融到錢的人形機(jī)器人企業(yè)都在開始研究四足狗。幾個月前這還是產(chǎn)業(yè)鏈人士茶余飯后的玩笑話，沒想到如今成了真。

7月22日，智元機(jī)器人悄悄在官網(wǎng)上架了行業(yè)級小型四足機(jī)器人智元D1 Ultra。

根據(jù)官網(wǎng)內(nèi)容顯示，這是該公司首款四足機(jī)器人產(chǎn)品，專為特種及行業(yè)應(yīng)用打造，隸屬于智元靈犀系列，最高奔跑速度3.7m/s，最大上下斜坡角度大于等于30°，可以向前或向上跳躍離地面高度可達(dá)35cm，支持最高16cm樓梯連續(xù)攀爬，并正在招募智元機(jī)器人合作伙伴。

但智元方面沒有公布D1 Ultra售價，也沒有對外公布過此產(chǎn)品，相關(guān)負(fù)責(zé)人稱將在WAIC展會現(xiàn)場亮相。

與此同時，另外一家人形機(jī)器人企業(yè)魔法原子（MagicLab）也于近日發(fā)布全新輪式四足機(jī)器人MagicDog-W。

該四足機(jī)器人全身擁有17個自由度，測試顯示，MagicDog-W可跨越大于等于60cm垂直障礙、攀爬大于等于40度斜坡，并在碎石、草地、樓梯等非結(jié)構(gòu)化地形保持穩(wěn)定運(yùn)動姿態(tài)，擁有在復(fù)雜環(huán)境下高效移動作業(yè)的能力。官方稱MagicDog-W是"行業(yè)同級最強(qiáng)輪式四足機(jī)器人"，該機(jī)器人售價為75000元起，已經(jīng)開啟全球預(yù)售，同樣將在2025世界人工智能大會期間對外展示。

人形機(jī)器人企業(yè)跨界做機(jī)器狗，似乎已經(jīng)成為一種新趨勢。

▍人形與機(jī)器狗的邊界被打破

業(yè)界有觀點(diǎn)認(rèn)為，機(jī)器狗其實(shí)與人形機(jī)器人技術(shù)同根同源，兩者在許多底層技術(shù)上具有高度的共通性。

例如在機(jī)械結(jié)構(gòu)方面，二者都需要精密的關(guān)節(jié)設(shè)計(jì)和高效的動力傳輸系統(tǒng)；在運(yùn)動控制算法上，四足機(jī)器人和人形機(jī)器人都面臨著如何在復(fù)雜環(huán)境中保持平衡、實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定移動的挑戰(zhàn)。兩類產(chǎn)品形態(tài)60%零部件具備相似性，在一個公司中，自研技術(shù)和供應(yīng)鏈資源也都可以進(jìn)行復(fù)用，進(jìn)一步降低研發(fā)和生產(chǎn)成本。

這使得人形機(jī)器人發(fā)展早期就有言論指出：人形機(jī)器人是“站起來”的機(jī)器狗。為此，許多人都認(rèn)為，讓人形機(jī)器人變成機(jī)器狗，似乎并不算難。

開源證券在最新的研報中就指出，宇樹科技是國內(nèi)最早布局機(jī)器狗的企業(yè)之一，依托機(jī)器狗技術(shù)積累，公司才開始延伸至人形機(jī)器人領(lǐng)域，并且產(chǎn)品以高性價比、卓越硬件性能及運(yùn)動能力出圈，成為人形機(jī)器人的“中國范式”。

憑借機(jī)器狗產(chǎn)品宇樹一度占據(jù)全球近70%的市場份額，僅2024年就售出了2.37萬臺，其中一半以上的銷量來自海外市場，遠(yuǎn)遠(yuǎn)超過了競爭對手波士頓動力的2000臺銷量，印證了其產(chǎn)品的全球競爭力。2025年目標(biāo)產(chǎn)能5000臺，進(jìn)度領(lǐng)先同行1-2年。

開源證券指出，當(dāng)宇樹決定進(jìn)軍人形機(jī)器人領(lǐng)域時，這些技術(shù)人員能夠迅速將在四足機(jī)器人研發(fā)中積累的知識和經(jīng)驗(yàn)應(yīng)用到新的項(xiàng)目中，因?yàn)樵谌诵螜C(jī)器人的硬件開發(fā)過程中，熟悉四足機(jī)器人硬件架構(gòu)的工程師能夠快速設(shè)計(jì)出合理的人形機(jī)器人硬件本體，包括電機(jī)選型、傳感器布局等；而在軟件算法方面，長期從事四足機(jī)器人算法開發(fā)的團(tuán)隊(duì)能夠快速搭建起人形機(jī)器人的控制算法框架，并進(jìn)行針對性的優(yōu)化。

這種技術(shù)團(tuán)隊(duì)的經(jīng)驗(yàn)傳承，是宇樹科技能夠在短時間內(nèi)推出高性能人形機(jī)器人的關(guān)鍵因素之一。

具體而言，例如宇樹科技在四足機(jī)器人研發(fā)中，對關(guān)節(jié)模組進(jìn)行了大量的技術(shù)攻關(guān)，其自主研發(fā)的采用行星減速器的關(guān)節(jié)模組，能量密度達(dá)到了105N.m，這種高能量密度的關(guān)節(jié)模組不僅應(yīng)用在四足機(jī)器人上，在后來的人形機(jī)器人H1的膝關(guān)節(jié)上也得到了應(yīng)用，直接沿用了四足機(jī)器人B2上360N.m的關(guān)節(jié)電機(jī)。

