減速器是人形機(jī)器人的核心零部件，主要用于匹配轉(zhuǎn)速和傳遞轉(zhuǎn)矩。減速器占單臺(tái)人形機(jī)器人成本約 15%-20%

機(jī)器人身上用的減速器包括：諧波減速器，行星減速器，RV 減速器，擺線針輪減速器。

一、四大減速器的功能優(yōu)勢(shì)：

這四種減速器功能優(yōu)勢(shì)各有不同：

諧波減速機(jī)具有傳動(dòng)比大并且范圍廣、精度高、體積小、重量輕，適用于機(jī)器人小臂、腕部、手部等

行星減速器以其體積小、壽命高等諸多優(yōu)點(diǎn)，而被廣泛應(yīng)用于伺服、步進(jìn)、直流等傳動(dòng)系統(tǒng)中。但行星減速器重量高。特斯拉Optimus機(jī)器人將行星減速器用于靈巧手部位，而部分機(jī)器人廠商則將行星減速器用于腿部、髖部。

RV 減速器具高精度、大速比、高剛性、高過(guò)負(fù)載及長(zhǎng)壽命、高疲勞強(qiáng)度特點(diǎn)，且振動(dòng)小，適用于機(jī)器人關(guān)節(jié)（腿腰肘三大關(guān)節(jié)），負(fù)載大的工業(yè)機(jī)器人，一二三軸一般都用RV 減速機(jī)

擺線針輪減速器承載能力較高，傳動(dòng)精度較高，體積小、重量輕，多齒嚙合帶來(lái)傳動(dòng)平穩(wěn)的優(yōu)良特性，盡管眾多的零件導(dǎo)致工藝較復(fù)雜，且精度相比諧波稍低，但其高承載能力使其在人形機(jī)器人腰髖等重負(fù)載部位有應(yīng)用潛力

二、三大傳統(tǒng)減速器行業(yè)格局情況：主要由日本品牌主導(dǎo)

諧波減速器方面，日系龍頭哈默納科壟斷諧波減速器市場(chǎng)，全球份額超80%，國(guó)產(chǎn)玩家綠的諧波全球市占率不足 7%左右，國(guó)內(nèi)市場(chǎng)來(lái)看，哈默納科市占率約36%，第二名為國(guó)產(chǎn)諧波減速器的龍頭綠的諧波（占比 25%），其他玩家如日本新寶、來(lái)福諧波份額均不足 10%。

行星減速器方面，德日等品牌行星減速器全方位領(lǐng)先，國(guó)內(nèi)廠商則聚焦于中低端領(lǐng)域，高端減速器領(lǐng)域外資廠商依然占主要份額。國(guó)內(nèi)份額來(lái)看，日本新寶份額20%，紐卡特份額9%，威騰斯坦份額 12%。

RV 減速器方面，國(guó)內(nèi) RV 減速器企業(yè)起步較晚，當(dāng)前本土RV 減速器品牌主要仍聚焦在本土機(jī)器人品牌的中低端和中低負(fù)載產(chǎn)品系列。國(guó)內(nèi)競(jìng)爭(zhēng)格局與全球類似，納博特斯克市占率 53%，其次是雙環(huán)傳動(dòng)，市場(chǎng)份額為 14%，是我國(guó)本土龍頭企業(yè)；住友占比 5%，飛馬占比4%，中大力德占比4%，南通振康占比 3%，智同占比 3%

擺線減速器已經(jīng)有部分企業(yè)開始應(yīng)用

25 年 4 月，科盟創(chuàng)新發(fā)布七款機(jī)器人核心傳動(dòng)技術(shù)新品，涵蓋輕量化、結(jié)構(gòu)緊湊、扭矩/重量比與高精度&高負(fù)載穩(wěn)定性四大技術(shù)方向，為人形機(jī)器人和工業(yè)自動(dòng)化提供全新技術(shù)支撐，其中包含 PEEK 輕量化擺線減速機(jī)，可以實(shí)現(xiàn)±1.5%低波動(dòng)率，空間壓縮 30%，抗沖擊能力提升 200%，適配緊湊型高負(fù)載任務(wù)，其PEEK材料的應(yīng)用不僅大幅降低重量，同時(shí)具備出色的耐磨性和高強(qiáng)度。

動(dòng)易科技推出準(zhǔn)直驅(qū)一體化擺線關(guān)節(jié)模組，可承受 5 倍以上瞬時(shí)過(guò)載沖擊力，具輕量化、高爆發(fā)、抗沖擊、高精度、響應(yīng)快、集成度高、穩(wěn)定性強(qiáng)等特點(diǎn)。同時(shí)為關(guān)節(jié)加入獨(dú)特的散熱方式，不至于過(guò)熱，散熱效率高，讓電機(jī)在高功率運(yùn)行時(shí)仍能保持穩(wěn)定。

由 Agility Robotics 開發(fā)的雙足機(jī)器人 Cassie ，在腿部采用了擺線減速器，實(shí)現(xiàn)了高行走性能。擺線減速器能夠?qū)崿F(xiàn)高減速比和低摩擦，可實(shí)現(xiàn)扭矩的精確傳遞。擺線減速器具有負(fù)載力高、傳動(dòng)精度高、體積重量輕等優(yōu)勢(shì)，在人形機(jī)器人腿部等高負(fù)載要求的部位有應(yīng)用空間。

