具身智能包括本體、數(shù)據(jù)集、模型、場(chǎng)景四大組成要素，其中，數(shù)據(jù)集關(guān)系到具身智能的智能涌現(xiàn)和能力泛化。當(dāng)前，在數(shù)據(jù)集領(lǐng)域，國(guó)家級(jí)數(shù)據(jù)訓(xùn)練場(chǎng)、行業(yè)級(jí)開(kāi)源社區(qū)與企業(yè)級(jí)數(shù)據(jù)開(kāi)發(fā)平臺(tái)協(xié)同發(fā)力，形成了“真機(jī)遙操+靈巧手采集+仿真數(shù)據(jù)”三層數(shù)據(jù)供給體系，支撐視覺(jué)-語(yǔ)言-動(dòng)作（VLA）模型與世界模型并進(jìn)式發(fā)展。但具身智能數(shù)據(jù)集供給仍呈現(xiàn)點(diǎn)狀分散格局，受限于標(biāo)注工具不足、采集成本高昂、多模態(tài)技術(shù)滯后與標(biāo)準(zhǔn)體系缺失等瓶頸，掣肘了具身智能從技術(shù)驗(yàn)證向規(guī)模化商業(yè)應(yīng)用的進(jìn)程。亟需培育高質(zhì)量具身智能數(shù)據(jù)訓(xùn)練場(chǎng)，打造數(shù)據(jù)集標(biāo)注平臺(tái)，建設(shè)數(shù)據(jù)集開(kāi)源社區(qū)，研制數(shù)據(jù)集標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范，開(kāi)展規(guī)模化場(chǎng)景應(yīng)用示范，探索具身智能數(shù)據(jù)集產(chǎn)業(yè)高質(zhì)量發(fā)展的“中國(guó)路徑”。

一、我國(guó)具身智能數(shù)據(jù)集的建設(shè)現(xiàn)狀

從建設(shè)主體看，國(guó)家級(jí)數(shù)據(jù)訓(xùn)練場(chǎng)、行業(yè)級(jí)開(kāi)源社區(qū)與企業(yè)級(jí)數(shù)據(jù)開(kāi)發(fā)平臺(tái)協(xié)同發(fā)力，具身智能數(shù)據(jù)集開(kāi)發(fā)生態(tài)縱深性發(fā)展。一是國(guó)家級(jí)訓(xùn)練場(chǎng)構(gòu)建“2+N”數(shù)據(jù)生產(chǎn)體系。國(guó)家層面，已在北京和上海建成2個(gè)國(guó)家級(jí)具身智能訓(xùn)練場(chǎng)。其中，北京國(guó)家地方共建具身智能機(jī)器人創(chuàng)新中心已建成近萬(wàn)平米的中試驗(yàn)證工廠，年產(chǎn)能達(dá)數(shù)千臺(tái)套，配備近百套關(guān)鍵測(cè)試儀器，支持整機(jī)、一體化關(guān)節(jié)、機(jī)械臂等全鏈條測(cè)試驗(yàn)證。上海國(guó)家地方共建人形機(jī)器人創(chuàng)新中心訓(xùn)練場(chǎng)已部署102臺(tái)異構(gòu)人形機(jī)器人，具備每日生成5萬(wàn)條數(shù)據(jù)的能力。地方層面，河南、江蘇、北京、深圳等省市正積極推進(jìn)人形機(jī)器人創(chuàng)新中心分訓(xùn)練場(chǎng)建設(shè)。其中河南分訓(xùn)練場(chǎng)聚焦12大傳統(tǒng)產(chǎn)業(yè)，部署近百臺(tái)機(jī)器人，覆蓋20多個(gè)真實(shí)場(chǎng)景。二是行業(yè)級(jí)開(kāi)源社區(qū)推動(dòng)關(guān)鍵資源共建共享。地方、企業(yè)及科研機(jī)構(gòu)主動(dòng)開(kāi)放資源，以共建方式降低行業(yè)創(chuàng)新門檻。如傅利葉智能開(kāi)源了包含3萬(wàn)條真機(jī)數(shù)據(jù)的ActionNet數(shù)據(jù)集及配套工具鏈，地瓜機(jī)器人等也積極打造開(kāi)發(fā)者社區(qū)。北京國(guó)家地方共建具身智能機(jī)器人創(chuàng)新中心上線了開(kāi)源社區(qū)，提供具身天工機(jī)器人本體、慧思開(kāi)物SDK、RoboMIND數(shù)據(jù)集及訓(xùn)練工具鏈等資源。三是機(jī)器人本體企業(yè)和技術(shù)服務(wù)平臺(tái)企業(yè)推動(dòng)企業(yè)級(jí)數(shù)據(jù)研發(fā)和服務(wù)。機(jī)器人本體企業(yè)基于自有硬件進(jìn)行真機(jī)數(shù)據(jù)的采集積累，如智元機(jī)器人AgiBot World真機(jī)數(shù)據(jù)集、宇樹(shù)科技G1機(jī)器人操作數(shù)據(jù)集、帕西OmniSharing DB全模態(tài)具身智能數(shù)據(jù)集。技術(shù)服務(wù)平臺(tái)企業(yè)則提供數(shù)據(jù)采集平臺(tái)、仿真工具、數(shù)據(jù)標(biāo)注服務(wù)等數(shù)據(jù)服務(wù)，助力企業(yè)數(shù)據(jù)集開(kāi)發(fā)。如群核科技提供虛擬數(shù)字道場(chǎng)平臺(tái)SpatialVerse，通過(guò)生成可交互的三維合成數(shù)據(jù)，支持機(jī)器人進(jìn)行避障、抓取及緊急制動(dòng)等任務(wù)的仿真訓(xùn)練；智源研究院則打造高保真仿真框架AgiBot Digital World，為機(jī)器人設(shè)計(jì)提供仿真數(shù)據(jù)生成解決方案。

