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全球血管介入手術(shù)機(jī)器人領(lǐng)域正經(jīng)歷從技術(shù)探索到規(guī)?；R床應(yīng)用的深刻轉(zhuǎn)型。國際競爭焦點(diǎn)集中于主從控制與力反饋的精度提升、磁導(dǎo)航等新路徑的探索，以及人工智能的深度融合。在這一高端賽道中，中國迎來了一個“并跑”甚至局部“領(lǐng)跑”的寶貴機(jī)遇期。

在血管介入手術(shù)中，醫(yī)生通過手指對導(dǎo)管、導(dǎo)絲施加精妙的旋轉(zhuǎn)、推送與回撤力，如同在血管迷宮中進(jìn)行一場微雕。這種依賴于多年經(jīng)驗(yàn)形成的“手感”，是手術(shù)安全與效率的核心，卻也構(gòu)成了技術(shù)傳承與普及的壁壘。傳統(tǒng)的主從遙操作機(jī)器人，常要求醫(yī)生放棄熟悉的徒手操作邏輯，轉(zhuǎn)而學(xué)習(xí)操控?fù)u桿或旋鈕，無形中設(shè)立了高昂的學(xué)習(xí)門檻。

圖1 日本工程院外籍院士、融合醫(yī)工系統(tǒng)與健康工程工業(yè)和信息化部重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室主任、南方科技大學(xué)教授 郭書祥

深圳愛博合創(chuàng)醫(yī)療機(jī)器人有限公司（以下簡稱“愛博合創(chuàng)”）是由日本工程院外籍院士、融合醫(yī)工系統(tǒng)與健康工程工業(yè)和信息化部重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室主任、南方科技大學(xué)教授郭書祥及團(tuán)隊創(chuàng)辦的醫(yī)療機(jī)器人高新技術(shù)企業(yè)，其研發(fā)的PANVIS系列泛血管介入手術(shù)機(jī)器人，以及獨(dú)創(chuàng)的“PANVIS COF（Catheter-On-Finger ）指尖導(dǎo)管直觀操作系統(tǒng)”，直擊傳統(tǒng)主從操作模式與醫(yī)生肌肉記憶脫節(jié)的行業(yè)痛點(diǎn)。

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延續(xù)術(shù)者“手感”

郭書祥指出，最好的機(jī)器人交互，不是改變醫(yī)生，而是理解并延伸醫(yī)生，“PANVIS COF（Catheter-On-Finger）指尖導(dǎo)管直觀操作系統(tǒng)”（以下簡稱“PANVIS COF系統(tǒng)”），正是這一理念的工程化結(jié)晶。PANVIS COF系統(tǒng)的設(shè)計靈感，源于拇指、食指、中指三指的協(xié)同微力控制，是醫(yī)生實(shí)現(xiàn)復(fù)雜復(fù)合運(yùn)動的本能。

在多中心測試中，從未接觸過該系統(tǒng)的醫(yī)生，僅需數(shù)分鐘便能掌握基本操作，使用PANVIS COF系統(tǒng)在多項(xiàng)關(guān)鍵效率指標(biāo)上，與經(jīng)驗(yàn)豐富的醫(yī)生幾乎沒有差異。更重要的是，醫(yī)生對其操作直覺性的評價顯著高于傳統(tǒng)主從系統(tǒng)，術(shù)后疲勞感降低。

圖2 醫(yī)生使用PANVIS-A腦血管介入手術(shù)機(jī)器人隔室進(jìn)行手術(shù)操作

暢想未來，結(jié)合AI學(xué)習(xí)，這套系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)個體化的“手感”數(shù)據(jù)庫，這不僅是交互方式的革新，更是醫(yī)療知識傳承與擴(kuò)散模式的根本性變革。

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兼顧安全與精確的技術(shù)挑戰(zhàn)

2024年5月那場跨越5200千米的上?！κ策h(yuǎn)程PCI手術(shù)，不僅是距離的突破，更是對這套安全精確系統(tǒng)的極限壓力測試。

手術(shù)中，憑借機(jī)器人亞毫米級的穩(wěn)定操控和精確定位。中國科學(xué)院院士葛均波于上海遠(yuǎn)程操控血管介入機(jī)器人，將指引導(dǎo)管送至左冠脈開口，操控主支導(dǎo)絲和分支血管保護(hù)導(dǎo)絲，通過狹窄病變送至前降支和對角支血管遠(yuǎn)端建立軌道，利用介入機(jī)器人的微速調(diào)整功能，巧妙避開心肌橋，精準(zhǔn)定位并釋放1枚支架。

