2025年初，深圳一家機(jī)器人工廠(chǎng)里，上百臺(tái)名為“夸父”的人形機(jī)器人正在流水線(xiàn)上進(jìn)行最后測(cè)試，它們即將被發(fā)往全國(guó)各地的汽車(chē)工廠(chǎng)、科研實(shí)驗(yàn)室和商業(yè)展廳。這一幕，成為中國(guó)人形機(jī)器人從實(shí)驗(yàn)室邁向產(chǎn)業(yè)化的歷史性標(biāo)志。

創(chuàng)造這一場(chǎng)景的樂(lè)聚機(jī)器人，在2025年10月正式啟動(dòng)IPO進(jìn)程，估值已達(dá)90億元。從2016年一家由幾名哈工大博士生創(chuàng)立的初創(chuàng)公司，到如今成為中國(guó)人形機(jī)器人領(lǐng)域的“小巨人”，樂(lè)聚走出了一條與眾不同的產(chǎn)業(yè)化路徑。

在宇樹(shù)科技憑借消費(fèi)級(jí)機(jī)器人引發(fā)關(guān)注、智元機(jī)器人依靠“天才少年”稚暉君的個(gè)人魅力吸引眼球的同時(shí)，樂(lè)聚機(jī)器人選擇了更為艱難的工業(yè)化道路——深入工廠(chǎng)車(chē)間，解決實(shí)際生產(chǎn)問(wèn)題。

01 技術(shù)初心：從哈工大實(shí)驗(yàn)室到春晚舞臺(tái)

樂(lè)聚機(jī)器人的技術(shù)基因，早在創(chuàng)始人冷曉琨的青少年時(shí)期就已埋下。1992年出生的冷曉琨，13歲時(shí)開(kāi)始接觸機(jī)器人，初二時(shí)加入學(xué)校機(jī)器人興趣小組，自此開(kāi)啟了他的機(jī)器人人生。

他的成長(zhǎng)軌跡堪稱(chēng)“學(xué)霸”范本：初中時(shí)代表學(xué)校參加中小學(xué)機(jī)器人大賽并被保送到高中；高中時(shí)參加全國(guó)中小學(xué)電腦機(jī)器人大賽獲得亞軍后，被保送到哈工大計(jì)算機(jī)學(xué)院。在哈工大，冷曉琨加入學(xué)校奧林匹克機(jī)器人創(chuàng)新基地，多次斬獲全國(guó)及國(guó)際機(jī)器人大賽一等獎(jiǎng)。

2012年除夕夜，來(lái)自哈工大機(jī)器人創(chuàng)新基地的機(jī)器人舞蹈隊(duì)在央視春晚舞臺(tái)完成了一場(chǎng)一分半鐘的表演。當(dāng)時(shí)還是本科生的冷曉琨和未來(lái)的創(chuàng)業(yè)伙伴常琳奮戰(zhàn)三個(gè)月，全程參與了機(jī)器人演出的舞蹈編排、程序調(diào)試。

這次春晚亮相，成為冷曉琨機(jī)器人人生的一個(gè)重要轉(zhuǎn)折點(diǎn)。哈工大的機(jī)器人創(chuàng)新基地因此備受矚目，吸引了更多機(jī)器人愛(ài)好者的加入。冷曉琨與常琳在留校讀博期間，逐漸組建出一個(gè)包含算法、機(jī)器設(shè)計(jì)、形象設(shè)計(jì)的創(chuàng)業(yè)團(tuán)隊(duì)雛形。

2016年3月，冷曉琨與常琳和其他伙伴在深圳正式創(chuàng)立樂(lè)聚機(jī)器人。公司創(chuàng)立之初就獲得了1000萬(wàn)元天使輪投資，而這一切，僅僅是個(gè)開(kāi)始。

02 創(chuàng)業(yè)維艱：從教育市場(chǎng)到工業(yè)領(lǐng)域的戰(zhàn)略轉(zhuǎn)型

樂(lè)聚機(jī)器人成立后，迅速推出了第一款產(chǎn)品Aelos，并通過(guò)眾籌獲得了一百萬(wàn)元左右的啟動(dòng)資金。然而，產(chǎn)品發(fā)售初期的熱度過(guò)后，訂單量很快出現(xiàn)下滑。

