無錫巨蟹智能的實(shí)驗(yàn)室里，一臺(tái)人形機(jī)器人流暢地抓起了重達(dá)20公斤的工業(yè)零件，而讓它動(dòng)作如此精準(zhǔn)的“關(guān)節(jié)”技術(shù)，正源自這家成立僅六年的企業(yè)。

趙偉與他的團(tuán)隊(duì)圍站在測(cè)試臺(tái)前，目不轉(zhuǎn)睛地盯著機(jī)器人的每一次抓取。這位東南大學(xué)博士畢業(yè)的創(chuàng)始人深知，他們研發(fā)的諧波減速器和一體化關(guān)節(jié)模組，已經(jīng)讓中國機(jī)器人的“骨骼與肌肉”達(dá)到了國際水平。

就在不久前，巨蟹智能剛剛宣布完成近億元人民幣的A輪融資。同樣在2025年，機(jī)器人關(guān)節(jié)賽道熱潮涌動(dòng)：意優(yōu)科技完成五千萬元A輪融資，泉智博連獲兩輪過億元融資。

這些企業(yè)的崛起并非偶然。在人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)爆發(fā)的前夜，關(guān)節(jié)作為決定機(jī)器人運(yùn)動(dòng)能力的核心部件，正成為資本和產(chǎn)業(yè)競(jìng)爭(zhēng)的焦點(diǎn)。

01 行業(yè)爆發(fā)：機(jī)器人關(guān)節(jié)的“黃金時(shí)代”

2025年，人形機(jī)器人行業(yè)快速變革。作為機(jī)器人的“運(yùn)動(dòng)核心”，關(guān)節(jié)模組直接決定了機(jī)器人的靈活度、負(fù)載能力與續(xù)航表現(xiàn)，成為當(dāng)前行業(yè)技術(shù)突破的關(guān)鍵方向。

機(jī)器人關(guān)節(jié)，是連接各部分并實(shí)現(xiàn)復(fù)雜運(yùn)動(dòng)的核心部件。一個(gè)完整的機(jī)器人關(guān)節(jié)模組通常包括減速器、電機(jī)、驅(qū)動(dòng)器與編碼器等組件，共同協(xié)作完成精確的運(yùn)動(dòng)控制。

行業(yè)報(bào)告顯示，2023年中國諧波減速器市場(chǎng)已達(dá)數(shù)十億元級(jí)別，2024年機(jī)器人傳動(dòng)系統(tǒng)市場(chǎng)規(guī)模也在數(shù)十億元量級(jí)。

與此同時(shí)，全球市場(chǎng)長(zhǎng)期被少數(shù)國外廠商主導(dǎo)，但國產(chǎn)化替代空間正在不斷擴(kuò)大。

人形機(jī)器人關(guān)節(jié)模組主要分為旋轉(zhuǎn)與直線兩大類型。旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器擅長(zhǎng)實(shí)現(xiàn)大角度旋轉(zhuǎn)動(dòng)作，憑借成熟的“伺服電機(jī)+減速器”方案，能在肩關(guān)節(jié)、腰部、髖關(guān)節(jié)等部位提供穩(wěn)定的高扭矩輸出。

而直線執(zhí)行器則通過絲杠將電機(jī)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為直線運(yùn)動(dòng)，支撐性和承重性更強(qiáng)，更適合膝關(guān)節(jié)、肘關(guān)節(jié)、踝關(guān)節(jié)等旋轉(zhuǎn)角度小但需承載身體重量的關(guān)節(jié)。

02 意優(yōu)科技：芯片老兵的機(jī)器人夢(mèng)想

意優(yōu)科技成立于2021年9月，專注于高性能一體化微型伺服關(guān)節(jié)的研發(fā)、生產(chǎn)和銷售。創(chuàng)始人孫則詎是深耕芯片領(lǐng)域20年的資深技術(shù)專家，在積累了豐富的芯片研發(fā)經(jīng)驗(yàn)后，他帶領(lǐng)技術(shù)團(tuán)隊(duì)于2018年創(chuàng)辦了意優(yōu)科技。

孫則詎的職業(yè)生涯跨越了芯片和機(jī)器人兩大領(lǐng)域，這使他能夠從更宏觀的視角審視機(jī)器人關(guān)節(jié)的技術(shù)挑戰(zhàn)。

在他看來，機(jī)器人關(guān)節(jié)的瓶頸不僅在于機(jī)械設(shè)計(jì)，更在于如何將電子、軟件和材料技術(shù)融合創(chuàng)新。

