jī)器人的大年，不過，AI算力正在走向成熟，而人形機(jī)器人則是從技術(shù)驗(yàn)證轉(zhuǎn)向商業(yè)落地。

很明顯，人形機(jī)器人在明年的預(yù)期空間要更大。

從最近一個(gè)月的產(chǎn)業(yè)鏈信息來看，有兩個(gè)動(dòng)態(tài)值得關(guān)注：

1）頭部人形機(jī)器人企業(yè)的訂單總額，紛紛邁入億元俱樂部，部分甚至向十億級攀升。

比如優(yōu)必選，今年的訂單總額已經(jīng)達(dá)到14億元，產(chǎn)能超過1000臺，明年預(yù)計(jì)產(chǎn)能將達(dá)到1萬臺。

另一個(gè)頭部公司，智元機(jī)器人今年的訂單額也超過了10億元，出貨量超過5000臺，預(yù)計(jì)明年實(shí)現(xiàn)數(shù)倍增長。

宇樹科技的累計(jì)訂單也達(dá)到了12億元，并加速向C端拓展業(yè)務(wù)。

2）上游核心零部件的國產(chǎn)化取得明顯突破，成本較進(jìn)口大幅下降，進(jìn)一步推動(dòng)了產(chǎn)業(yè)鏈的成熟。

我們以三大核心零部件：伺服電機(jī)、諧波減速器、六維力傳感器為例，分別說一下。

【伺服電機(jī)】

這是人形機(jī)器人的關(guān)節(jié)動(dòng)力核心，2023年的時(shí)候，國內(nèi)廠商份額只有28%，高端市場占比更是小于15%。

兩年過去，到今年12月，按工信部人形機(jī)器人標(biāo)委會(huì)成立會(huì)議發(fā)布的《2025人形機(jī)器人核心零部件國產(chǎn)化白皮書》——

我國企業(yè)今年在伺服電機(jī)市場的份額已經(jīng)提升到82%，頭部廠商（匯川技術(shù)、禾川科技、步科股份）市占率合計(jì)超60%。

主要的原因就是性價(jià)比，價(jià)格方面，進(jìn)口產(chǎn)品（如日本安川、松下）的無框力矩電機(jī)單價(jià)約1800-2500元/個(gè)。

而國產(chǎn)同規(guī)格產(chǎn)品，已經(jīng)降至900-1300元/個(gè)，降幅40%-45%。

技術(shù)方面，匯川技術(shù)關(guān)節(jié)伺服功率密度達(dá)14Nm/kg，比肩特斯拉Optimus配套電機(jī)；

禾川科技通過稀土永磁材料優(yōu)化，將電機(jī)損耗降低20%，適配28關(guān)節(jié)整機(jī)批量需求，因此獲得智元、小米等企業(yè)的大批量訂單。

【諧波減速器】

這是人形機(jī)器人的核心傳動(dòng)部件，2023年，國內(nèi)企業(yè)市占率僅30%。

到今年12月，同樣大幅提升到80%，綠的諧波、來福諧波的全球市占率分別達(dá)28%、15%，躋身世界前三。

價(jià)格上，日本哈默納科同類產(chǎn)品單價(jià)約1200-1500元；綠的諧波第三代產(chǎn)品降至600-750元，來福諧波通過齒形優(yōu)化進(jìn)一步降至550-650元，降幅40%-50%。

技術(shù)上，綠的諧波第三代減速器精度誤差±1弧分，壽命超10000小時(shí)，滿足工業(yè)級量產(chǎn)要求，已適配優(yōu)必選Walker S2、智元精靈G2等機(jī)型。

【六維力傳感器】

這是人形機(jī)器人的力覺感知核心，重要性也不言而喻。

2023年，國產(chǎn)份額僅25%，到今年底，預(yù)計(jì)將攀升至78%，藍(lán)點(diǎn)觸控、柯力傳感兩大龍頭的合計(jì)市占率就超過了70%。

成本上，美國ATI六維力傳感器單價(jià)約18000-22000元/個(gè)；國產(chǎn)藍(lán)點(diǎn)觸控批量價(jià)降至10000-13000元/個(gè)，柯力傳感關(guān)節(jié)力矩傳感器降至800元/個(gè)（進(jìn)口約1300元），降幅30%-40%。

由于性價(jià)比出色，柯力傳感的產(chǎn)品已獲智元、宇樹科技批量訂單，并送樣華為、小米，用于末端精準(zhǔn)抓取場景。

下面，我們分析一下以上產(chǎn)業(yè)鏈利好主要受益的龍頭：

1，三花智控和拓普集團(tuán)