時(shí)任CEO常琳調(diào)研發(fā)現(xiàn)，機(jī)器人產(chǎn)品功能粘性不足、價(jià)格偏高，是無(wú)法拓展需求的重要原因。團(tuán)隊(duì)果斷轉(zhuǎn)變產(chǎn)品應(yīng)用方向，將目光投向教育市場(chǎng)。

2017年起，全國(guó)多地中小學(xué)開(kāi)始設(shè)立編程、人工智能、機(jī)器人相關(guān)課程。樂(lè)聚敏銳地抓住了這一政策機(jī)遇，在2017年三季度發(fā)布了Aelos教育版機(jī)器人，成為國(guó)內(nèi)較早具有完整教學(xué)方案的人工智能教育產(chǎn)品。

這一戰(zhàn)略轉(zhuǎn)型取得了顯著成效。到2025年初，樂(lè)聚已服務(wù)全國(guó)4000多所學(xué)校和機(jī)構(gòu)，覆蓋200余萬(wàn)學(xué)生。教育機(jī)器人成為了樂(lè)聚早期發(fā)展的穩(wěn)定現(xiàn)金流來(lái)源，也為后續(xù)研發(fā)人形機(jī)器人提供了資金支持。

但冷曉琨的視野并不局限于教育市場(chǎng)。他清楚地知道，教育機(jī)器人無(wú)法成為公司營(yíng)收平衡的關(guān)鍵支柱，公司仍需尋找新的增長(zhǎng)點(diǎn)。自2021年起，樂(lè)聚開(kāi)始嘗試進(jìn)入工業(yè)產(chǎn)業(yè)生產(chǎn)領(lǐng)域。

2023年成為樂(lè)聚新路線(xiàn)的起點(diǎn)。這一年，樂(lè)聚與深開(kāi)鴻推出了行業(yè)首個(gè)基于開(kāi)源鴻蒙的KaihongOS人形機(jī)器人。不到半年后，樂(lè)聚又與華為云簽署合作協(xié)議，共同探索“華為盤(pán)古大模型+夸父人形機(jī)器人”應(yīng)用場(chǎng)景。樂(lè)聚也由此成為華為云合作的首個(gè)人形機(jī)器人企業(yè)。

03 技術(shù)突破：“夸父”問(wèn)世與國(guó)產(chǎn)化之路

2023年12月，樂(lè)聚發(fā)布了首款高動(dòng)態(tài)人形機(jī)器人“夸父”，這是國(guó)內(nèi)首款可跳躍、可適應(yīng)多地形行走的開(kāi)源鴻蒙人形機(jī)器人。

“夸父”機(jī)器人重量約46公斤，全身自由度超40個(gè)，具備高可靠性、高動(dòng)態(tài)運(yùn)動(dòng)能力的身體結(jié)構(gòu)、靈巧的雙手以及能夠精準(zhǔn)感知和自主規(guī)劃任務(wù)的智能大腦。更值得一提的是，“夸父”的核心技術(shù)和零部件國(guó)產(chǎn)化率達(dá)90%以上。

這一國(guó)產(chǎn)化突破來(lái)之不易。創(chuàng)業(yè)初期，冷曉琨和團(tuán)隊(duì)曾面臨核心零部件均依賴(lài)進(jìn)口的困境?！鞍l(fā)郵件溝通，收到國(guó)外廠(chǎng)家回復(fù)得半個(gè)月，買(mǎi)個(gè)樣品得等半年，嚴(yán)重影響研發(fā)進(jìn)展。”

冷曉琨下定決心，既要實(shí)現(xiàn)人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化，也要實(shí)現(xiàn)關(guān)鍵技術(shù)和重要零部件國(guó)產(chǎn)化。他和團(tuán)隊(duì)一方面加大研發(fā)投入，不斷調(diào)整技術(shù)方案，在一遍遍試錯(cuò)中改進(jìn)、優(yōu)化技術(shù)；另一方面借助深圳的供應(yīng)鏈優(yōu)勢(shì)，一家一家地聯(lián)系上下游企業(yè)，帶動(dòng)他們從不同環(huán)節(jié)多點(diǎn)突破。

