“ 很多人誤將環(huán)衛(wèi)視為自動駕駛的降維打擊，但我們認為，它是非人形機器人的一種高維具身智能體現(xiàn)?！?/p>

作者|王蕊

編輯|西子

“我們本質(zhì)是一家通用AI機器人公司，以自動駕駛環(huán)衛(wèi)機器人作為最深入的切入點去支撐我們打磨機器人的模型和硬件，目前已經(jīng)達到了企業(yè)級造血能力，凈利潤回正的階段性目標已經(jīng)實現(xiàn)。”

在2025國際人工智能環(huán)衛(wèi)機器人大賽上，酷哇科技在115場實戰(zhàn)競技中包攬全部賽事冠軍。這不僅是一場比賽的勝利，更折射出行業(yè)分化的現(xiàn)實：在環(huán)衛(wèi)機器人領(lǐng)域，技術(shù)壁壘、產(chǎn)品化能力與規(guī)模效應的差距正在急劇拉大。

接受智車星球采訪時，酷哇科技（深圳）執(zhí)行總裁王宇強調(diào)：“到明年，行業(yè)將出現(xiàn)一個明顯的分水嶺。對酷哇而言，我們已進入飛輪效應的加速期；但對于技術(shù)或商業(yè)閉環(huán)尚未跑通的企業(yè)，生存空間將被極度壓縮。”

非結(jié)構(gòu)化場景的“解題人”

在距離比賽場地20公里外的坪山區(qū)石井街道，208萬平方米的區(qū)域內(nèi)，酷哇構(gòu)建了一套多維度的技術(shù)防御體系，以應對真實世界的挑戰(zhàn)：輔道、公園、人行道、城中村交錯分布，攤販臨停、落葉堆積、積水、強光反射、路況破損隨時刷新著場景復雜度。在這里，機器人每天要處理上百到上千次動態(tài)變化。

“垃圾處理是典型的‘開集問題’（Open-set Problem），人行道則是高度非結(jié)構(gòu)化的空間……貼邊、避障、補償、制動，這些動作遠比封閉賽道復雜，也遠比工程圖紙來得真實。”酷哇科技CTO廖文龍指出，“很多人誤將環(huán)衛(wèi)視為自動駕駛的降維打擊，但我們認為，它是非人形機器人的一種高維具身智能體現(xiàn)。”

成立于2015年的酷哇科技，創(chuàng)始團隊擁有深厚的機器人學術(shù)背景，是國內(nèi)最早獲得商用車自動駕駛測試牌照的企業(yè)之一。十年磨一劍，如今公司已在全世界50多座城市和地區(qū)實現(xiàn)常態(tài)化運營，累計合同額超50億元，產(chǎn)品線橫跨智能環(huán)衛(wèi)機器人、自動駕駛小巴及泛人形機器人。

最引人注目的里程碑在于——酷哇科技已實現(xiàn)凈利潤轉(zhuǎn)正，成為全球范圍內(nèi)在泛L4智駕和機器人領(lǐng)域內(nèi)首家實現(xiàn)盈利的企業(yè)。

5厘米偏移即出局：重構(gòu)技術(shù)棧

智車星球?qū)嵉靥皆L了石井街道的作業(yè)現(xiàn)場，其復雜程度遠超任何實驗場地。

輔道、非機動車道、人行道與城中村緊密交疊，攤販臨停、共享單車倒伏、雨后積水、地面破損構(gòu)成了極度不確定的長尾場景。青磚、水泥、橡膠等不同材質(zhì)帶來的摩擦力與反光差異，更是對感知的極致考驗。在僅1米寬的城中村小門處，酷哇的機器人收起掃盤，貼著門柱穿行而過——5厘米的偏移就足以導致碰撞停機。

“在結(jié)構(gòu)化道路里，車道線和可行駛區(qū)域能靠規(guī)則定義。但在這種非結(jié)構(gòu)化環(huán)境里，規(guī)則失效了?！绷挝凝埥忉尩?，“比如路沿，對汽車是禁區(qū)，但對環(huán)衛(wèi)車在特定姿態(tài)下就是作業(yè)區(qū)。這些無法用幾何建模硬編碼，只能靠模型去學?！?/p>

因此，酷哇摒棄了傳統(tǒng)自動駕駛“建圖—檢測—預測—決策”的模塊化鏈路，堅定選擇了“視覺伺服 + 強化學習 + 世界模型”的端到端路徑。

它不再依賴高精地圖的幾何重建，而是讓機器人像人類老司機一樣具備“物理直覺”。

“這就好比倒車入庫，人類司機不是靠高精度建模，而是看車身與墻之間的‘縫兒’。只要縫隙在安全閾值內(nèi)，就敢踩油門。我們的AI正是通過大量的視覺訓練，在圖像空間里學會了這種直覺?！?/p>

但石井街道的難度遠不止“走得順”。機器人必須像“導盲犬”一樣具備預判能力，這正是世界模型（World Model）的核心價值。

以貼邊作業(yè)為例，左側(cè)貼邊時，右刷盤需實時調(diào)整角度補償；遇坑洼路面，吸口需主動抬升以防吸入碎石。為了習得這些能力，酷哇構(gòu)建了超過50PB的原始數(shù)據(jù)體系，其中半數(shù)來自輔道、城中村等稀缺的“非結(jié)構(gòu)化區(qū)域”。配合自研的自監(jiān)督學習和視覺語言模型（VLM）自動標注體系，酷哇實現(xiàn)了從數(shù)據(jù)挖掘到模型上車的極速閉環(huán)。