從技術(shù)路徑看，形成了數(shù)據(jù)供給“真機(jī)遙操+靈巧手采集+仿真數(shù)據(jù)”三層體系，規(guī)?；杉芰Τ醪浇ǔ伞Ｒ皇钦鏅C(jī)遙操。智元機(jī)器人、傅利葉智能等企業(yè)，通過(guò)覆蓋單臂、多臂、人形、四足等多形態(tài)機(jī)器人，可在家居、餐飲、工業(yè)、辦公等200多個(gè)真實(shí)場(chǎng)景中執(zhí)行復(fù)雜操作，積累大量真實(shí)交互數(shù)據(jù)。二是靈巧手采集，通過(guò)觸覺(jué)傳感器精準(zhǔn)記錄人手精細(xì)動(dòng)作，為精密裝配、柔性物體操控等任務(wù)提供關(guān)鍵數(shù)據(jù)。靈巧智能DexCanvas數(shù)據(jù)集，匯聚了22類人手操作模式、超1000小時(shí)真人多模態(tài)演示數(shù)據(jù)，驅(qū)動(dòng)五指靈巧操作模型。三是仿真數(shù)據(jù)。銀河通用、光輪智能、深信科創(chuàng)、云道智造等企業(yè)，借助物理引擎和圖形學(xué)構(gòu)建虛擬環(huán)境，可低成本生成大規(guī)模數(shù)據(jù)。