孫則詎合計(jì)控股公司股份49.55%，這樣的股權(quán)結(jié)構(gòu)保證了創(chuàng)始人對(duì)公司技術(shù)路線的牢牢掌控。

2025年3月，意優(yōu)科技宣布完成五千萬元人民幣的A輪融資。本輪融資由浦東創(chuàng)投集團(tuán)旗下浦東天使基金、張江科投旗下張科垚坤基金聯(lián)合領(lǐng)投，TCL創(chuàng)投、道生資本、錫創(chuàng)投旗下金投致源跟投。融資資金主要用于核心技術(shù)研發(fā)、生產(chǎn)產(chǎn)能擴(kuò)張。

意優(yōu)科技的產(chǎn)品線涵蓋智能微型伺服關(guān)節(jié)、行星及諧波等多種關(guān)節(jié)模組，以及機(jī)械臂、雙足機(jī)器人等人形機(jī)器人相關(guān)產(chǎn)品。

其自主研發(fā)的“高扭矩密度一體化關(guān)節(jié)模組”突破了傳統(tǒng)關(guān)節(jié)模組體積大、重量重、扭矩密度低的瓶頸，在性能、成本、可靠性等方面具備顯著優(yōu)勢(shì)。

意優(yōu)科技已在無錫錫山、上海張江兩地布局了先進(jìn)產(chǎn)能，預(yù)計(jì)2025年總產(chǎn)能將達(dá)到18萬套。

本輪融資后，公司主體將遷入上海張江機(jī)器人谷，借助當(dāng)?shù)禺a(chǎn)業(yè)集群優(yōu)勢(shì)加速發(fā)展。這意味著意優(yōu)科技正從技術(shù)攻關(guān)階段向規(guī)?；慨a(chǎn)階段邁進(jìn)。

03 泉智博：從“找關(guān)節(jié)”到“造關(guān)節(jié)”的蛻變

泉智博的誕生，源于一次“找關(guān)節(jié)”的意外經(jīng)歷。創(chuàng)始團(tuán)隊(duì)之前嘗試攢出一臺(tái)機(jī)器狗，可找遍市場(chǎng)卻發(fā)現(xiàn)：沒有一款滿意的機(jī)器人關(guān)節(jié)——要么力量不夠，要么體積太大，要么成本高得離譜。

面對(duì)這一市場(chǎng)痛點(diǎn)，創(chuàng)始人陳萬楷當(dāng)即決定創(chuàng)辦泉智博，并把“做最好用的機(jī)器人關(guān)節(jié)”定為企業(yè)核心戰(zhàn)略。

這位從華中科技大學(xué)讀到吉林大學(xué)博士的“機(jī)器人老兵”，曾在中國電子科技集團(tuán)海洋信息技術(shù)研究院和浙江省北大信息技術(shù)高等研究院從事機(jī)器人研發(fā)工作。

陳萬楷的學(xué)術(shù)和職業(yè)經(jīng)歷涵蓋了人形機(jī)器人、四足機(jī)器人、水下機(jī)器人等多種類型，這使他積累了豐富的機(jī)器人關(guān)節(jié)與結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)經(jīng)驗(yàn)。

在首席科學(xué)家劉春寶——吉林大學(xué)領(lǐng)軍教授的加持下，泉智博很快搭建起全自主研發(fā)團(tuán)隊(duì)。

團(tuán)隊(duì)核心成員來自吉林大學(xué)、華中科技大學(xué)、香港科技大學(xué)、中南大學(xué)等高校，在精密電機(jī)設(shè)計(jì)、驅(qū)動(dòng)器軟硬件研發(fā)、減速器工藝等領(lǐng)域擁有十余年的研發(fā)經(jīng)驗(yàn)及技術(shù)積累。

2025年9月，泉智博宣布完成連續(xù)兩輪過億元融資。A輪由光速光合與京國瑞、首程控股聯(lián)合管理的北京機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展投資基金領(lǐng)投，道禾資本跟投。Pre-A+輪由獵鷹投資星奇基金、英諾天使基金等參投。

泉智博的技術(shù)實(shí)力令人矚目。其PA系列行星伺服關(guān)節(jié)的峰值扭矩密度高達(dá)210Nm/kg，超越了國內(nèi)頭部公司的同類產(chǎn)品。