在成功處理患者左前降支病變后，葛均波通過搓捻機(jī)械操縱桿，遠(yuǎn)程精細(xì)調(diào)整導(dǎo)絲“進(jìn)攻”方向，順利通過左回旋支次全閉塞病變。因血管相對細(xì)小且病變彌漫，葛均波采用單純球囊擴(kuò)張術(shù)，術(shù)后幾乎無殘余狹窄，避免了支架的植入。在兩院團(tuán)隊的緊密協(xié)作下，2小時不到，手術(shù)便順利完成。

在可靠的技術(shù)保障下，遠(yuǎn)程手術(shù)不僅能解決“可及性”問題，甚至可能通過增強(qiáng)的精確度帶來“更優(yōu)療效”，為國家的分級診療與邊疆、基層醫(yī)療能力提升戰(zhàn)略，提供了技術(shù)支點(diǎn)。

此外，在一項(xiàng)涉及128例患者的多中心隨機(jī)對照研究中，使用愛博合創(chuàng)機(jī)器人輔助手術(shù)的技術(shù)成功率達(dá)到100%，驗(yàn)證了臨床應(yīng)用的可靠性。

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從“單點(diǎn)突破”到“泛在平臺”

在醫(yī)療機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展的初期，手術(shù)機(jī)器人產(chǎn)品多針對單一疾病或單一術(shù)式進(jìn)行開發(fā)，如專用于冠脈介入或神經(jīng)介入。然而，血管疾病本身具有系統(tǒng)性，且基層醫(yī)療機(jī)構(gòu)更需要功能復(fù)合、經(jīng)濟(jì)高效的解決方案。愛博合創(chuàng)前瞻性地提出了“泛血管介入手術(shù)機(jī)器人”，產(chǎn)品布局神經(jīng)介入、心臟冠脈、外周血管與腫瘤等。這背后需要醫(yī)工團(tuán)隊對泛血管領(lǐng)域的深刻共性理解與差異化解構(gòu)。

值得一提的是，愛博合創(chuàng)深度參與了兩項(xiàng)行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)的起草工作—YY/T 1994-2025《采用機(jī)器人技術(shù)的血管介入手術(shù)控制系統(tǒng)》與YY/T 1992-2025《采用機(jī)器人技術(shù)的輔助手術(shù)設(shè)備 總結(jié)性可用性測試方法》，這兩項(xiàng)標(biāo)準(zhǔn)已于2025年10月30日發(fā)布，并將于2026年11月1日正式實(shí)施。

圖3 愛博合創(chuàng)深度參與兩項(xiàng)行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)的起草工作

愛博合創(chuàng)參與行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)的起草工作是將中國在泛血管介入機(jī)器人領(lǐng)域的前沿實(shí)踐，沉淀為行業(yè)共同遵守的技術(shù)語言和測試規(guī)范。為中國手術(shù)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)構(gòu)建從技術(shù)安全到臨床可用的完整標(biāo)準(zhǔn)體系奠定了基礎(chǔ)，也意味著中國創(chuàng)新者開始從產(chǎn)品創(chuàng)新走向規(guī)則創(chuàng)新。

任何一項(xiàng)醫(yī)療技術(shù)的成功，都遠(yuǎn)不止于實(shí)驗(yàn)室里的技術(shù)突破或一張醫(yī)療器械注冊證。它需要融入一個完整的醫(yī)療生態(tài)系統(tǒng)，并在其中證明自己的臨床價值、經(jīng)濟(jì)價值與社會價值。郭書祥特別肯定了創(chuàng)新醫(yī)療器械特別審批通道對初創(chuàng)企業(yè)的重要性，同時，他也懇切指出，需要在項(xiàng)目審批、招采政策對自主創(chuàng)新合理傾斜，以及政策在非一線城市的落地執(zhí)行等“最后一公里”問題上，給予更多關(guān)注。

郭書祥強(qiáng)調(diào)，血管介入手術(shù)機(jī)器人的“中國時代”，絕非一家之功，它需要無數(shù)個“愛博合創(chuàng)”在技術(shù)、臨床、產(chǎn)業(yè)各環(huán)節(jié)的勠力同心，“當(dāng)中國企業(yè)不僅能夠造出媲美甚至超越國際水平的產(chǎn)品，更能參與、制定全球通行的技術(shù)規(guī)則與臨床指南；當(dāng)中國龐大的臨床市場真正轉(zhuǎn)化為驅(qū)動全球技術(shù)創(chuàng)新的源頭活水，‘中國時代’才真正到來”。

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