摘要

繩驅(qū)機器人因其慣量小、質(zhì)量輕及作業(yè)范圍廣等優(yōu)勢受到了研究人員的廣泛關(guān)注。然而，繩索固有的柔性和單向傳力特性給繩驅(qū)機器人的精確控制帶來了挑戰(zhàn)。為實現(xiàn)其高效、精準的運動控制，需要從繩索張力分布、機器人動力學(xué)以及機器人控制等多方面展開深入研究。綜述了繩驅(qū)機器人領(lǐng)域的研究進展，首先，探討了零空間法、幾何法和最小二乘法等繩驅(qū)動機器人張力計算及優(yōu)化方法，并比較了這些方法的優(yōu)缺點及適用范圍；其次，總結(jié)了拉格朗日法、牛頓歐拉法和虛功原理等在繩驅(qū)機器人動力學(xué)建模上的研究進展，并比較了不同方法在繩驅(qū)連續(xù)型機械臂動力學(xué)建模上的優(yōu)缺點；再次，總結(jié)了繩驅(qū)機器人控制的研究進展，并比較了基于模型與無模型的繩驅(qū)機器人控制策略；最后，對繩驅(qū)機器人的研究現(xiàn)狀進行了總結(jié)，并對其未來發(fā)展趨勢提出了展望。

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責任編輯：趙子祎

責任校對：惲海艷

審　　核：張　彤

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