從建設(shè)成效看，具身智能數(shù)據(jù)集支撐VLA與世界模型發(fā)展，涌現(xiàn)一批典型模型。一是在VLA模型方向，大規(guī)模、多模態(tài)數(shù)據(jù)集為其提供了訓(xùn)練基礎(chǔ)，使機(jī)器人能夠融合視覺(jué)感知、語(yǔ)言理解與動(dòng)作控制，高效執(zhí)行復(fù)雜任務(wù)。比如銀河通用機(jī)器人依托具身大模型GraspVLA，通過(guò)十億幀數(shù)據(jù)訓(xùn)練，掌握機(jī)器人泛化閉環(huán)抓取能力。星動(dòng)紀(jì)元發(fā)布VLA模型ERA-42驅(qū)動(dòng)的雙足機(jī)器人，學(xué)習(xí)人類操作視頻和真機(jī)數(shù)據(jù)，可實(shí)現(xiàn)4m/s疾速奔跑、360°旋轉(zhuǎn)跳及工業(yè)級(jí)精細(xì)作業(yè)。二是在世界模型方向，機(jī)器人通過(guò)海量視頻數(shù)據(jù)，學(xué)習(xí)環(huán)境中物體與事件的演變規(guī)律，提升其對(duì)未來(lái)狀態(tài)的預(yù)測(cè)與因果推理能力。如智元機(jī)器人的Genie Envisioner世界模型平臺(tái)，基于3000小時(shí)的真機(jī)操控視頻數(shù)據(jù)，賦能機(jī)器人實(shí)現(xiàn)“制作三明治”“倒茶”“擦拭桌面”等任務(wù)。宇樹(shù)科技基于5個(gè)涵 蓋 機(jī) 械 臂 和 人 形 機(jī) 器 人 的 任 務(wù) 數(shù) 據(jù) 集 ， 搭 建UnifoLM-WMA-0世界模型架構(gòu)。三是技術(shù)架構(gòu)正從分層架構(gòu)向端到端演進(jìn)，VLA與世界模型或?qū)⑷诤稀?/strong>當(dāng)前具身智能仍以分層架構(gòu)為主，隨著仿真與真實(shí)數(shù)據(jù)的進(jìn)一步融合，“世界模型為大腦、VLA為手眼”的融合架構(gòu)將成為新趨勢(shì)。

二、具身智能數(shù)據(jù)集工程化落地存在四大瓶頸

當(dāng)前，我國(guó)具身智能數(shù)據(jù)集建設(shè)已形成多主體協(xié)同、多層次供給的格局，但仍呈點(diǎn)狀分散狀態(tài)。要實(shí)現(xiàn)具身智能領(lǐng)域的技術(shù)迭代與規(guī)?；虡I(yè)落地，必須加快推進(jìn)數(shù)據(jù)集工程化落地——即構(gòu)建覆蓋數(shù)據(jù)采集、標(biāo)注、應(yīng)用、評(píng)估全流程的標(biāo)準(zhǔn)化和產(chǎn)品化，實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)集的高效生產(chǎn)與可靠復(fù)用，為具身智能模型訓(xùn)練與場(chǎng)景適配提供系統(tǒng)化支撐。目前，該進(jìn)程仍面臨四大瓶頸制約。

（一）數(shù)據(jù)標(biāo)注工具制約高質(zhì)量數(shù)據(jù)集構(gòu)建

一是具身智能標(biāo)注工具仍顯匱乏。VLA模型要求對(duì)視覺(jué)場(chǎng)景、語(yǔ)言指令及動(dòng)作軌跡進(jìn)行時(shí)空關(guān)聯(lián)標(biāo)注，世界模型更需要標(biāo)注視頻序列中的物理屬性、物體狀態(tài)變化及潛在的因果聯(lián)系。然而，現(xiàn)有工具多側(cè)重于靜態(tài)圖像或簡(jiǎn)單視頻標(biāo)注，難以高效支持VLA模型和世界模型對(duì)長(zhǎng)序列、3D空間和物理動(dòng)態(tài)標(biāo)注的需求，數(shù)據(jù)標(biāo)注精度不足。二是缺乏數(shù)據(jù)標(biāo)注全生命周期平臺(tái)。標(biāo)注規(guī)范、工具接口和數(shù)據(jù)格式各異，使得不同企業(yè)的標(biāo)注數(shù)據(jù)復(fù)用性與集成性較差，制約了數(shù)據(jù)生態(tài)的協(xié)同效率。