公司覆蓋PA系列行星伺服關(guān)節(jié)、HA系列諧波伺服關(guān)節(jié)、CA系列擺線伺服關(guān)節(jié)等產(chǎn)品，構(gòu)建了覆蓋2Nm至400Nm扭矩范圍的標(biāo)準(zhǔn)化產(chǎn)品矩陣。

更為難得的是，泉智博是業(yè)內(nèi)極少數(shù)在一體化關(guān)節(jié)中同時(shí)集成 EtherCAT、CAN FD、CANopen、RS-485 四大通信協(xié)議的公司，實(shí)現(xiàn)4kHz的高頻通信與高精度力控。

這種技術(shù)實(shí)力為其產(chǎn)品落地提供了堅(jiān)實(shí)基礎(chǔ)。

04 巨蟹智能：從整機(jī)到核心部件的降維打擊

巨蟹智能成立于2019年4月，創(chuàng)始人趙偉擁有東南大學(xué)博士學(xué)位。與許多同行不同，趙偉與機(jī)器人的結(jié)緣始于讀研時(shí)期，參與工廠自動(dòng)化項(xiàng)目時(shí)，讓他萌生用技術(shù)改善生產(chǎn)安全的念頭。

趙偉的機(jī)器人之路始于整機(jī)制造。2006年，趙偉開啟創(chuàng)業(yè)征程，最初聚焦機(jī)器人整機(jī)制造。

但在實(shí)踐中，他發(fā)現(xiàn)核心零部件的對(duì)外依賴成為行業(yè)瓶頸——被喻為機(jī)器人“關(guān)節(jié)”的諧波減速器長(zhǎng)期受制于海外技術(shù)，這一判斷讓他轉(zhuǎn)型深耕零部件研發(fā)，立志攻克“卡脖子”難題。

這種從整機(jī)到零部件的經(jīng)歷，使趙偉對(duì)機(jī)器人關(guān)節(jié)的需求有著更為深刻的理解。他知道整機(jī)廠商最需要什么樣的關(guān)節(jié)，也清楚哪些技術(shù)參數(shù)在實(shí)際應(yīng)用中最為關(guān)鍵。

2025年，巨蟹智能宣布完成近億元人民幣的A輪融資，由掃地機(jī)器人龍頭科沃斯的戰(zhàn)略投資平臺(tái)領(lǐng)投。

巨蟹智能為機(jī)器人提供“骨骼與肌肉的連接處”——諧波減速器、微型低壓驅(qū)動(dòng)器、編碼器與力傳感器，并將這些零部件高度集成成可直接裝配的人形關(guān)節(jié)模組。

巨蟹智能不僅為全球首款防爆人形機(jī)器人“天魁1號(hào)”提供了除手以外的上肢，還中標(biāo)了哈爾濱電機(jī)廠發(fā)電機(jī)組智能檢查機(jī)器人項(xiàng)目。

今年4月份獲得“LeadeRobot2025年度人形機(jī)器人核心供應(yīng)商”稱號(hào)。目前已經(jīng)完成人形機(jī)器人專用模組1320套的交付。

研發(fā)初期，團(tuán)隊(duì)曾為直徑僅12毫米的零件反復(fù)打磨十多遍。他們將機(jī)器人雙臂載荷從5公斤提升至50公斤，實(shí)現(xiàn)“1公斤臂重承載50公斤負(fù)載”的業(yè)界新標(biāo)桿。

2025年初，其團(tuán)隊(duì)為“天魁 1 號(hào)”提供除手部外的上肢核心部件，使機(jī)器人肩部極限載荷達(dá)100公斤，末端載荷20公斤，遠(yuǎn)超行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)。

05 靈足時(shí)代：小米系創(chuàng)業(yè)者的極致性價(jià)比之路

靈足時(shí)代雖然成立時(shí)間較晚——2023年11月，但其創(chuàng)始團(tuán)隊(duì)來頭不小。核心團(tuán)隊(duì)曾任職于小米，擁有近十萬臺(tái)機(jī)器人一體化關(guān)節(jié)量產(chǎn)經(jīng)驗(yàn)。

這種從消費(fèi)電子巨頭出來的背景，為他們帶來了獨(dú)特的產(chǎn)品思維和商業(yè)模式。

創(chuàng)始人&CEO王勃，曾是小米機(jī)器人關(guān)節(jié)總負(fù)責(zé)人、小米 CyberGear 總設(shè)計(jì)師。創(chuàng)始人&COO邵元欣，則是小米 CyberDog、CyberGear 項(xiàng)目負(fù)責(zé)人。

