近日，宇樹科技的H1在全球首屆世界人形機(jī)器人運(yùn)動(dòng)會(huì)1500米比賽中以6分34秒的成績(jī)奪得冠軍，創(chuàng)下人形機(jī)器人長跑世界紀(jì)錄；北京人形機(jī)器人創(chuàng)新中心的天工Ultra以21.5秒的成績(jī)拿下100米比賽金牌，成為人形機(jī)器人史上首個(gè)百米“飛人”；星動(dòng)紀(jì)元的星動(dòng)L7則以95.641厘米的成績(jī)成為原地跳高比賽的冠軍，刷新了人形機(jī)器人的原地跳高紀(jì)錄。

作為堪比人形機(jī)器人界的“奧運(yùn)會(huì)”賽事，這場(chǎng)盛會(huì)是對(duì)人形機(jī)器人技術(shù)的一次大閱兵。人形機(jī)器人之所以能在核心技術(shù)上實(shí)現(xiàn)突破、斬獲諸多榮譽(yù)，離不開背后產(chǎn)業(yè)鏈的有力支撐。正是一個(gè)個(gè)核心零部件的精妙組合，成就了賽場(chǎng)上的人形機(jī)器人。

在本次運(yùn)動(dòng)會(huì)中，機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制能力得到了全方位檢驗(yàn)，而這與減速器、電機(jī)、絲杠等核心零部件密切相關(guān)。本文盤點(diǎn)了部分涉及相關(guān)概念的企業(yè)，看看這些企業(yè)如何在人形機(jī)器人背后默默發(fā)力。

▍減速器企業(yè)

減速器作為人形機(jī)器人關(guān)節(jié)的核心部件，占整機(jī)成本的30%左右，其性能直接影響機(jī)器人的靈活性、穩(wěn)定性與負(fù)載能力，被視為機(jī)器人關(guān)節(jié)的“心臟”。

（1）中大力德

中大力德成立于1998年，是一家集電機(jī)驅(qū)動(dòng)、微特電機(jī)、精密減速器、機(jī)器人結(jié)構(gòu)本體及一體化智能執(zhí)行單元的研發(fā)、制造、銷售、服務(wù)于一體的國家高新技術(shù)企業(yè)。

作為最早從事減速器研發(fā)、制造的企業(yè)之一，中大力德始終堅(jiān)持自主研發(fā)創(chuàng)新的發(fā)展模式，聚焦于動(dòng)力傳動(dòng)與運(yùn)動(dòng)控制應(yīng)用領(lǐng)域核心基礎(chǔ)零部件的市場(chǎng)布局。公司以精密減速器、減速電機(jī)等核心零部件及智能執(zhí)行單元組件為主要產(chǎn)品，形成了減速器+電機(jī)+驅(qū)動(dòng)一體化的產(chǎn)品架構(gòu)，包括驅(qū)動(dòng)器、精密行星減速器、擺線針輪精密減速器、諧波減速器、伺服減速電機(jī)、機(jī)器人結(jié)構(gòu)本體等系列標(biāo)準(zhǔn)產(chǎn)品。

中大力德牢牢把握行業(yè)發(fā)展趨勢(shì)和戰(zhàn)略發(fā)展機(jī)遇。針對(duì)人形機(jī)器人領(lǐng)域，中大力德根據(jù)人形機(jī)器人對(duì)關(guān)節(jié)性能、靈活性等需求進(jìn)行了人形機(jī)器人用減速器等產(chǎn)品的研發(fā)。據(jù)悉，中大力德已完成行星減速器的樣機(jī)制作，并與宇樹科技、智元機(jī)器人等人形機(jī)器人頭部企業(yè)達(dá)成深度合作。

（2）綠的諧波

綠的諧波成立于2011年，是專業(yè)從事精密諧波傳動(dòng)裝置研發(fā)、設(shè)計(jì)和生產(chǎn)的高新技術(shù)企業(yè)，其業(yè)務(wù)聚焦諧波減速器、機(jī)電一體化產(chǎn)品、旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器、數(shù)控分度轉(zhuǎn)臺(tái)、無框電機(jī)、電液伺服控制器、工業(yè)自動(dòng)化服務(wù)等多類產(chǎn)品。

自2003年起，綠的諧波便從事機(jī)器人用精密諧波減速器理論基礎(chǔ)的研究，在國內(nèi)率先打破日本對(duì)該領(lǐng)域近50年的壟斷。經(jīng)過十多年的積累與沉淀，綠的諧波不僅在國內(nèi)率先攻克了精密諧波減速器技術(shù)難關(guān)，還突破了國際技術(shù)封鎖，入圍國家第一批專精特新“小巨人”企業(yè)、國家制造業(yè)單項(xiàng)冠軍示范企業(yè)，其諧波減速器市場(chǎng)占有率國內(nèi)居首、全球第二。

