機(jī)器人前瞻（公眾號(hào)：robot_pro）
作者 許麗思
編輯 漠影

機(jī)器人前瞻12月26日報(bào)道，今天，杭州靈巧手企業(yè)曦諾未來宣布完成超億元天使輪融資，本輪融資由溥泉資本（CATL Capital，寧德時(shí)代旗下唯一的產(chǎn)業(yè)投資平臺(tái)）領(lǐng)投，小米戰(zhàn)投、正軒資本、東方嘉富、電科基金、L2F光源創(chuàng)業(yè)者基金跟投，光源資本擔(dān)任獨(dú)家財(cái)務(wù)顧問。該筆融資將主要用于加速公司核心產(chǎn)品的研發(fā)迭代、人才團(tuán)隊(duì)提升及量產(chǎn)落地。

曦諾未來成立于2024年底，聚焦高自由度靈巧手、微型電缸、高扭矩密度一體化關(guān)節(jié)模組的研發(fā)、生產(chǎn)與銷售，擁有從機(jī)加工、電機(jī)繞線到組裝測試的完整產(chǎn)線，是國內(nèi)少數(shù)具備電機(jī)、電控、減速器、絲杠、算法完整自研自產(chǎn)能力的靈巧手和執(zhí)行器供應(yīng)商。

該公司團(tuán)隊(duì)擁有相關(guān)領(lǐng)域20余年研發(fā)經(jīng)驗(yàn)，在成立數(shù)月內(nèi)即實(shí)現(xiàn)硬件電驅(qū)系統(tǒng)與軟件控制核心架構(gòu)和算法的雙重突破，成功研發(fā)出全球首款全自研、可量產(chǎn)的高自由度腱繩驅(qū)動(dòng)靈巧手Xynova Flex 1。該產(chǎn)品擁有25個(gè)自由度，手掌重量僅380克，負(fù)載能力高達(dá)30公斤以上，單指指尖力超20N，單次手掌完整開合僅0.6秒，是目前市面上自重最輕、負(fù)載力最高的高自由度靈巧手。

在硬件層面，曦諾未來自研的空心杯電機(jī)直徑僅8mm，行星滾柱絲杠直徑僅7mm，搭載兩者的10-12mm微型電缸的最大輸出推力高達(dá)100-300N，是目前市面上推力最大、尺寸最小的微型電缸。同時(shí)，該公司通過材料、結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)等多重創(chuàng)新，其腱繩傳動(dòng)機(jī)構(gòu)在額定負(fù)載下的實(shí)測使用壽命已超100萬次。

在軟件控制層面，曦諾未來打造“架構(gòu)—策略—參數(shù)尋優(yōu)”一體貫通的全棧體系。為同時(shí)滿足靈巧手關(guān)節(jié)響應(yīng)速度與控制精度的雙重需求，其構(gòu)建了指令跟蹤性能與抗擾性能解耦的控制架構(gòu)，并提出融合“模型驅(qū)動(dòng) + 數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)”的控制策略，實(shí)現(xiàn)兼具高精度、高響應(yīng)與強(qiáng)工況適應(yīng)性的閉環(huán)控制，突破高自由度柔性關(guān)節(jié)建模中的強(qiáng)非線性挑戰(zhàn)，釋放腱繩驅(qū)動(dòng)方案的性能優(yōu)勢。

同時(shí)，曦諾未來創(chuàng)新性設(shè)計(jì)帶物理約束的 AI 智能參數(shù)尋優(yōu)算法，實(shí)現(xiàn)控制參數(shù)自動(dòng)、持續(xù)優(yōu)化，無需人工調(diào)節(jié)，即可在全場景、全工況下穩(wěn)定輸出性能最優(yōu)的控制效果。

除靈巧手和微型電缸外，曦諾未來還自研了關(guān)節(jié)模組。其產(chǎn)品具有行業(yè)最高的扭矩密度322Nm/kg，多個(gè)系列可滿足人形、類人形與四足機(jī)器人的多樣需求，包含大中空、高轉(zhuǎn)速、電磁抱閘、輕量化等多種定制化方案選擇。

曦諾未來稱，其已與行業(yè)頭部人形機(jī)器人公司建立了深度合作關(guān)系。未來，隨著其產(chǎn)品不斷迭代，將在工廠作業(yè)、商用服務(wù)、家務(wù)勞動(dòng)等多個(gè)領(lǐng)域完善更廣泛、更智能的落地應(yīng)用。