作者｜魚丸

編輯｜星奈

媒體｜AI大模型工場

從2016年的孤軍奮戰(zhàn)，到如今千人級別的團隊規(guī)模，王興興九年磨一劍，實現(xiàn)了從技術(shù)追隨者到行業(yè)引領(lǐng)者的華麗轉(zhuǎn)身，終于在2025年11月15日完成了上市輔導(dǎo)。

王興興曾說：“在推動一些中規(guī)中矩的上市流程，某種意義上一直把公司上市當(dāng)作去學(xué)習(xí)和成長的過程，就比如說面對中考、高考，我覺得這是企業(yè)邁向更成熟的管理，更成熟的運營，一個階段性的事情，也是對我們過去9年多時間的一個交代，也是對股東的一個交代�！�

來時步步艱辛，再看已是繁花似錦。這場歷時短短132天的考試，宇樹顯然滿分上岸，但它多年來的努力，我們還需逐幀學(xué)習(xí)、逐幀分析。

01

一身孤勇，從初創(chuàng)到領(lǐng)航

2013年，就讀于上海大學(xué)機械工程專業(yè)的碩士生王興興，受到波士頓動力BigDog機器人的啟發(fā)，就此展開了他的具身智能生涯。

當(dāng)時的他沒有沿用當(dāng)時行業(yè)主流的液壓驅(qū)動方案，而是開創(chuàng)性地采用外轉(zhuǎn)子無刷電機直驅(qū)技術(shù)路線，獨立完成了全自由度四足機器人XDog的研發(fā)。

令人驚喜的是，這條技術(shù)路線有效簡化了機械結(jié)構(gòu)，降低了研發(fā)與制造成本，成為了宇樹科技“低成本高性能”核心技術(shù)路線的基礎(chǔ)。

時間輾轉(zhuǎn)來到了2015年，王興興的XDog參與了上海地區(qū)的相關(guān)賽事，斬獲了二等獎的同時，還拿到了8萬元獎金，而這筆資金成為了王興興創(chuàng)業(yè)的 “第一桶金”，也堅定了他將技術(shù)產(chǎn)業(yè)化的想法。

隨著行業(yè)關(guān)注度的逐步提升， XDog的測試視頻在海外社交媒體傳播，吸引了潛在買家與投資人的關(guān)注。

就此，王興興獲得了200萬元天使投資，為創(chuàng)業(yè)項目奠定了資金基礎(chǔ)，宇樹科技開始拉開帷幕。

2016年8月26日，王興興終于在杭州濱江區(qū)一間50平米的辦公室，注冊成立了“杭州宇樹科技有限公司”。

雖然初期團隊僅有三四個人，但好在每個人攻克領(lǐng)域甚廣，又很努力拼搏。

王興興同時擔(dān)任CEO與CTO，全面負(fù)責(zé)公司戰(zhàn)略與核心技術(shù)研發(fā)。

而“宇樹”（Unitree）也別有深意——“宇宙之樹，科技創(chuàng)新的根基”，明確了以技術(shù)為核心的發(fā)展定位。

此后數(shù)年，宇樹科技逐步完成了從技術(shù)驗證到規(guī)模化發(fā)展的跨越。

2018年，公司獲得A輪融資，投資方包括紅杉中國種子基金、順為資本等，商業(yè)模式正式得到了市場驗證。

又三年，經(jīng)緯創(chuàng)投、紅杉中國等聯(lián)合參與B輪融資，所獲資金用于消費級產(chǎn)品Go1的量產(chǎn)工作。

直至今年年上半年，公司終于完成C輪融資，由騰訊、阿里、中移動、吉利等企業(yè)領(lǐng)投，投后估值達120億元。

伴隨業(yè)務(wù)擴張與資本注入，公司治理結(jié)構(gòu)持續(xù)完善。

今年7月，宇樹科技在輔導(dǎo)機構(gòu)中信證券的幫助下啟動了IPO輔導(dǎo)，明確了募集資金投向方案，也完善了公司治理結(jié)構(gòu)（聘任三名獨立董事并設(shè)立四個董事會專門委員會）。

輔導(dǎo)備案報告顯示，宇樹科技控股股東、實際控制人為王興興，他直接持有公司23.8216%股權(quán)，并通過上海宇翼企業(yè)管理咨詢合伙企業(yè)（有限合伙）控制公司10.9414%股權(quán)，合計控制公司34.7630%股權(quán)。

就在近日，宇樹科技?xì)v經(jīng)短短132天的上市輔導(dǎo)順利完成，既是對過去九年積累的認(rèn)可，也是對股東與團隊的階段性交代。

九年時間里，王興興帶領(lǐng)著宇樹科技穩(wěn)步推進技術(shù)迭代與商業(yè)化進程。

02

從0到1，人形機器人慢慢落地

盡管在2022年以后，宇樹科技才開始涉獵人形機器人，但短短三年時間，宇樹已然成為行業(yè)標(biāo)桿。

王興興："我們的目標(biāo)是讓機器人像手機一樣普及，走進千家萬戶。"