近年來，綠的諧波專注技術(shù)創(chuàng)新，研發(fā)出由輕量化專用精密減速器、力矩電機(jī)、驅(qū)動(dòng)控制器等部件組成的人形機(jī)器人用旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，并通過高度模塊化構(gòu)型設(shè)計(jì)組合為一體�；谌诤向�(qū)動(dòng)、傳動(dòng)、力感知、伺服控制等設(shè)計(jì)方法的研究，產(chǎn)品在實(shí)現(xiàn)輕量化的同時(shí)，具備高精度、高爆發(fā)、高響應(yīng)、變剛度、耐沖擊、高精度保持壽命等特性。其關(guān)鍵性能指標(biāo)均達(dá)到或超越國際同類領(lǐng)先產(chǎn)品水平，可完全滿足人形機(jī)器人腰、髖、膝、肘等部位的應(yīng)用需求。

官方資料顯示，綠的諧波圍繞自主開發(fā)的全新齒形設(shè)計(jì)理論體系基礎(chǔ)，成功解決結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、材料應(yīng)用、壽命預(yù)測(cè)模型等難題，研制出全新一代人形機(jī)器人用輕量化、小型化、高效率諧波減速器，從而為人形機(jī)器人執(zhí)行系統(tǒng)提供技術(shù)上的領(lǐng)先優(yōu)勢(shì)。

據(jù)悉，綠的諧波自主研發(fā)的高扭矩密度諧波減速器在國內(nèi)具身智能機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈已占據(jù)領(lǐng)先地位，成為多家頭部具身智能機(jī)器人企業(yè)的核心供應(yīng)商。

（3）雙環(huán)傳動(dòng)

雙環(huán)傳動(dòng)創(chuàng)建于1980年，作為全球?qū)I(yè)齒輪制造領(lǐng)軍企業(yè)，自成立以來公司便專注于機(jī)械傳動(dòng)核心部件——齒輪及其部組件的研發(fā)、制造與銷售。其產(chǎn)品包括乘用車齒輪、商用車齒輪、工程機(jī)械齒輪、工業(yè)機(jī)器人減速器等，涵蓋乘用車、商用車、新能源汽車、軌道交通、非道路機(jī)械、工業(yè)機(jī)器人、民生齒輪、能源設(shè)備等多個(gè)領(lǐng)域，業(yè)務(wù)遍布全球。

針對(duì)機(jī)器人領(lǐng)域，雙環(huán)傳動(dòng)正積極探索和創(chuàng)新機(jī)器人減速器結(jié)構(gòu)不斷擴(kuò)充產(chǎn)品譜系、提升產(chǎn)品性能，同時(shí)積極開拓更多優(yōu)質(zhì)客戶，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人精準(zhǔn)、高效運(yùn)行，助推機(jī)器人行業(yè)高質(zhì)量發(fā)展。目前，其控股子公司環(huán)動(dòng)科技的RV減速器等產(chǎn)品已獲得市場(chǎng)積極肯定。

據(jù)悉，雙環(huán)傳動(dòng)已與特斯拉合作開發(fā)新型類RV結(jié)構(gòu)的減速器，設(shè)計(jì)方案由雙環(huán)主導(dǎo)并得到特斯拉認(rèn)可，特斯拉提出邊界要求如轉(zhuǎn)速、扭矩及接口等，雙環(huán)根據(jù)這些要求進(jìn)行設(shè)計(jì)并聯(lián)合開發(fā)，新產(chǎn)品可能會(huì)用于特斯拉的人形機(jī)器人項(xiàng)目。

▍電機(jī)與絲杠企業(yè)

電機(jī)與絲杠作為人形機(jī)器人的核心零部件，與機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制密切相關(guān)，性能直接影響機(jī)器人的靈活性、穩(wěn)定性等。

（1）鳴志電器

鳴志電器成立于1994年，是運(yùn)動(dòng)控制領(lǐng)域的綜合制造商，深耕電機(jī)領(lǐng)域多年，掌握了核心研發(fā)、驅(qū)動(dòng)和制造技術(shù)，致力于提供最優(yōu)秀的運(yùn)動(dòng)控制產(chǎn)品和定制化的解決方案。