（二）數(shù)據(jù)采集成本限制數(shù)據(jù)集規(guī)?；瘮U(kuò)張

一是軟硬件投入高。與傳統(tǒng)AI數(shù)據(jù)集采集相比，構(gòu)建覆蓋多任務(wù)、多環(huán)境的具身智能真實(shí)數(shù)據(jù)集需投入大量機(jī)器人、傳感器及專業(yè)標(biāo)注工具，成本高昂，單臺(tái)設(shè)備產(chǎn)生一萬(wàn)小時(shí)訓(xùn)練數(shù)據(jù)需要消耗上百萬(wàn)元。二是人員成本高。一個(gè)數(shù)采員一天只能采集300-500條數(shù)據(jù)，如果是復(fù)雜任務(wù)，數(shù)據(jù)采集產(chǎn)出會(huì)更低。

（三）多模態(tài)融合技術(shù)影響數(shù)據(jù)集有效性

一是仿真數(shù)據(jù)的遷移可靠性不足。由于物理引擎難以完全模擬復(fù)雜的真實(shí)力學(xué)特性，如接觸、摩擦、材料變形，導(dǎo)致依托仿真數(shù)據(jù)訓(xùn)練的策略模型遷移到真實(shí)環(huán)境時(shí)出現(xiàn)顯著性能衰減。例如依托仿真數(shù)據(jù)LIBERO-LONG訓(xùn)練的世界模型在辦公桌面的現(xiàn)實(shí)環(huán)境中失效。二是多模態(tài)數(shù)據(jù)精準(zhǔn)融合困難。視覺(jué)和觸覺(jué)數(shù)據(jù)的精度需求存在跨量級(jí)鴻溝，精準(zhǔn)對(duì)齊和標(biāo)注仍是行業(yè)難題，制約人形機(jī)器人作業(yè)的精確性和適應(yīng)性。盡管戴盟、帕西尼、疊動(dòng)等企業(yè)在傳感器與算法層面已取得突破，但高精度的視觸覺(jué)融合技術(shù)仍有待攻克。

（四）數(shù)據(jù)標(biāo)準(zhǔn)缺失阻礙數(shù)據(jù)集共享與復(fù)用

一是開(kāi)源數(shù)據(jù)標(biāo)準(zhǔn)化程度不高。不同機(jī)構(gòu)的開(kāi)源數(shù)據(jù)集在數(shù)據(jù)格式、標(biāo)注體系、傳感器參數(shù)與任務(wù)定義等方面存在顯著差異，缺乏統(tǒng)一的本體描述與接口規(guī)范，導(dǎo)致數(shù)據(jù)難以跨項(xiàng)目集成與復(fù)用。此外，數(shù)據(jù)采集設(shè)備、環(huán)境配置與操作協(xié)議不統(tǒng)一，也使得多源數(shù)據(jù)難以有效對(duì)齊與合并。二是具身智能數(shù)據(jù)標(biāo)準(zhǔn)體系有待完善。目前國(guó)家和地方層面發(fā)布或正在起草的標(biāo)準(zhǔn)多集中于數(shù)據(jù)生產(chǎn)環(huán)節(jié)，對(duì)數(shù)據(jù)質(zhì)量評(píng)估、數(shù)據(jù)集泛化性能評(píng)測(cè)等，仍需更完善的標(biāo)準(zhǔn)制定和平臺(tái)支持。

三、對(duì)策建議

（一）加強(qiáng)載體建設(shè)，培育高質(zhì)量數(shù)據(jù)訓(xùn)練場(chǎng)

一是支持國(guó)家級(jí)具身智能數(shù)據(jù)訓(xùn)練場(chǎng)聚焦行業(yè)發(fā)展的前瞻性、基礎(chǔ)性問(wèn)題，攻克共性技術(shù)難題、制定數(shù)據(jù)標(biāo)準(zhǔn)、建設(shè)普惠性基礎(chǔ)設(shè)施。二是鼓勵(lì)有條件的地方立足自身產(chǎn)業(yè)優(yōu)勢(shì)，通過(guò)設(shè)立專項(xiàng)、配套政策與資金，建設(shè)一批聚焦工業(yè)裝配、家庭服務(wù)等細(xì)分領(lǐng)域的具身智能數(shù)據(jù)訓(xùn)練場(chǎng)，構(gòu)建特色化、差異化的具身智能數(shù)據(jù)體系。