記得去年春晚上表演扭秧歌的H1，那時的它常被網(wǎng)友調(diào)侃，宇樹也因自家機器人的跳舞跑步火出圈。

當(dāng)然，宇樹也迎來許多人的質(zhì)疑，只會跳舞有什么用？

對此，王興興反復(fù)提及，宇樹要“先運動，再干活”。

就像人類從嬰兒到成人也是先學(xué)會走和跑，機器人也必須先具備穩(wěn)定、高效的運動能力，才能承擔(dān)更復(fù)雜的任務(wù)。

宇樹在伴隨上市輔導(dǎo)的同時還有一件大事——宇樹首款輪式機器人G1-D發(fā)布。

它不僅兼顧了價格優(yōu)勢，更有著很高的性能價值。

G1-D的設(shè)計十分巧妙，它是將輪式與升降相結(jié)合的移動升降，宇樹在這里的創(chuàng)新讓G1-D擁有了更大范圍的作業(yè)空間，垂直作業(yè)空間可達兩米，腰關(guān)節(jié)活動空間Z±155°、Y -2.5°~+135°，是不是很不錯。

另外，作為宇樹的首款輪式機器人，不含末端的整機自由度為19，每條手臂各有7自由度，腰部有2自由度，立柱有1自由度，底盤有2自由度。

機器人頭部搭載高清雙目相機，腕部也配套了高清相機，尤其是還能選配移動底盤，旗艦版的移動底盤速度為1.5m/s，原地360°旋轉(zhuǎn)也沒有任何問題，續(xù)航也直接拉滿，6個小時，和我工作一天也就差倆小時，況且它不懂摸魚，更不用中途吃飯。

從前的宇樹更多專注于雙腿的運動，這次G1-D的亮相倒是一反常態(tài)，雖然將人形機器人簡單化了，但輪式底座極大地提高了機器人的穩(wěn)定性，對步入物理場景也更加友好。

今年11月6日的時候，宇樹還發(fā)布了全身遙操作平臺，也就是說G1在人類遙操控制下，已經(jīng)可以絲滑執(zhí)行扔垃圾、擦桌子、掃地、刷碗、整理雜物等日常家務(wù)。

2025人工智能+大會上，王興興提出，“下一個十年，AI技術(shù)將賦予機器人真正“理解世界”的能力。”

看到這里，不禁感慨，人形機器人步入家庭當(dāng)牛做馬的日子或許已經(jīng)指日可待了。

03

機器人首腦“大模型”，王興興如何布局？

王興興強調(diào)，智能體機器人當(dāng)下和未來所面臨的最關(guān)鍵挑戰(zhàn)是機器人大模型，這也是限制人形機器人大規(guī)模應(yīng)用的最大阻礙。

宇樹的大模型研發(fā)自2023年便已開始，主要圍繞UnifoLM（宇樹機器人統(tǒng)一大模型） 系列展開，那時就已經(jīng)將AI技術(shù)與機器人的硬件進行結(jié)合了。

今年作為宇樹大模型技術(shù)爆發(fā)和生態(tài)化推進的關(guān)鍵一年，九月發(fā)布的UnifoLM大腦模型可深度理解機器人與環(huán)境的交互規(guī)律，還能作為交互式仿真引擎，根據(jù)機器人未來動作生成逼真的環(huán)境和反饋視頻。

UnifoLM-WMA-0模型還融合了“世界模型+動作決策”的通用框架，專為通用機器人學(xué)習(xí)打造，適配多種機器人本體。

并且具備決策和仿真兩種核心模式，既能預(yù)測交互信息輔助動作生成，又能模擬環(huán)境反饋，且在Z1機械臂和G1人形機器人上完成部署驗證，可實現(xiàn)堆疊方塊、裝配相機等任務(wù)。

如此一來，機器人有了“大腦”，所能做的就不只是一遍遍復(fù)刻指令，而是邁出了自己多樣性的關(guān)鍵一步，更是邁出了成“人”的關(guān)鍵一步。

另外，宇樹在自主研發(fā)大模型的同時，也通過與頭部科技企業(yè)合作，強化了機器人的模型應(yīng)用能力。

一方面，其人形機器人在2025年世界人工智能大會上展示了搭載騰訊鈦螺絲集成智能平臺的能力，借助騰訊提供的多模態(tài)感知模型、規(guī)劃行動模型等基礎(chǔ)模型服務(wù)，實現(xiàn)自主導(dǎo)航和指令執(zhí)行。

另一方面，宇樹還采用阿里千問模型，該模型的開源基礎(chǔ)模型對靈巧手適配性出色，能很好滿足宇樹機器人靈巧手相關(guān)操作的需求，與自研的UnifoLM系列形成互補。

拒絕“閉門造車”，取而代之的是開放包容、互利共贏的姿態(tài)，宇樹能走到今天，能成為具身智能界的引領(lǐng)者，在各方面的實力與格局可見一斑。

王興興還表示，“機器人大模型臨界點最快1-2年、最慢3-5年到來�！�

結(jié)語

從50平米辦公室里的孤勇探索，到120億估值下的行業(yè)領(lǐng)航；從XDog的雛形初現(xiàn)，到 G1-D的落地實用，再到UnifoLM大模型賦予機器人“理解世界”的可能，王興興用九年時間，書寫了一段中國科創(chuàng)企業(yè)的成長史。

這場歷時132天的上市輔導(dǎo)“大考”，看似是臨門一腳的沖刺，實則是九千多個日夜里，對技術(shù)路線的堅守、對商業(yè)化的審慎、對生態(tài)開放的格局的印證。

上市不是終點，而是更廣闊舞臺的起點。

王興興曾說，下一個十年是機器人邁向“生活伙伴”的十年。

如今具身智能漸漸走入生活，大模型的臨界點日益臨近，我們有理由期待，那個“讓機器人像手機一樣普及”的夢想，正在宇樹的腳步中慢慢照進現(xiàn)實。