控制電機(jī)及其驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是鳴志電器的核心產(chǎn)品。其中，鳴志電器的混合式步進(jìn)電機(jī)產(chǎn)品打破了日本企業(yè)的壟斷，在全球市場(chǎng)份額穩(wěn)居全球前三。憑借品牌和市場(chǎng)優(yōu)勢(shì)，鳴志電器成為近十年內(nèi)唯一改變混合式步進(jìn)電機(jī)全球競(jìng)爭(zhēng)格局的國內(nèi)企業(yè)。

鳴志電器在步進(jìn)電機(jī)的技術(shù)積累，為其拓展空心杯電機(jī)業(yè)務(wù)、進(jìn)軍人形機(jī)器人市場(chǎng)打開了大門。

基于技術(shù)儲(chǔ)備和產(chǎn)品線開發(fā)平臺(tái)的優(yōu)勢(shì)，鳴志電器持續(xù)在電機(jī)領(lǐng)域的核心技術(shù)和關(guān)鍵零部件研發(fā)上進(jìn)行投入，截至目前，公司的直流無刷電機(jī)、交流伺服電機(jī)、空心杯電機(jī)產(chǎn)品技術(shù)已處于全球前列水平。其中，鳴志電器的空心杯電機(jī)采用了其具有自主專利技術(shù)的空心杯繞組，這種特殊設(shè)計(jì)能夠?yàn)殡姍C(jī)帶來高轉(zhuǎn)矩、高扭矩、低噪音的優(yōu)勢(shì)，得以實(shí)現(xiàn)更平穩(wěn)的高低速運(yùn)行、更精準(zhǔn)的控制以及更高的效率與功率密度。

（2）步科股份

步科股份成立于1996年，主要從事工業(yè)自動(dòng)化及機(jī)器人核心部件與數(shù)字化工廠軟硬件的研發(fā)、生產(chǎn)、銷售以及相關(guān)技術(shù)服務(wù)，是中國領(lǐng)先的機(jī)器人電機(jī)與工業(yè)自動(dòng)化解決方案供應(yīng)商。

自成立以來，步科股份始終堅(jiān)持自主技術(shù)研發(fā)與產(chǎn)品創(chuàng)新，深入機(jī)器人行業(yè)應(yīng)用場(chǎng)景。目前，步科股份已建立了完整的擁有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的產(chǎn)品線，涵蓋從機(jī)器物聯(lián)網(wǎng)到人機(jī)交互、控制、驅(qū)動(dòng)和執(zhí)行等一系列產(chǎn)品，廣泛應(yīng)用于機(jī)器人與自動(dòng)化設(shè)備行業(yè)。

面向機(jī)器人行業(yè)，步科股份利用自身驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)一體化開發(fā)生產(chǎn)能力的優(yōu)勢(shì)，為客戶提供更高集成度，極致性價(jià)比的新一代動(dòng)力產(chǎn)品，圍繞工業(yè)機(jī)器人、協(xié)作機(jī)器人、人形機(jī)器人行業(yè)客戶需求分別開發(fā)新一代高性能伺服驅(qū)動(dòng)、伺服電機(jī)、經(jīng)濟(jì)型無框力矩電機(jī)、集成控制、驅(qū)動(dòng)、電機(jī)、傳動(dòng)部件的i-Kinco系列集成化產(chǎn)品。

針對(duì)機(jī)器人關(guān)節(jié)動(dòng)力需求，步科股份采用獨(dú)特的磁路設(shè)計(jì)、繞線并線工藝及傳感器安裝結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，開發(fā)出高功率密度無框力矩電機(jī)。該無框力矩電機(jī)能夠在減小電機(jī)體積重量的同時(shí)輸出較大力矩，為下游工業(yè)移動(dòng)機(jī)器人、協(xié)作機(jī)器人、人形機(jī)器人等領(lǐng)域客戶提供了滿足其需求的高性價(jià)比產(chǎn)品。

目前，步科股份正積極布局人形機(jī)器人，其無框力矩電機(jī)及關(guān)節(jié)模組平臺(tái)部件等產(chǎn)品能夠滿足人形機(jī)器人的需求。據(jù)悉，步科股份已與國內(nèi)部分頭部人形機(jī)器人客戶展開合作，并實(shí)現(xiàn)了批量訂單。

（3）臥龍電驅(qū)

臥龍電驅(qū)作為全球主要的電機(jī)及驅(qū)動(dòng)解決方案的制造商，始終堅(jiān)持技術(shù)創(chuàng)新和產(chǎn)品研發(fā)，在電機(jī)行業(yè)深耕了四十多年，積累了豐富的實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)。