這樣的團(tuán)隊(duì)背景，使靈足時(shí)代從一開始就具備了強(qiáng)大的產(chǎn)品定義和量產(chǎn)能力。

成立僅8個(gè)月，靈足時(shí)代已成功與小米、字節(jié)、京東、美團(tuán)、歡聚集團(tuán)等產(chǎn)業(yè)巨頭達(dá)成合作，累計(jì)獲得超千萬人民幣訂單。

2025年9月，靈足時(shí)代宣布完成Pre-A&Pre-A+連續(xù)兩輪數(shù)千萬元融資。Pre-A輪由紅杉種子領(lǐng)投，弘暉基金和興牛資本跟投，老股東英諾基金、一維資本追加投資。Pre-A+輪由弘暉獨(dú)家投資。

靈足時(shí)代的產(chǎn)品策略極具特色——標(biāo)準(zhǔn)品出貨模式，而非定制化交付。公司標(biāo)準(zhǔn)品出貨根據(jù)場(chǎng)景、需求進(jìn)行快速迭代，所有固件類OTA平均一周一個(gè)版本，硬件迭代平均每季度會(huì)推出新版本。

這種互聯(lián)網(wǎng)式的快速迭代能力，讓靈足時(shí)代在市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)中顯得格外靈活。

更為引人注目的是靈足時(shí)代的價(jià)格策略。該公司即將發(fā)布的準(zhǔn)直驅(qū)一體化關(guān)節(jié)模組“RobStride03”，售價(jià)只有999元，相比于行業(yè)同等類型的產(chǎn)品便宜了一半以上。

這款產(chǎn)品發(fā)布之后，靈足時(shí)代也補(bǔ)齊大、中、小三檔性能區(qū)間產(chǎn)品矩陣——該公司此前發(fā)布的“RobStride 01”、“RobStride 04”分別定價(jià)599元、1199元。

06 成功破局：四強(qiáng)崛起的共同密碼

在意優(yōu)科技、泉智博、巨蟹智能和靈足時(shí)代這些企業(yè)各具特色的發(fā)展路徑背后，我們可以發(fā)現(xiàn)一些共同的成功要素。

深厚的技術(shù)積累是這些企業(yè)的共同特點(diǎn)。無論是孫則詎的20年芯片經(jīng)驗(yàn)，陳萬楷的機(jī)器人系統(tǒng)研發(fā)背景，趙偉的整機(jī)到零部件經(jīng)歷，還是小米團(tuán)隊(duì)的量產(chǎn)經(jīng)驗(yàn)，都為他們解決機(jī)器人關(guān)節(jié)領(lǐng)域的復(fù)雜問題提供了堅(jiān)實(shí)基礎(chǔ)。

精準(zhǔn)的產(chǎn)品定位是這些企業(yè)能夠快速打開市場(chǎng)的關(guān)鍵。意優(yōu)科技專注于“高扭矩密度一體化關(guān)節(jié)模組”；泉智博瞄準(zhǔn)“高扭矩密度、高力控精度、高效率機(jī)器人一體化關(guān)節(jié)”。

巨蟹智能聚焦于“諧波減速器和一體化關(guān)節(jié)模組”；靈足時(shí)代則主打極致性價(jià)比的標(biāo)準(zhǔn)化關(guān)節(jié)模組。

緊密的產(chǎn)學(xué)研結(jié)合為這些企業(yè)提供了持續(xù)創(chuàng)新的動(dòng)力。泉智博與吉林大學(xué)等高校的深度合作，巨蟹智能創(chuàng)始人趙偉的學(xué)術(shù)背景，都使它們能夠站在更高的技術(shù)起點(diǎn)上，并持續(xù)吸引優(yōu)秀人才。

資本敏銳地捕捉到了這些企業(yè)的潛力。從融資情況來看，2025年機(jī)器人關(guān)節(jié)領(lǐng)域確實(shí)迎來了投資熱潮：意優(yōu)科技5000萬元，泉智博過億元，巨蟹智能近億元，靈足時(shí)代數(shù)千萬元。

這些資金為企業(yè)的研發(fā)和產(chǎn)能擴(kuò)張?zhí)峁┝藦?qiáng)勁動(dòng)力。

07 未來征途：機(jī)遇、挑戰(zhàn)與展望

隨著人形機(jī)器人行業(yè)的快速發(fā)展，關(guān)節(jié)模組市場(chǎng)前景廣闊。但在喜悅之余，這些企業(yè)也面臨著諸多挑戰(zhàn)。

