“21個(gè)自由度，全掌觸覺(jué)配視觸覺(jué)。

人類用手與世界交互，這件事持續(xù)了數(shù)百萬(wàn)年。手能做什么，在很長(zhǎng)時(shí)間里定義了人類能做什么。

據(jù)不完全統(tǒng)計(jì)，目前全球從事靈巧手研發(fā)的企業(yè)已超過(guò)80家，其中中國(guó)占據(jù)半數(shù)以上份額。根據(jù)東吳證券測(cè)算，2025至2035年，人形機(jī)器人新增需求將從2.5萬(wàn)臺(tái)躍升至1165萬(wàn)臺(tái)，靈巧手市場(chǎng)空間有望從36億元增長(zhǎng)至2330億元，十年復(fù)合增速高達(dá)52.4%。

在這樣的產(chǎn)業(yè)變局中，這家以腦機(jī)接口技術(shù)著稱的“杭州六小龍”企業(yè)——強(qiáng)腦科技，在2024年開(kāi)始向具身智能領(lǐng)域延伸，通過(guò)讀取和解析神經(jīng)信號(hào)幫助截肢者重新?lián)碛徐`活的“手”。

從第一代靈巧手落地人形機(jī)器人，到觸覺(jué)版本發(fā)布，再到Revo 2系列（覆蓋基礎(chǔ)版、PRO版與TOUCH版）在數(shù)十家頭部機(jī)器人公司完成部署，短短兩年間，強(qiáng)腦科技完成了靈巧手的三級(jí)跳。近日，強(qiáng)腦科技正式發(fā)布其新一代靈巧手 Revo 3——全球首個(gè)20+自由度全掌觸覺(jué)配視觸覺(jué)開(kāi)源生態(tài)靈巧手。

01.

從仿生手到靈巧手

強(qiáng)腦科技從創(chuàng)立就開(kāi)始研究“手”，為截肢者研發(fā)的智能仿生手，需要面對(duì)真實(shí)生活里幾乎所有的物理環(huán)境，對(duì)截肢者來(lái)說(shuō)，這只手不是設(shè)備，是身體的一部分。

為了把這只手做好，團(tuán)隊(duì)花了大量時(shí)間研究人手本身：骨骼怎么排列、肌腱怎么傳力、觸覺(jué)怎么反饋、抓握動(dòng)作的力學(xué)邏輯是什么。2019年，強(qiáng)腦科技的智能仿生手入選《時(shí)代》周刊年度百大最佳發(fā)明。

在具身智能領(lǐng)域，強(qiáng)腦科技的入局時(shí)間雖不算早，但技術(shù)遷移的速度頗快。2024年3月，強(qiáng)腦科技推出第一代機(jī)器人靈巧手，并開(kāi)始在人形機(jī)器人上應(yīng)用。同年8月，觸覺(jué)版本發(fā)布，集成壓力、摩擦力、受力方向、接近距離等多模態(tài)觸覺(jué)方案。2025年4月，Revo 2系列正式推出，覆蓋基礎(chǔ)版、PRO版與TOUCH版，在數(shù)十家主流機(jī)器人公司完成適配與部署。

據(jù)強(qiáng)腦科技介紹，產(chǎn)品每一次迭代，都建立在同一個(gè)工程問(wèn)題上：如何理解人手的結(jié)構(gòu)、運(yùn)動(dòng)和感知，并把它復(fù)刻出來(lái)。無(wú)論是幫助殘障人士恢復(fù)手的功能，還是讓機(jī)器人學(xué)會(huì)使用手，這個(gè)問(wèn)題從未變過(guò)。

02.

21個(gè)自由度，性能與工程的平衡點(diǎn)

人的27自由度，包含手掌21個(gè)，手腕6個(gè)，Rwvo 3 完全還原了人的手掌自由度。

自由度的選取，是靈巧手設(shè)計(jì)中最核心的取舍之一。近年來(lái)，行業(yè)整體呈現(xiàn)向高自由度、觸覺(jué)傳感、繩驅(qū)傳動(dòng)方向持續(xù)進(jìn)化的趨勢(shì)。但究竟做多少自由度才“夠用”，不同的企業(yè)給出了不同的答案。Shadow Robot的靈巧手擁有24個(gè)自由度，特斯拉Optimus則集成了22個(gè)自由度，而強(qiáng)腦科技選擇了21個(gè)，這一數(shù)字背后是大量工程測(cè)試的結(jié)果。

從11個(gè)自由度逐步提升，靈巧手的操作能力是緩慢線性改善的；而從20個(gè)跳到21個(gè)，會(huì)出現(xiàn)一次明顯的躍升，原本結(jié)構(gòu)上無(wú)法完成的操作，開(kāi)始變得可行。21個(gè)之上，性能提升開(kāi)始邊際遞減，但控制復(fù)雜度和工程成本卻快速上升。

Revo 3的21個(gè)主動(dòng)自由度分布為四根手指各4個(gè)、大拇指5個(gè)，活動(dòng)空間已超越人手范圍，通過(guò)Kapandji測(cè)試的得分超過(guò)滿分。官方視頻中，Revo3已能單手翻花繩、玩陀螺、盤手串。更值得注意的是，在實(shí)際測(cè)試中，用Revo 3訓(xùn)練翻花繩任務(wù)，僅用較短時(shí)間便順利完成。

03.