在電機(jī)研發(fā)上，臥龍電驅(qū)持續(xù)夯實(shí)傳統(tǒng)電機(jī)產(chǎn)業(yè)優(yōu)勢(shì)，加快技術(shù)創(chuàng)新，重點(diǎn)布局戰(zhàn)略新興產(chǎn)業(yè)賽道。其設(shè)立的中央研究院聚焦人形機(jī)器人、電動(dòng)航空等六個(gè)領(lǐng)域進(jìn)行業(yè)務(wù)突破，充分利用社會(huì)資源，加速培育在這些前沿領(lǐng)域的核心競(jìng)爭(zhēng)力，快速推出了一批填補(bǔ)臥龍產(chǎn)業(yè)空白、市場(chǎng)空白產(chǎn)品，包括高爆發(fā)關(guān)節(jié)模組、伺服驅(qū)動(dòng)器、無框力矩電機(jī)等人形機(jī)器人關(guān)鍵組部件。據(jù)悉，其無框力矩電機(jī)、關(guān)節(jié)模組等產(chǎn)品已與多家機(jī)器人客戶送樣測(cè)試，部分客戶已形成小批量訂單。

臥龍電驅(qū)通過持有金石成長基金3.05%股權(quán)，間接持有宇樹科技0.1525%的股權(quán)，此外，臥龍電驅(qū)還為宇樹科技的人形機(jī)器人產(chǎn)品提供電機(jī)等零部件。據(jù)悉，臥龍電驅(qū)的無框力矩電機(jī)已獲宇樹科技35%采購量。

（4）五洲新春

五洲新春成立于1999年，是國內(nèi)少數(shù)涵蓋精密鍛造、制管、冷成形、機(jī)加工、熱處理、磨加工、裝配的軸承、精密零部件全產(chǎn)業(yè)鏈企業(yè)，主要業(yè)務(wù)為軸承、精密機(jī)械零部件和汽車安全系統(tǒng)、熱管理系統(tǒng)零部件等。

五洲新春深耕精密制造技術(shù)二十多年，依托領(lǐng)先的軸承制造核心技術(shù)、雄厚的技術(shù)研發(fā)能力及產(chǎn)業(yè)鏈優(yōu)勢(shì)，公司持續(xù)向高端制造新應(yīng)用領(lǐng)域拓展，高效成果轉(zhuǎn)化，不斷開發(fā)具有強(qiáng)競(jìng)爭(zhēng)力的產(chǎn)品，逐漸從傳統(tǒng)行業(yè)精密零部件向新能源汽車零部件、風(fēng)電滾子、具身智能機(jī)器人執(zhí)行器核心零部件方面轉(zhuǎn)型，從而進(jìn)入新能源和人工智能硬件建設(shè)的新賽道。

隨著人工智能的發(fā)展，人工智能與機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的深度融合正推動(dòng)全球制造業(yè)邁入新紀(jì)元。在機(jī)器人及高端裝備領(lǐng)域，行星滾柱絲杠憑借其高精度、高負(fù)載與抗沖擊特性，已成為精密傳動(dòng)領(lǐng)域的核心部件。而軸承和絲杠在制造工藝和材料科學(xué)等方面具有共通性，五洲新春依托以軸承為基礎(chǔ)的精密制造技術(shù)，通過技術(shù)轉(zhuǎn)化，研發(fā)高端行星滾柱絲杠等絲杠產(chǎn)品，以切入具身智能機(jī)器人賽道，為直線執(zhí)行器、靈巧手提供部件或者成套產(chǎn)品。

目前，五洲新春已成功研發(fā)出數(shù)款反向式行星滾柱絲杠、微型絲杠及汽車轉(zhuǎn)向系統(tǒng)和底盤系統(tǒng)滾珠絲杠新品，率先建立起客戶渠道，并成立了線控傳動(dòng)事業(yè)部，通過重點(diǎn)發(fā)力高端精密絲杠業(yè)務(wù)，開啟公司第二業(yè)務(wù)增長曲線。

今年6月，五洲新春發(fā)布定增預(yù)案，擬募集資金不超過10億元，用于具身智能機(jī)器人及汽車智駕核心零部件研發(fā)與產(chǎn)業(yè)化項(xiàng)目。公司計(jì)劃新增年產(chǎn)98萬套行星滾柱絲杠、210萬套微型滾珠絲杠及7萬組通用機(jī)器人專用軸承等產(chǎn)能，有望抓住人形機(jī)器人市場(chǎng)的爆發(fā)趨勢(shì)。

▍材料企業(yè)