功夫不負(fù)有心人。樂(lè)聚的高韌性強(qiáng)扭矩復(fù)合材料舵機(jī)研究，打破日韓等國(guó)技術(shù)封鎖，實(shí)現(xiàn)核心零部件替代進(jìn)口目標(biāo)。其“并聯(lián)臂傳動(dòng)技術(shù)”也實(shí)現(xiàn)了國(guó)內(nèi)大型機(jī)器人核心技術(shù)突破。

國(guó)產(chǎn)化不僅解決了技術(shù)“卡脖子”問(wèn)題，還帶來(lái)了成本的顯著下降。冷曉琨透露：“2018年樂(lè)聚首臺(tái)人形機(jī)器人國(guó)產(chǎn)化率僅為10%，成本高達(dá)300萬(wàn)元；而2025年樂(lè)聚的人形機(jī)器人國(guó)產(chǎn)化率已達(dá)到90%，對(duì)外售價(jià)為十幾萬(wàn)元?！?/p>

04 資本助力：從騰訊到茅臺(tái)，豪華股東陣容的背后

樂(lè)聚機(jī)器人的快速發(fā)展，離不開(kāi)背后資本的持續(xù)助力。成立9年，樂(lè)聚完成了6輪融資，吸引了包括騰訊、深創(chuàng)投、茅臺(tái)等知名機(jī)構(gòu)的投資。

2017年，樂(lè)聚接連獲得深創(chuàng)投、騰訊的投資。其中，騰訊獨(dú)家投資5000萬(wàn)元，不僅幫助樂(lè)聚進(jìn)行產(chǎn)品流量導(dǎo)入及品牌提升，還在技術(shù)領(lǐng)域?yàn)闃?lè)聚提供了與企業(yè)、外國(guó)實(shí)驗(yàn)室合作測(cè)試AI技術(shù)的機(jī)會(huì)。

2019年初，樂(lè)聚再獲洪泰基金、深報(bào)一本文化基金聯(lián)合投資，騰訊則再次追投。樂(lè)聚也成為了騰訊AI加速器首批入駐企業(yè)。同年，樂(lè)聚的估值達(dá)到了30億元。

2025年7月，樂(lè)聚宣布完成近15億元的Pre-IPO輪融資，投資方陣容豪華，包括深投控資本、深圳龍華資本、東方精工、拓普集團(tuán)、中信金石等15家機(jī)構(gòu)。

與此同時(shí)，茅臺(tái)與金石投資聯(lián)合成立的產(chǎn)業(yè)基金也參與了投資，這也是茅臺(tái)首次投資機(jī)器人領(lǐng)域，引發(fā)市場(chǎng)廣泛關(guān)注。

資本的加持下，樂(lè)聚在2025年初啟動(dòng)IPO上市計(jì)劃。10月30日，樂(lè)聚智能(深圳)股份有限公司在深圳證監(jiān)局辦理上市輔導(dǎo)備案，正式啟動(dòng)IPO流程，輔導(dǎo)機(jī)構(gòu)為東方證券。

05 產(chǎn)品矩陣：從教育到工業(yè)的全場(chǎng)景覆蓋

經(jīng)過(guò)近十年的發(fā)展，樂(lè)聚已構(gòu)建了完整的產(chǎn)品矩陣，覆蓋教育、工業(yè)、商業(yè)服務(wù)等多個(gè)場(chǎng)景。

在教育領(lǐng)域，樂(lè)聚的Aelos小型雙足人形機(jī)器人已成為國(guó)內(nèi)人工智能教育的重要工具。這些機(jī)器人不僅用于教學(xué)，還承擔(dān)著培養(yǎng)青少年人工智能興趣的使命。2018年，樂(lè)聚Aelos機(jī)器人憑借出色的抗寒能力，順利完成了北京冬奧會(huì)閉幕式上《北京8分鐘》影片中的機(jī)器人表演。

