摘要

針對多自由度液壓雙臂與人協(xié)作完成重載搬運(yùn)任務(wù)中因閉鏈耦合和液壓系統(tǒng)的非線性特性等產(chǎn)生的內(nèi)力調(diào)控不準(zhǔn)確、人機(jī)交互不協(xié)調(diào)，提出一種面向人機(jī)協(xié)作重載搬運(yùn)的液壓雙臂人機(jī)協(xié)調(diào)控制方法。首先，在分析人機(jī)協(xié)作下閉鏈系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)與物體內(nèi)力映射關(guān)系的基礎(chǔ)上，基于模塊化動(dòng)力學(xué)模型對液壓機(jī)械臂中耦合剛體和液壓系統(tǒng)進(jìn)一步解耦，實(shí)現(xiàn)雙臂閉鏈強(qiáng)耦合系統(tǒng)的精細(xì)化建模。然后，結(jié)合導(dǎo)納控制的動(dòng)態(tài)柔順性和基于雙臂接觸力最小化的內(nèi)力優(yōu)化方法設(shè)計(jì)人機(jī)協(xié)調(diào)控制方法，以保留操作意圖的前提下，避免物體因接觸力作用過大而遭到破壞。最后，基于模塊化動(dòng)力學(xué)模型設(shè)計(jì)底層運(yùn)動(dòng)控制器作為雙臂人機(jī)協(xié)調(diào)控制的基礎(chǔ)。結(jié)果表明，人機(jī)協(xié)調(diào)控制下的液壓雙臂可根據(jù)操作意圖實(shí)時(shí)調(diào)整物體軌跡，還實(shí)現(xiàn)了閉鏈系統(tǒng)內(nèi)力在不同方向上的主動(dòng)調(diào)節(jié)，其中在x軸和z軸上的內(nèi)力誤差分別降低44.28%～82.46%和44.81%～53.69%。

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責(zé)任編輯：趙子祎

責(zé)任校對：惲海艷

審　　核：張　彤

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