（二）突破關(guān)鍵技術(shù)，打造數(shù)據(jù)集標(biāo)注平臺(tái)

一是強(qiáng)化軟硬件協(xié)同，系統(tǒng)發(fā)展具身智能多模態(tài)傳感器、仿真建模、數(shù)字孿生等關(guān)鍵技術(shù)，深度適配VLA模型和世界模型發(fā)展。二是突破數(shù)據(jù)處理的核心算法，加強(qiáng)多模態(tài)數(shù)據(jù)融合、仿真-真實(shí)數(shù)據(jù)遷移、數(shù)據(jù)合成與增強(qiáng)等核心技術(shù)攻關(guān)，為高效、高精度數(shù)據(jù)標(biāo)注提供核心驅(qū)動(dòng)力。三是鼓勵(lì)標(biāo)注企業(yè)與機(jī)器人企業(yè)共建具身智能多模態(tài)數(shù)據(jù)集標(biāo)注平臺(tái)，加強(qiáng)核心算法研發(fā)，推動(dòng)標(biāo)注工具智能化，形成可復(fù)用、可推廣的行業(yè)級(jí)解決方案。

（三）注重開(kāi)源開(kāi)放，建設(shè)數(shù)據(jù)集開(kāi)源社區(qū)

一是建設(shè)具身智能開(kāi)源社區(qū)，推動(dòng)基礎(chǔ)模型、訓(xùn)練數(shù)據(jù)、工具鏈、操作系統(tǒng)、仿真環(huán)境等技術(shù)開(kāi)源，推動(dòng)構(gòu)建萬(wàn)億級(jí)多模態(tài)開(kāi)源數(shù)據(jù)庫(kù)。二是支持高校、龍頭企業(yè)與開(kāi)源社區(qū)共建課程與實(shí)踐平臺(tái)，通過(guò)舉辦具身智能算法競(jìng)賽、設(shè)立開(kāi)源貢獻(xiàn)獎(jiǎng)勵(lì)等方式，培育一批既懂技術(shù)又具開(kāi)源精神的復(fù)合型人才，激發(fā)產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新活力。

（四）加快標(biāo)準(zhǔn)制定，研制數(shù)據(jù)集標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范

一是加強(qiáng)標(biāo)準(zhǔn)統(tǒng)籌。堅(jiān)持“統(tǒng)籌部署、軟硬協(xié)同、急用先上、開(kāi)源先行”的原則，加快推進(jìn)具身智能分行業(yè)、分場(chǎng)景數(shù)據(jù)集標(biāo)準(zhǔn)體系制定，積極推動(dòng)開(kāi)源數(shù)據(jù)集標(biāo)準(zhǔn)化。二是突出核心任務(wù)。面向物體抓取、自主導(dǎo)航、復(fù)雜指令遵循等核心任務(wù)，支持行業(yè)建設(shè)具身智能數(shù)據(jù)集測(cè)試標(biāo)準(zhǔn)體系。三是開(kāi)展評(píng)測(cè)認(rèn)證。鼓勵(lì)第三方機(jī)構(gòu)建立數(shù)據(jù)集質(zhì)量評(píng)測(cè)與認(rèn)證體系，推動(dòng)標(biāo)準(zhǔn)在典型場(chǎng)景中先行試用與迭代優(yōu)化，為數(shù)據(jù)流通與應(yīng)用建立基礎(chǔ)信任。

（五）深化行業(yè)應(yīng)用，開(kāi)展規(guī)模化場(chǎng)景應(yīng)用示范

一是聚焦工業(yè)制造、商業(yè)零售、醫(yī)療康養(yǎng)、家政服務(wù)等重點(diǎn)領(lǐng)域，開(kāi)展場(chǎng)景征集與任務(wù)揭榜，探索具身智能應(yīng)用新業(yè)態(tài)。二是組織開(kāi)展具身智能數(shù)據(jù)集典型案例遴選，支持行業(yè)企業(yè)打造可推廣可復(fù)制的示范應(yīng)用標(biāo)桿，推動(dòng)具身智能規(guī)?；逃寐涞亍?/p>

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