在工業(yè)領(lǐng)域，樂(lè)聚的“夸父”機(jī)器人已成為國(guó)內(nèi)人形機(jī)器人工業(yè)應(yīng)用的標(biāo)桿。截至2025年1月，樂(lè)聚上百臺(tái)全尺寸機(jī)器人已順利交付至一汽紅旗、蔚來(lái)汽車(chē)、北汽越野車(chē)等企業(yè)，承擔(dān)工業(yè)制造中精細(xì)、泛化操作，應(yīng)對(duì)柔性制造、狹窄多變空間等場(chǎng)景。

2025年3月，中國(guó)移動(dòng)、華為、樂(lè)聚聯(lián)合發(fā)布全球首款搭載5G-A技術(shù)的人形機(jī)器人?；?G-A技術(shù)，人形機(jī)器人可實(shí)現(xiàn)大場(chǎng)景下高精度定位，且無(wú)需額外設(shè)備，可增強(qiáng)多機(jī)協(xié)作可靠性，拓展工業(yè)場(chǎng)景適用范圍。

樂(lè)聚公司總經(jīng)理王松近期透露，樂(lè)聚2025年一季度交付了300臺(tái)人形機(jī)器人，預(yù)計(jì)全年交付量會(huì)達(dá)到千臺(tái)級(jí)。這一交付規(guī)模在國(guó)內(nèi)人形機(jī)器人領(lǐng)域處于領(lǐng)先地位。

06 創(chuàng)始人特質(zhì)：技術(shù)理想主義與商業(yè)務(wù)實(shí)主義的結(jié)合

樂(lè)聚機(jī)器人的發(fā)展軌跡，深深烙印著創(chuàng)始人冷曉琨的個(gè)人特質(zhì)——既是技術(shù)理想主義者，又是商業(yè)務(wù)實(shí)主義者。

作為技術(shù)理想主義者，冷曉琨從小便堅(jiān)定“一生都將為中國(guó)制造最先進(jìn)的機(jī)器人”的信念。在他看來(lái)，人形機(jī)器人從來(lái)不是噱頭，它必須真正解決實(shí)際問(wèn)題。

2025年，冷曉琨榮獲中國(guó)青年五四獎(jiǎng)?wù)?，這是對(duì)他多年來(lái)在機(jī)器人領(lǐng)域堅(jiān)持與貢獻(xiàn)的高度認(rèn)可。

作為商業(yè)務(wù)實(shí)主義者，冷曉琨為樂(lè)聚規(guī)劃了清晰的三階段發(fā)展路徑：第一階段以科研教育、商業(yè)服務(wù)場(chǎng)景為切入點(diǎn)；第二階段推動(dòng)人形機(jī)器人在工業(yè)垂直領(lǐng)域場(chǎng)景產(chǎn)業(yè)化；第三階段將著眼于通用服務(wù)市場(chǎng)，推動(dòng)人形機(jī)器人大規(guī)模商業(yè)化。

冷曉琨對(duì)行業(yè)有清醒的認(rèn)識(shí)，他認(rèn)為：“目前就技術(shù)而言，人形機(jī)器人能夠進(jìn)入家庭需要3年至5年，但考慮到安全、倫理等其他因素，迎來(lái)爆發(fā)期還需要5年甚至10年時(shí)間。”

面對(duì)人形機(jī)器人當(dāng)前的局限性，冷曉琨不回避問(wèn)題。他坦言，作為機(jī)器人進(jìn)場(chǎng)的“先驅(qū)”，樂(lè)聚機(jī)器人仍然面臨工廠(chǎng)內(nèi)部導(dǎo)航、視覺(jué)識(shí)別等一系列應(yīng)用問(wèn)題，工作效率仍有待提升。

但這種務(wù)實(shí)并沒(méi)有磨滅他的理想。冷曉琨表示：“如今的工業(yè)場(chǎng)景只是起點(diǎn)，人形機(jī)器人的終極目標(biāo)是進(jìn)入家庭，服務(wù)養(yǎng)老、教育等領(lǐng)域，并像智能手機(jī)一樣普及。”