這一關(guān)鍵部件的復(fù)用，大大縮短了人形機(jī)器人的研發(fā)周期，同時保證了高性能，而且宇樹聚焦關(guān)節(jié)模組、電機(jī)等核心環(huán)節(jié)，非關(guān)鍵部件（如軸承）采用第三方合作，既保證技術(shù)壁壘，又避免資源浪費(fèi)。這種“核心自研+生態(tài)合作”的模式，大幅降低了人形機(jī)器人的研發(fā)風(fēng)險，使其在資金有限的情況下仍能快速迭代產(chǎn)品。

又例如宇樹科技在四足機(jī)器人的控制算法上積累了豐富經(jīng)驗(yàn)，將全身力控制（WBC）和模型預(yù)測控制（MPC）等算法相結(jié)合，使得四足機(jī)器人能夠在各種地形上靈活運(yùn)動。在開發(fā)人形機(jī)器人時，這些算法經(jīng)過優(yōu)化和調(diào)整，同樣能夠讓人形機(jī)器人實(shí)現(xiàn)流暢、穩(wěn)健的行走和奔跑。如人形機(jī)器人H1借鑒了四足機(jī)器人的控制技術(shù)，實(shí)現(xiàn)了步伐流暢、穩(wěn)健，還能小步快跑，即便受到外力沖擊也能迅速恢復(fù)平衡。

那么，從人形機(jī)器人到四足機(jī)器狗，同樣技術(shù)路徑都有極大相似性。

而且，在四足機(jī)器人的市場推廣過程中，客戶主要來自教育科研、工業(yè)應(yīng)用和公共服務(wù)行業(yè)，這些客戶資源主要包括政府、高校、研究所、服務(wù)企業(yè)等，都有相當(dāng)強(qiáng)的品牌粘性。這些客戶希望機(jī)器人有著更多實(shí)用性、更低的價格，也需要各類形態(tài)，從而不僅能夠在特定場景下完成簡單研究、展示任務(wù)，還能夠具備更強(qiáng)的通用性和靈活性，以適應(yīng)更多復(fù)雜多變的實(shí)際場景。

為此，市場的大趨勢在于，越來越多的人形機(jī)器人企業(yè)，很可能會為了迎合市場需求，快速構(gòu)建“機(jī)器狗+人形機(jī)器人”的雙產(chǎn)品矩陣，前者作為“造血引擎”提供穩(wěn)定現(xiàn)金流，后者作為“未來增長極”打開千億市場空間，形成協(xié)同發(fā)展的格局。

▍競爭加劇中的未來

智元與魔法原子入局四足機(jī)器人，不僅意味著人形機(jī)器人企業(yè)正在快速加入四足機(jī)器人這個日益激烈的市場競爭中。

從商業(yè)戰(zhàn)略角度來看，布局人形機(jī)器人領(lǐng)域或許也有助于企業(yè)構(gòu)建更完善的產(chǎn)業(yè)生態(tài)，實(shí)現(xiàn)四足機(jī)器人與人形機(jī)器人業(yè)務(wù)的協(xié)同發(fā)展。因?yàn)樵诩夹g(shù)研發(fā)上，二者的技術(shù)復(fù)用還可以加速產(chǎn)品迭代，降低研發(fā)成本；在市場推廣上，共享銷售渠道和客戶資源能夠提高市場覆蓋效率。

這也證明了，在機(jī)器人這個技術(shù)密集型產(chǎn)業(yè)，中國企業(yè)可借助強(qiáng)大的產(chǎn)業(yè)鏈能力，通過“快速迭代+生態(tài)協(xié)同”實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品矩陣式延展，拓展全球市場。

雖然智元與魔法原子等競爭對手未來不斷追趕，四足市場競爭必然逐漸趨于同質(zhì)化，但目前宇樹依然在四足機(jī)器人領(lǐng)域占據(jù)著頭部位置。其在全球有著超60%的市場份額，同時宇樹還正在憑借海外渠道拓展，吸引更多的人才、資金和技術(shù)資源，進(jìn)一步提升公司在機(jī)器人領(lǐng)域的整體實(shí)力，鞏固其在行業(yè)中的地位，實(shí)現(xiàn)可持續(xù)發(fā)展。

開源證券報告指出，目前宇樹已經(jīng)從機(jī)器狗全球銷量第一到人形機(jī)器人商業(yè)化領(lǐng)先，2024年，宇樹人形機(jī)器人出貨量約1400臺，居全球首位，遠(yuǎn)超行業(yè)第二名（不足500臺）。報告預(yù)測，宇樹機(jī)器狗市場將復(fù)制“大疆模式”，從消費(fèi)級切入成為龍頭，再向行業(yè)級滲透，參考大疆在無人機(jī)領(lǐng)域的發(fā)展路徑，宇樹有望進(jìn)一步鞏固消費(fèi)級優(yōu)勢，同時在行業(yè)級場景擴(kuò)大份額。數(shù)據(jù)顯示，2030年全球機(jī)器狗市場規(guī)模將超80億元，年復(fù)合增長率（CAGR）超30%，宇樹作為行業(yè)龍頭有望占據(jù)50%以上份額。

這對于后發(fā)入局四足機(jī)器人的企業(yè)來說，是一個不小的挑戰(zhàn)。