擺線減速器市場(chǎng)規(guī)模有多大？

據(jù)QYResearch，在未考慮人形機(jī)器人需求情況下，預(yù)計(jì) 2029 年全球擺線減速機(jī)市場(chǎng)規(guī)模將達(dá)23.6 億美元（約170億元人民幣)，中國(guó)擺線減速機(jī)市場(chǎng)有望從 2021 年4.1 億美元增長(zhǎng)至2028年4.4億美元。目前擺線針輪減速器主要用于環(huán)保、建筑、電力、化工、礦山、石油等領(lǐng)域，未來(lái)需求放量疊加擺線減速器性能迭代，有望在人形機(jī)器人實(shí)現(xiàn)逐步搭載：我們認(rèn)為新型減速器后續(xù)搭載路徑將從負(fù)載要求最高的下肢，到負(fù)載較高的腰髖，以及負(fù)載要求一般的肩部等環(huán)節(jié)，打開“新型/擺線減速器”增量空間。價(jià)格層面，隨著未來(lái)人形機(jī)器人需求放量及生產(chǎn)工藝的逐步優(yōu)化，減速器價(jià)格有望逐步下探，測(cè)算到 2030 年全球機(jī)器人用新型減速器的市場(chǎng)空間有望超140億元。

擺線減速器核心公司：

1.雙環(huán)傳動(dòng)

深耕傳動(dòng)部件40年，專精齒輪研發(fā)與制造。公司在國(guó)內(nèi)純電汽車大功率市場(chǎng)占據(jù)70%+份額。雙環(huán)當(dāng)下已實(shí)現(xiàn)兩輪“蛻變”：第一輪是齒輪外包帶來(lái)的訂單增加，第二輪是新能源車爆發(fā)催生大量齒輪需求，雙環(huán)依托產(chǎn)能前瞻布局+批量供貨能力鎖定主機(jī)廠訂單并達(dá)成深度合作，持續(xù)鞏固市場(chǎng)地位

2.豪能股份

公司在汽車零部件行業(yè)深耕數(shù)十年，集產(chǎn)品設(shè)計(jì)、研發(fā)、制造和銷售于一體。公司在人形機(jī)器人新型減速器領(lǐng)域持續(xù)布局，目前正在推進(jìn)機(jī)器人用高精密減速機(jī)及關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)總成的技術(shù)研發(fā)和產(chǎn)線建設(shè)，且主業(yè)貢獻(xiàn)穩(wěn)定業(yè)績(jī)，主業(yè)客戶有望合作延伸至人形機(jī)器人領(lǐng)域，新型減速器也有望在人形機(jī)器人上得到應(yīng)用，從而為公司帶來(lái)新的成長(zhǎng)動(dòng)力

3.福達(dá)股份

福達(dá)專門組建了產(chǎn)品研發(fā)團(tuán)隊(duì)，并成立機(jī)器人事業(yè)部，充分發(fā)揮現(xiàn)有精密電驅(qū)齒輪制造技術(shù)和生產(chǎn)能力的優(yōu)勢(shì)，全自主、正向?qū)?biāo)開發(fā)機(jī)器人行星減速器產(chǎn)品。公司主業(yè)客戶矩陣扎實(shí)，有望將合作延伸至人形機(jī)器人領(lǐng)域，從而有望帶來(lái)實(shí)現(xiàn)第二增長(zhǎng)曲線

4.精鍛科技

精鍛科技積極推進(jìn)機(jī)器人智能關(guān)節(jié)模組業(yè)務(wù)的研發(fā)和市場(chǎng)開拓，公司內(nèi)部已組織專業(yè)團(tuán)隊(duì)，外部也在積極尋求合作（與天津愛碼信自動(dòng)化成立合資公司），當(dāng)前相關(guān)工作已按預(yù)期在順利開展，看好公司齒輪鍛造能力+客戶基礎(chǔ)帶來(lái)的機(jī)器人業(yè)務(wù)的進(jìn)展。

5.藍(lán)黛科技

藍(lán)黛持續(xù)關(guān)注機(jī)器人關(guān)節(jié)執(zhí)行器領(lǐng)域，探尋以此作為業(yè)務(wù)增長(zhǎng)點(diǎn)，并于 2025 年1 月取得突破。全資子公司藍(lán)黛自動(dòng)化投資參股無(wú)錫泉智博科技有限公司，持有4.3478%的股權(quán)。泉智博主要從事機(jī)器人關(guān)節(jié)的研發(fā)、設(shè)計(jì)、生產(chǎn)及銷售，在機(jī)器人關(guān)節(jié)領(lǐng)域具有較強(qiáng)的市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)能力。藍(lán)黛自動(dòng)化與泉智博就機(jī)器人一體化關(guān)節(jié)及其核心零部件的研發(fā)、生產(chǎn)、測(cè)試及裝配業(yè)務(wù)達(dá)成合作，符合公司業(yè)務(wù)拓展和優(yōu)化產(chǎn)業(yè)布局的需要，有助于進(jìn)一步拓展發(fā)展空間，提升整體營(yíng)運(yùn)能力。

風(fēng)險(xiǎn)提示：

行業(yè)競(jìng)爭(zhēng)加劇，新產(chǎn)品的研發(fā)及市場(chǎng)推廣的進(jìn)度不及預(yù)期，原材料價(jià)格波動(dòng)風(fēng)險(xiǎn)，新技術(shù)替代風(fēng)險(xiǎn)

（本文內(nèi)容參考自：國(guó)信證券-《人形機(jī)器人系列專題之新型減速器-擺線減速器有望成為人形機(jī)器人新的迭代方向》）

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