鎮(zhèn)江、揚州兩市隔江相望，在清末民國鎮(zhèn)江如日中天的年代，由于鎮(zhèn)江市區(qū)具備鐵路、公路、水路聯(lián)運的能力，又是南京政府的江蘇省會，理所當然的成為大淮揚地區(qū)長途出行的首選中轉地和到達地，揚州地區(qū)對到鎮(zhèn)江城的交通有著很大的市場需求。

揚州最早的汽車運輸公司為民間商辦，發(fā)起人是寶應商賈盧殿虎。

1922年12月13日，揚州市區(qū)至六圩的土夯公路建設完成。

1923年的1月4日，揚州江北長途汽車公司即告試行開業(yè)，這家公司后來即更名為“鎮(zhèn)揚長途汽車股份有限公司”，也是揚州的第一家商辦汽車運輸公司，從名字就可以看出其主營路線方向，即揚州市區(qū)到六圩。

1937年時這家公司共計擁有汽車26輛，一直是揚州最大的汽車運輸公司，期間揚州其他運輸方向的汽車公司大多開開停停，只有這家運營狀態(tài)穩(wěn)定。

當時的六圩也就是現(xiàn)在的施家橋鎮(zhèn)南側江邊（京杭運河江口），鎮(zhèn)揚公路到了江邊還設有一座“六圩車站”。

1937年抗戰(zhàn)時揚州淪陷，日本人的“華中鐵道株式會社”把揚州的汽車運輸公司全部吞并，揚州地區(qū)的汽車運輸市場全部歸于日方控制（揚州自動車區(qū)）。

揚州的旅客被汽車運到六圩車站，大多是要過江來鎮(zhèn)江的，但是他們又沒有配套輪船，通程比較麻煩。于是1928年，鎮(zhèn)江的陸小波出面協(xié)調(diào)并籌集資金，擔任了鎮(zhèn)江-六圩普濟輪渡（新鎮(zhèn)江渡輪）的董事長，打通了這一客運線的關鍵路段，此刻該汽車公司也正式被稱為“鎮(zhèn)揚長途汽車公司”。

這家公司也是江蘇省歷史上第一家達成“公路-水路-鐵路”聯(lián)運能力的民辦客運公司。

這是民國時期的鎮(zhèn)揚汽車輪渡線規(guī)劃建設方案，基本就是現(xiàn)在鎮(zhèn)揚汽渡的雛形。

抗戰(zhàn)勝利后百廢待興，鎮(zhèn)揚長途汽車公司也著手恢復營業(yè)。其中涉及抗戰(zhàn)時期的損失清算、物資補償、揚州-六圩公路的搶修、資金籌措、車輛采購、票價核算等等。

1946年11月前，該公司可用車輛為大客車7輛、貨車2輛、卡車1輛、小車2輛，實力比戰(zhàn)前相去甚遠。

此時的“鎮(zhèn)揚長途汽車公司”經(jīng)理為陸小波，協(xié)理是朱干臣，揚州通訊處位于夾剪橋6號，其報表統(tǒng)計公司的抗戰(zhàn)損失（1937年8月14日-12月8日）為戰(zhàn)前法幣113288.12元（采購價144527.12元）。
原來聯(lián)程過江的“新鎮(zhèn)江輪”已不知所蹤，只能考慮先租船運營，所以公司已不具備戰(zhàn)前的過江聯(lián)運能力。而揚州（四義路口）-六圩的道路也正在核算工程，落實搶修。
鎮(zhèn)揚車票價格的變化，也可以看出時局不穩(wěn)、經(jīng)濟混亂的特征，其車票價格從1945年12月至1946年10月，短短十一個月，就從350元漲到了1700元。
1946年后的中國時局，又是一輪驚天的歷史起伏。而這條運輸線在動蕩中，也未能再恢復抗戰(zhàn)前的狀態(tài)。

鎮(zhèn)揚公司有一輛“司蒂匹克”（斯蒂龐克）小轎車，也就是“潛伏”里吳站長最愛的陳納德座駕。