07 行業(yè)格局：人形機(jī)器人“三小龍”的差異化競(jìng)爭(zhēng)

在中國(guó)人形機(jī)器人領(lǐng)域，樂(lè)聚、宇樹(shù)和智元被稱(chēng)為“三小龍”，但它們各自選擇了不同的技術(shù)路徑和發(fā)展策略。

宇樹(shù)科技起步于四足機(jī)器人，憑借消費(fèi)級(jí)機(jī)器人打開(kāi)市場(chǎng)，以其運(yùn)動(dòng)控制算法和動(dòng)態(tài)性能聞名。2025年春晚，宇樹(shù)科技的機(jī)器人表演“扭秧歌”引發(fā)廣泛關(guān)注。

智元機(jī)器人則聚焦于具身智能與全棧融合，憑借創(chuàng)始人稚暉君的個(gè)人影響力和大模型+多模態(tài)交互技術(shù)，快速在工業(yè)場(chǎng)景落地。

相比之下，樂(lè)聚機(jī)器人選擇了雙足人形與全棧自研的路徑，以動(dòng)態(tài)平衡與5G-A技術(shù)為核心優(yōu)勢(shì)，在教育場(chǎng)景建立領(lǐng)先地位后，快速向工業(yè)領(lǐng)域拓展。

從IPO進(jìn)展來(lái)看，宇樹(shù)科技已于2025年7月進(jìn)行上市輔導(dǎo)備案；智元機(jī)器人多次被傳出籌備港股上市；而樂(lè)聚機(jī)器人則在2025年10月辦理輔導(dǎo)備案登記，預(yù)計(jì)將于2026年3月至6月完成輔導(dǎo)。

三者的估值也反映了市場(chǎng)對(duì)其發(fā)展前景的判斷。樂(lè)聚在Pre-IPO輪融資后估值達(dá)90億元；智元機(jī)器人計(jì)劃香港上市，目標(biāo)估值為51億至64億美元；宇樹(shù)科技的估值則未公開(kāi)。

08 生態(tài)構(gòu)建：從“單打獨(dú)斗”到“開(kāi)放協(xié)同”

樂(lè)聚機(jī)器人的另一個(gè)核心競(jìng)爭(zhēng)力在于其生態(tài)構(gòu)建能力。從創(chuàng)業(yè)初期的“單打獨(dú)斗”，到如今的“開(kāi)放協(xié)同”，樂(lè)聚已與行業(yè)領(lǐng)軍企業(yè)建立了廣泛的合作關(guān)系。

與華為的合作是樂(lè)聚生態(tài)構(gòu)建的關(guān)鍵一環(huán)。2023年11月，樂(lè)聚與深開(kāi)鴻推出了行業(yè)首個(gè)基于開(kāi)源鴻蒙的KaihongOS人形機(jī)器人。2024年3月，樂(lè)聚又與華為云簽署合作協(xié)議，共同探索“華為盤(pán)古大模型+夸父人形機(jī)器人”應(yīng)用場(chǎng)景。

與產(chǎn)業(yè)龍頭的戰(zhàn)略合作也為樂(lè)聚打開(kāi)了工業(yè)應(yīng)用的大門(mén)。2025年7月，上市公司東方精工發(fā)布公告，已同樂(lè)聚簽署《戰(zhàn)略合作協(xié)議》，建立伙伴關(guān)系、達(dá)成5年意向合作。根據(jù)協(xié)議，東方精工按照樂(lè)聚機(jī)器人技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)及產(chǎn)能要求，為其生產(chǎn)制造相應(yīng)人形機(jī)器人產(chǎn)品。

樂(lè)聚還發(fā)起了“人形機(jī)器人+開(kāi)放生態(tài)平臺(tái)《生態(tài)伙伴計(jì)劃》”，與華為、騰訊、中國(guó)移動(dòng)等超30家行業(yè)領(lǐng)軍企業(yè)建立合作伙伴關(guān)系，不斷構(gòu)建人形機(jī)器人領(lǐng)域的“產(chǎn)學(xué)研用”一體化生態(tài)。