全直驅(qū) + 可反驅(qū)，重構(gòu)控制底層

在靈巧手的傳動(dòng)方案上，行業(yè)目前呈現(xiàn)連桿、齒輪、繩驅(qū)多種路線并存的局面。強(qiáng)腦科技選擇的是全直驅(qū)+可反驅(qū)的技術(shù)路徑。

Revo 3搭載自研“全直驅(qū)+可反驅(qū)”高性能驅(qū)控一體化微型關(guān)節(jié)，驅(qū)控板壓進(jìn)手掌內(nèi)部，動(dòng)作由電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)，消除了繩驅(qū)、連桿方案中的傳動(dòng)誤差與響應(yīng)延遲，支持3Hz極速開(kāi)合，即每秒完整張合3次。

可反驅(qū)是Revo 3控制層的核心進(jìn)化之一，關(guān)節(jié)具備力反饋能力，遇到外部阻力時(shí)能順應(yīng)外力調(diào)整，這使得機(jī)器人可以實(shí)時(shí)感知并調(diào)節(jié)接觸力度，而不僅依賴預(yù)設(shè)軌跡完成動(dòng)作。對(duì)具身大模型的訓(xùn)練來(lái)說(shuō)，有了反驅(qū)，在仿真環(huán)境里訓(xùn)練出來(lái)的動(dòng)作策略，放到真實(shí)機(jī)器人上跑通的概率更高。

在核心控制指標(biāo)上，Revo 3 同樣表現(xiàn)不俗。五指握力最大達(dá) 70N，通訊頻率 500Hz，支持力位混合等多種控制模式。

04.

全掌觸覺(jué)+指尖視觸覺(jué)，手不再“盲”

長(zhǎng)期以來(lái)，靈巧手缺少的不是力量，而是感知。抓沒(méi)抓穩(wěn)、有沒(méi)有在滑、力度夠不夠，這些信息手本身給不出來(lái)，只能靠外部攝像頭間接推測(cè)。機(jī)器人不知道捏雞蛋該用多大力，不知道試管有沒(méi)有在滑，也不知道握手的力度會(huì)不會(huì)把對(duì)方捏疼。

Revo 3把觸覺(jué)直接裝進(jìn)了手里。全掌陣列觸覺(jué)傳感器將感知覆蓋擴(kuò)展至整只手，輕拿易碎物體、穩(wěn)握濕滑表面、實(shí)時(shí)感知物體軟硬并調(diào)整力度，手本身就能完成判斷，不再依賴外部攝像頭推測(cè)。

指尖融合了視觸覺(jué)傳感器，在抓取動(dòng)作發(fā)起前即可完成亞毫米級(jí)對(duì)齊，最小可感知130微米的形變，相當(dāng)于在手指上裝了眼睛。穿針引線、精密裝配這類過(guò)去成功率較低的任務(wù)，有了可靠的感知基礎(chǔ)。

05.

穩(wěn)定性打底，開(kāi)源生態(tài)支持全鏈路部署

強(qiáng)腦科技在智能假肢領(lǐng)域積累了近百項(xiàng)可靠性測(cè)試標(biāo)準(zhǔn)，涵蓋跌落沖擊、堵轉(zhuǎn)負(fù)載、長(zhǎng)時(shí)間力保持、發(fā)熱及電磁兼容等場(chǎng)景。這套標(biāo)準(zhǔn)已完整延伸至靈巧手的開(kāi)發(fā)與生產(chǎn)。

這種對(duì)硬件穩(wěn)定性的堅(jiān)持，是為了在真實(shí)物理世界中筑起一道底座，而要讓這只手真正進(jìn)入千行百業(yè)，還需要打通從感知到算法的“最后一公里”。Revo 3不僅是在硬件參數(shù)上對(duì)標(biāo)人類，更在生態(tài)上實(shí)現(xiàn)了深度融合。

在適配性方面，Revo 3支持寬電壓輸入與多種通信協(xié)議，已適配MuJoCo、Isaac Gym、NVIDIA Omniverse等主流仿真平臺(tái)，開(kāi)源生態(tài)體系支持一鍵部署。配套全量21自由度遙操作數(shù)采方案同步推出，支持從仿真訓(xùn)練到真機(jī)部署的完整鏈路。

06.

未來(lái)與結(jié)語(yǔ)

當(dāng)Revo 3將21個(gè)自由度、全掌觸覺(jué)感知與工業(yè)級(jí)穩(wěn)定性集于一身時(shí)，它已然成為具身智能通往物理世界的一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)接口。這種進(jìn)化背后，是實(shí)驗(yàn)室技術(shù)向大規(guī)模商業(yè)化應(yīng)用的跨越。這種從真實(shí)世界復(fù)雜場(chǎng)景中打磨出來(lái)的可靠性，正是人形機(jī)器人實(shí)現(xiàn)規(guī)?；慨a(chǎn)、走進(jìn)千家萬(wàn)戶的關(guān)鍵前奏。

基于腦機(jī)接口技術(shù)，未來(lái)機(jī)器人與人類的交互將從“完成指令”升級(jí)為“理解觸碰”。在這場(chǎng)重塑人機(jī)融合未來(lái)的賽道上，強(qiáng)腦科技正以一種極致的仿生哲學(xué)，定義具身智能的新高度。