人形機(jī)器人對(duì)材料有著極為嚴(yán)苛的要求，需要材料具備高強(qiáng)度、低密度、高耐磨性、良好的導(dǎo)電性和導(dǎo)熱性等多種特性，以滿足其在復(fù)雜環(huán)境下的靈活運(yùn)動(dòng)和穩(wěn)定運(yùn)行需求。

（1）金發(fā)科技

金發(fā)科技成立于1993年，是一家聚焦高性能新材料的科研、生產(chǎn)、銷售和服務(wù)，為創(chuàng)造更加安全、舒適、便捷的人類生活提供全新的材料解決方案的新材料企業(yè)。

自成立以來，金發(fā)科技便致力于產(chǎn)品研發(fā)，其產(chǎn)品包括改性塑料、特種工程塑料、碳纖維及復(fù)合材料產(chǎn)品等9大類。憑借良好的環(huán)境友好度和卓越的性能，金發(fā)科技的產(chǎn)品廣泛應(yīng)用于汽車、家電、電新基建、新能源、航空航天、高端裝備、醫(yī)療健康等行業(yè)，并與眾多國內(nèi)外知名企業(yè)建立了戰(zhàn)略合作伙伴關(guān)系。

金發(fā)科技緊盯行業(yè)發(fā)展趨勢(shì)，堅(jiān)持原創(chuàng)技術(shù)迭代，積極開拓人形機(jī)器人等新興領(lǐng)域，其研發(fā)的超耐溫、耐磨 PPA 和 PEEK材料，解決了人形機(jī)器人和機(jī)器狗的關(guān)鍵零部件長期使用性的問題，在行業(yè)實(shí)現(xiàn)了應(yīng)用。

據(jù)悉，金發(fā)科技通過持有金石成長基金9.15%股權(quán)，間接持有宇樹科技0.4575%的股權(quán)。除戰(zhàn)略投資外，金發(fā)科技還為宇樹科技提供輕量化材料，用于機(jī)器人的機(jī)身制造。

▍電池企業(yè)

對(duì)于人形機(jī)器人而言，電池性能的優(yōu)劣與其續(xù)航能力、運(yùn)行效率、工作表現(xiàn)等密切相關(guān)，宛如“能量心臟”，其中圓柱形鋰電池是人形機(jī)器人目前普遍使用的類型。

（1）蔚藍(lán)鋰芯

蔚藍(lán)鋰芯成立于2002年，主要從事鋰電池、LED 芯片及金屬物流配送三大業(yè)務(wù)，擁有 20 多家控股子公司遍布于馬來西亞、中國華南地區(qū)和華東地區(qū)，產(chǎn)品應(yīng)用于電動(dòng)工具、智能家居等領(lǐng)域。

針對(duì)鋰電池業(yè)務(wù)，蔚藍(lán)鋰芯致力于產(chǎn)品研發(fā)，持續(xù)加強(qiáng)研發(fā)體系建設(shè)，擴(kuò)充研發(fā)團(tuán)隊(duì)人員配置，全面提升研究與開發(fā)技術(shù)水平，形成了涵蓋基礎(chǔ)材料、技術(shù)平臺(tái)、產(chǎn)品開發(fā)，及工藝、設(shè)備的全面技術(shù)體系。

蔚藍(lán)鋰芯的全資子公司天鵬電源在圓柱動(dòng)力電池領(lǐng)域具有18年的研發(fā)和制造經(jīng)驗(yàn)的積累，擁有目前國內(nèi)外頂尖水平圓柱型鋰電池智能化產(chǎn)線，具有大規(guī)模的圓柱型動(dòng)力鋰離子電池生產(chǎn)能力。公司鋰電池產(chǎn)品主要應(yīng)用于電動(dòng)工具、園林工具、智能家居、智能出行、BBU（后備電源）、eVTOL、AI 機(jī)器人等消費(fèi)類領(lǐng)域。目前，天鵬電源源正在積極拓展 BBU 后備電源、eVTOL、AI 機(jī)器人、生物醫(yī)療等應(yīng)用領(lǐng)域，并與相關(guān)領(lǐng)域頭部客戶形成了領(lǐng)先性產(chǎn)品的開發(fā)合作。

隨著人形機(jī)器人的不斷發(fā)展，蔚藍(lán)鋰芯也進(jìn)行了相應(yīng)的布局。其正在進(jìn)行研發(fā)的21700-6.5Ah高能量密度鋰離子電池產(chǎn)業(yè)化項(xiàng)目針對(duì)人形機(jī)器人等市場(chǎng)，預(yù)計(jì)能夠滿足高能量密度、長循環(huán)和快充性能的市場(chǎng)需求。