近期，樂(lè)聚又與智能控制器龍頭企業(yè)和而泰、高端智能裝備制造商?hào)|方精工簽署協(xié)議，三方將成立合資公司，目標(biāo)直指人形機(jī)器人的“神經(jīng)中樞”——控制器。

09 未來(lái)展望：挑戰(zhàn)與機(jī)遇

盡管發(fā)展迅速，樂(lè)聚機(jī)器人仍面臨著諸多挑戰(zhàn)。

商業(yè)化落地是人形機(jī)器人行業(yè)共同面臨的難題。有業(yè)內(nèi)人士認(rèn)為，數(shù)據(jù)以及硬件成熟度是人形機(jī)器人商業(yè)化的重要障礙，并且，當(dāng)前70%的場(chǎng)景并不需要機(jī)器人具備“人形”，因此“機(jī)器人做成人形”的必要性不夠充分。

技術(shù)瓶頸也亟待突破。樂(lè)聚副總裁柯真東坦承，受限于智能化水平，相對(duì)基礎(chǔ)的任務(wù)成了各家具身智能機(jī)器人公司涌入工業(yè)場(chǎng)景的切入點(diǎn)。目前，樂(lè)聚的出貨市場(chǎng)以科研、導(dǎo)購(gòu)等商用服務(wù)場(chǎng)景為主，工業(yè)場(chǎng)景僅有小批量出貨。

資金壓力同樣不可忽視。人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)技術(shù)壁壘高、研發(fā)投入巨大。率先沖擊二級(jí)市場(chǎng)，意味著能掌握寶貴的資金主動(dòng)權(quán)，用以網(wǎng)羅頂尖人才、攻克核心技術(shù)，從而在競(jìng)爭(zhēng)中建立優(yōu)勢(shì)。

不過(guò)，樂(lè)聚也面臨著前所未有的歷史機(jī)遇。

政策層面，2025年成為具身智能“政策元年”。“具身智能”首次寫(xiě)入政府工作報(bào)告，明確提出“培育壯大新興產(chǎn)業(yè)、未來(lái)產(chǎn)業(yè)”。國(guó)家發(fā)展改革委等五部門(mén)發(fā)布的通知明確提出，要“探索推動(dòng)具身智能機(jī)器人進(jìn)社區(qū)、進(jìn)家庭”。

市場(chǎng)空間同樣廣闊。據(jù)預(yù)測(cè)，2025年全球人形機(jī)器人市場(chǎng)預(yù)計(jì)63-82億元，中國(guó)占比約50%；2030年將達(dá)640億元，年復(fù)合增長(zhǎng)率39-94%。

面對(duì)未來(lái)，冷曉琨有著清晰的規(guī)劃。他表示，將分三階段推動(dòng)人形機(jī)器人大規(guī)模商業(yè)化。在第三階段，樂(lè)聚將著眼于通用服務(wù)市場(chǎng)，推動(dòng)人形機(jī)器人大規(guī)模商業(yè)化。

從2016年到2025年，樂(lè)聚機(jī)器人走過(guò)了近十年的創(chuàng)業(yè)歷程。從哈爾濱工業(yè)大學(xué)的實(shí)驗(yàn)室，到央視春晚的舞臺(tái)，再到全國(guó)各地的工廠(chǎng)車(chē)間，冷曉琨和他的團(tuán)隊(duì)始終秉持著“讓全社會(huì)共享機(jī)器人便利”的創(chuàng)業(yè)初心。

在資本熱潮席卷人形機(jī)器人領(lǐng)域的今天，樂(lè)聚機(jī)器人展現(xiàn)了一條不同的發(fā)展路徑——不追求炫技式的表演，不沉迷于流量的炒作，而是深入一線(xiàn)，解決問(wèn)題。

正如冷曉琨所言：“人形機(jī)器人從來(lái)不是噱頭，它必須真正解決實(shí)際問(wèn)題。如今的工業(yè)場(chǎng)景只是起點(diǎn)，人形機(jī)器人的終極目標(biāo)是進(jìn)入家庭，服務(wù)養(yǎng)老、教育等領(lǐng)域，并像智能手機(jī)一樣普及?！?/p>