“AI在環(huán)衛(wèi)場景的價值，取決于你是否有在這些復雜區(qū)域長期閉環(huán)數(shù)據(jù)的基礎設施。”王宇表示，“真實世界的數(shù)據(jù)積累和Corner Case（長尾場景）的處理經(jīng)驗，構(gòu)成了我們最深的護城河?！?/p>

成本革命：從“631”到“431”

技術(shù)跑通是基礎，賬算得過來才是商業(yè)本質(zhì)。

石井街道對酷哇而言，不僅是技術(shù)驗證場，更是商業(yè)模型與標準化交付的“樣板間”。36臺環(huán)衛(wèi)機器人與作業(yè)工人協(xié)同，結(jié)合云控平臺進行智能化任務分配，形成了“任務下達-人機協(xié)同-閉環(huán)管理-全域監(jiān)控”的完整體系。

“我們交付的不是設備，而是‘全局閉環(huán)能力’?？蛻糍徺I的是‘干凈’這個結(jié)果，而非單純的機器?！蓖跤钪赋?，這種RaaS（Robot as a Service）模式重構(gòu)了環(huán)衛(wèi)行業(yè)的成本結(jié)構(gòu)。

傳統(tǒng)模式下，城市環(huán)衛(wèi)預算通常呈現(xiàn)“6-3-1”結(jié)構(gòu)：60%為人力，30%為設備維護，10%為管理。酷哇則通過“機器人+中臺+自動派單”，試圖將人力成本降至30%，其余轉(zhuǎn)化為高效的機械化與云控服務。

此外，酷哇的單車模型已驗證了Unit Economics（單位經(jīng)濟模型）：一臺小型清掃機器人，在理想工況下作業(yè)能力相當于5-10名一線環(huán)衛(wèi)工人。以全國環(huán)衛(wèi)工人年薪中位數(shù)4萬元計算，僅按機器人最低運行效率換算仍能產(chǎn)生正向毛利。

這得益于酷哇堅持的純視覺感知方案。結(jié)合深度自研的線控底盤與上裝，以及自動化產(chǎn)線的規(guī)模效應，酷哇第三代平臺的BOM成本相較三年前的第一代產(chǎn)品下降超過70%。

深圳的政策風向，則為這套模型補上了“最后一塊拼圖”。

2024年起，深圳市政府將AI環(huán)衛(wèi)機器人應用正式納入績效考核，每上崗一臺機器人可核減3–5名環(huán)衛(wèi)工指標，直接掛鉤政府KPI。同時，AI抽檢準確率被寫入招標合同，成為續(xù)約的關(guān)鍵。

“這標志著行業(yè)從技術(shù)展示走向了行政剛需?！蓖跤罘治觯霸趶娂s束機制下，機器人不再是錦上添花，而是解決勞動力缺口與提升管理效率的必選項。”

酷哇的野心：城市通用AI機器人服務商

酷哇一直是一家機器人公司，只是率先選擇了廣義高階自動駕駛的環(huán)衛(wèi)場景落地。但在外界認知中，它常被貼上“掃地公司”的標簽。

廖文龍對此并不認同：“自動駕駛與具身智能的技術(shù)棧在本質(zhì)上高度趨同。我們只是在最復雜的場景中，率先驗證了從技術(shù)到產(chǎn)品的商業(yè)閉環(huán)。”

這個驗證的門檻極高。2024年全國賽吸引了近20家企業(yè)，今年縮減至個位數(shù)，原因在于Demo與量產(chǎn)之間巨大的鴻溝。能跑通算法不代表能上路，能供貨不代表能支撐24小時高強度作業(yè)。

酷哇具備線控底盤、作業(yè)上裝、傳感器融合、中臺算法、遠程運維五大自研能力，自主可控度接近100%。“你靠集成賣設備進不來這條賽道，拼到最后，拼的是城市級的系統(tǒng)能力?！蓖跤钫f。

這套能力正在外溢。

第一條線是出海。酷哇已進入新加坡與阿布扎比，在本地完成了雙重合規(guī)測試。其核心在于“統(tǒng)一中臺”的可復制性：視覺伺服系統(tǒng)通過Prompt機制，能快速適配不同國家的交通規(guī)則（如左行/右行），無需重訓模型。

第二條線是場景延展。酷哇已啟動新一代輪足式機器人R0的研發(fā)。它的目標是解決城市應用場景的‘最后一平米’難題，進入車輛無法到達的“毛細血管”。

R0具備越過10cm階差的能力，配備可拆卸磁吸式末端執(zhí)行器，可切換機械臂、吹風模塊等工具。“它是一個半人形結(jié)構(gòu)的通用底盤，短期用于人機協(xié)同，未來將走進物業(yè)、走向C端，成為真正的城市服務接口。”王宇介紹。

最終，酷哇構(gòu)建的是一套城市操作系統(tǒng)：機器人執(zhí)行、傳感器上報、中臺調(diào)度、大模型理解，連接成一個智能化的城市服務閉環(huán)。

“我們造的不是一臺掃地機，而是城市服務的AI基礎設施。掃地，僅僅是一個開始?！?/p>

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