兩個(gè)是特斯拉鏈核心龍頭，在墨西哥投產(chǎn)了生產(chǎn)基地，為其供應(yīng)人形機(jī)器人核心零部件。

三花智控，是與綠的諧波合資做諧波減速器，為特斯拉Optimus供應(yīng) 旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)、執(zhí)行器總成等產(chǎn)品。

三花智控原來是做汽車熱管理的，2017年成為特斯拉一級供應(yīng)商，經(jīng)過幾年發(fā)展，目前占Model 3/Y熱管理產(chǎn)品供貨占比達(dá)70%。

2023年，隨著特斯拉開始研發(fā)人形機(jī)器人，三花智控也跟隨著切入這個(gè)賽道，成為Optimus旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器核心供應(yīng)商。

到今年Q3，三花智控的墨西哥工廠投產(chǎn)，年產(chǎn)百萬套執(zhí)行器，距特斯拉得州工廠僅200公里。

拓普集團(tuán)，則是特斯拉Optimus的線性/旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器與靈巧手的一級供應(yīng)商。

跟三花智控相似，拓普集團(tuán)在2016年獲Model 3輕量化底盤結(jié)構(gòu)件（鍛鋁控制臂）定點(diǎn)，由此開啟合作。

2019年-2021年間，特斯拉的中國超級工廠落地、銷量爆發(fā)，拓普集團(tuán)為其配套了Model 3/Y的底盤、減震與懸掛系統(tǒng)、熱管理模塊等各種零部件，業(yè)績也迎來了大爆發(fā)。

隨后拓普集團(tuán)開始參與Optimus的直線/旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器研發(fā)，自研行星滾柱絲杠適配線性關(guān)節(jié)，成為Optimus靈巧手驅(qū)動(dòng)部件獨(dú)家供應(yīng)商。

拓普集團(tuán)的墨西哥工廠預(yù)計(jì)2026年落成，同樣直供得州工廠。

不過，拓普集團(tuán)的近期漲幅不如三花智控，主要原因是業(yè)績差一些。

Q3，拓普集團(tuán)營收同比+8.14%，利潤同比-11.97%，不如三花智控的營收同比+16.86%，利潤同比+40.85%。

毛利率上，三花智控28.08%，明顯比拓普集團(tuán)的19.20%表現(xiàn)更好。

2，綠的諧波

綠的諧波是國產(chǎn)諧波減速器的龍頭，2023年開始切入特斯拉供應(yīng)鏈。

當(dāng)年，公司聯(lián)合特斯拉開發(fā)Optimus專用諧波減速器，Y系列精度達(dá)±10角秒，突破關(guān)節(jié)過熱、噪音痛點(diǎn)，傳動(dòng)效率≥92%。

到今年Q2，公司與特斯拉簽訂1萬套諧波減速器訂單并完成交付，單機(jī)配套約14個(gè)，對應(yīng)約700臺Optimus機(jī)器人的需求。

今年公司與三花智控在墨西哥開設(shè)合資公司，落地了規(guī)劃年產(chǎn)能50萬套執(zhí)行器的生產(chǎn)基地，明年有望迎來業(yè)績爆發(fā)。

3，柯力傳感

柯力傳感是國內(nèi)六維力傳感器龍頭，2025年上半年開始送樣特斯拉驗(yàn)證，三季度已取得資質(zhì)。

預(yù)計(jì)今年將交付500套產(chǎn)品，用于Optimus試產(chǎn)線的關(guān)節(jié)測試，單機(jī)配套約4個(gè)（手腕/腳踝）。

明年計(jì)劃隨Optimus量產(chǎn)提升份額，目標(biāo)單機(jī)價(jià)值約1.2萬元。

柯力傳感的成本較ATI等進(jìn)口品低30%-40%，是國產(chǎn)企業(yè)中唯一能量產(chǎn)對標(biāo)國際精度的六維力傳感器龍頭。

柯力傳感目前主要通過三花智控和拓普集團(tuán)的關(guān)系進(jìn)入特斯拉供應(yīng)鏈，但技術(shù)上已經(jīng)成熟，性價(jià)比突出，未來供應(yīng)層級有望從二級向一級升級，并在產(chǎn)業(yè)鏈中的份額占比提升一倍。

公司Q3的業(yè)績一般，營收同比+17.72%，凈利潤同比+33.29%。

因此三季度股價(jià)跌了一波，跌出了黃金坑。