技術(shù)方面，更高的扭矩密度、更精準(zhǔn)的力控、更低的功耗和更長(zhǎng)的壽命，是關(guān)節(jié)模組持續(xù)追求的目標(biāo)。

泉智博已在規(guī)劃在減速器方面聚焦齒輪工藝優(yōu)化、一致性提升與傳遞效率優(yōu)化；

在電機(jī)方面，多家公司正探索將扁線繞組等汽車領(lǐng)域技術(shù)遷移至機(jī)器人關(guān)節(jié)領(lǐng)域；

驅(qū)動(dòng)器方面，通過設(shè)計(jì)優(yōu)化與算法優(yōu)化，將進(jìn)一步壓縮體積并提升力控精度。

產(chǎn)能方面，意優(yōu)科技預(yù)計(jì)2025年總產(chǎn)能將達(dá)到18萬套；泉智博計(jì)劃完成生產(chǎn)制造升級(jí)，通過建設(shè)自動(dòng)化產(chǎn)線，實(shí)現(xiàn)年產(chǎn)能力從數(shù)十萬臺(tái)到百萬臺(tái)的跨越；巨蟹智能新的裝配測(cè)試車間已經(jīng)投產(chǎn)運(yùn)營，預(yù)計(jì)年產(chǎn)20萬套。

成本控制將是決定這些企業(yè)能否大規(guī)模拓展市場(chǎng)的關(guān)鍵。靈足時(shí)代CEO邵元欣表示：“成本是設(shè)計(jì)出來的，不是管理出來的。通過結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與工藝取舍去掉冗余，成本天然更低”。這一觀點(diǎn)代表了行業(yè)對(duì)成本控制的先進(jìn)思維。

應(yīng)用場(chǎng)景拓展能力也將決定這些企業(yè)的發(fā)展空間。泉智博除順利導(dǎo)入多家人形機(jī)器人一線廠商外，還成功導(dǎo)入頭部消費(fèi)級(jí)外骨骼廠商，并計(jì)劃進(jìn)一步拓展割草機(jī)等消費(fèi)場(chǎng)景。靈足時(shí)代的具身智能相關(guān)業(yè)務(wù)在總收入中占比約30%—40%，其余客戶來自電動(dòng)車、泳池機(jī)器人、工業(yè)自動(dòng)化等產(chǎn)業(yè)。

對(duì)于這些關(guān)節(jié)模組企業(yè)來說，未來的競(jìng)爭(zhēng)將不僅僅是參數(shù)的競(jìng)爭(zhēng)，更是生態(tài)的競(jìng)爭(zhēng)。靈足時(shí)代特別注重工程師生態(tài)，采取像英威達(dá)一樣“與工程師做伙伴”的策略。公司成立之初，就在Github、Hugging face等技術(shù)平臺(tái)參與技術(shù)討論，積極提問和解答，以此構(gòu)建以年輕工程師為種子用戶的私域社區(qū)。

放眼未來，隨著力傳感器、集成編碼器、微型高效伺服與軟硬件協(xié)同控制算法的成熟，機(jī)器人關(guān)節(jié)將從“機(jī)械傳動(dòng)單元”逐步演化為“智能執(zhí)行單元”。

這意味著整機(jī)廠商對(duì)“即插即用”且具備自我診斷與云端適配能力的關(guān)節(jié)模組的需求會(huì)上升。

機(jī)器人關(guān)節(jié)模塊化的趨勢(shì)已經(jīng)不可逆轉(zhuǎn)。巨蟹智能創(chuàng)始人趙偉曾言：“我們想做機(jī)器人行業(yè)的‘關(guān)節(jié)專家’，讓不同設(shè)備都能用上好用、不貴的標(biāo)準(zhǔn)化關(guān)節(jié)”。

這句話道出了所有關(guān)節(jié)模組企業(yè)共同的愿景。

未來十年，隨著人形機(jī)器人從實(shí)驗(yàn)室走向產(chǎn)業(yè)化，誰掌握了關(guān)節(jié)技術(shù)的制高點(diǎn)，誰就能在萬億級(jí)機(jī)器人市場(chǎng)中占據(jù)有利地位。

這些中國企業(yè)的崛起，正在改寫全球機(jī)器人核心零部件的競(jìng)爭(zhēng)格局。