上海、深圳、重慶、杭州等16個(gè)城市進(jìn)行泛化測(cè)試，2023年第四季度落地45城，2023年底覆蓋50座城市，2023年底前完成100個(gè)城市的落地推送……這個(gè)春天，忽如一夜春風(fēng)來，城市NOA的星星之火突然開始呈現(xiàn)燎原之勢(shì)。特斯拉后，無論是劍指量產(chǎn)的毫末智行、華為、蔚小理，還是尚在demo階段的百度、大疆、騰訊，無論是主機(jī)廠還是科技公司，大家都把城市NOA看成了今年的決勝高地。

的確，現(xiàn)在的中國(guó)汽車產(chǎn)業(yè)，正在“兩條腿”狂奔，這兩條腿，一條叫新能源，另一條叫智能化。而城市NOA，無疑是智能化這條大腿上，最重要的股四頭肌。更為關(guān)鍵的是，經(jīng)過這些年的“鍛煉”，行業(yè)玩家們終于達(dá)成共識(shí)，發(fā)現(xiàn)了這組肌群最好的發(fā)力方式——重感知。揮別高精地圖這位“牛夫人”，自動(dòng)駕駛3.0時(shí)代，最受寵的，還得是感知算法這位“小甜甜”。

華為、小鵬、毫末智行等第一梯隊(duì)里的“技術(shù)派”，再加上百度、騰訊、大疆等企業(yè)的躍躍欲試。城市NOA現(xiàn)在殺得遠(yuǎn)比NBA季后賽更為激烈，而在這些科技企業(yè)的技術(shù)競(jìng)賽背后，智能駕駛距離規(guī)?；涞剡€有多遠(yuǎn)？

華為：放棄“牛夫人”，正在變身發(fā)力無圖的“感知派”

高精地圖可不是一開始就是受人嫌棄的黃臉婆，事實(shí)上，就在1-2年前，不少企業(yè)都跟它有過一段“蜜月期”。

2021年的上海車展，一段華為城市NCA的演示視頻，火爆全網(wǎng)。這輛極狐阿爾法S Hi版，在上海街頭完成了無保護(hù)左轉(zhuǎn)、人車混行等復(fù)雜環(huán)境下的自動(dòng)駕駛，讓人們對(duì)于華為的高階智駕方案，有了極高的期待。

但直到2022年7月，極狐阿爾法S Hi版才正式交車。9月24日，極狐和華為共同宣布，城市NCA功能首發(fā)落地深圳，比小鵬的CNGP晚了一周，沒能搶到這個(gè)中國(guó)第一。 12月4日，華為城市NCA落地上海，2023年3月22日，落地廣州。除了極狐，另一套Hi方案的阿維塔11，也在同步落地。

城市NCA的感知、預(yù)測(cè)能力與小鵬的CNGP相比，能力不分伯仲。甚至在某些場(chǎng)景下，表現(xiàn)更為出色。

相較于出色的Hi車型，華為智選車問界的輔助駕駛能力，卻被廣泛吐槽。供應(yīng)商只給了一套基礎(chǔ)的L2方案，能力上限還很低。而問界對(duì)于華為終端極為重要，承載了爆款的任務(wù)。

上海車展前夕，華為發(fā)布了高階智駕系統(tǒng)ADS2.0。

按照華為官方的說法，問界M5智駕版是首個(gè)搭載HUAWEI ADS 2.0高階智能駕駛系統(tǒng)的車型，率先實(shí)現(xiàn)不依賴于高精地圖的高速、城區(qū)高階智能駕駛功能，帶來無限接近于L3的高階智能駕駛體驗(yàn)。

有人評(píng)價(jià)，ADS2.0是為問界量身打造的一套系統(tǒng)。

為了控制成本，滿足問界的定價(jià)區(qū)間。ADS2.0從此前最多的三激光雷達(dá)方案，變成了單激光也能跑，所需的算力也從最高的400TOPS，下降到了200TOPS。

撇除掉一些品宣性質(zhì)的信息，余承東在演講中透露了兩個(gè)核心信息點(diǎn)：

一是對(duì)高精地圖的“放棄”，轉(zhuǎn)向了感知能力。2021年的上海車展期間，華為還曾為高精地圖站臺(tái)，到了2023年同期的發(fā)布會(huì)上，余承東毫無掩飾地吐槽了高精地圖的高成本，連高精雷達(dá)都被縮減到了1個(gè)。

二是智能駕駛的落地，預(yù)計(jì)2023年內(nèi)覆蓋45城。選擇去高精地圖后，華為在智能駕駛的落地時(shí)間上顯然“激進(jìn)”了許多，華為的城區(qū)NCA已經(jīng)在深圳、上海、廣州落地，計(jì)劃年底時(shí)新增30個(gè)無圖城市落地。之前有消息傳，華為無圖方案四季度才能落地。顯然余承東對(duì)這個(gè)時(shí)間點(diǎn)不認(rèn)可，華為內(nèi)部加速了。

余承東在華為ADS 2.0發(fā)布會(huì)上坦言——“高精地圖成本非常高，僅僅采集上海市高精地圖，采集了一兩年、9000公里，都沒有把上海完全覆蓋。依賴于高精地圖很難做到普及，全國(guó)覆蓋的成本非常高。并且從國(guó)家安全的角度，幾個(gè)月才允許刷新，但是中國(guó)的道路天天在改，所以說依賴于高精地圖真的沒法廣泛使用。”

在此，可以說市場(chǎng)的優(yōu)勝劣汰，推進(jìn)了車企們?cè)诟唠A智能輔助駕駛技術(shù)路線上達(dá)成默契，而從另一個(gè)角度來看，一開始就以第一性原理為指導(dǎo)，堅(jiān)定走“重感知”路線的特斯拉和毫末智行，也的確擁有相當(dāng)?shù)募夹g(shù)前瞻性。

所謂的無圖方面，并非完全不用地圖，從高精地圖切換到無圖的過渡方案，需要做大量的ODD測(cè)試。大多數(shù)廠商，還會(huì)先從圖商拿到SD底圖，再用自己的測(cè)試車去跑，來打「標(biāo)簽」。

SD底圖，只包括低維信息，比如：車道數(shù)量，路口位置這一類。不包括車道線寬度、道路邊界、曲率等高精度信息，所以沒辦法拿來直接用。這也是無圖方案要逐個(gè)城市開放的原因。而開放速度，也取決于你打標(biāo)簽、做ODD測(cè)試的質(zhì)量和速度。

華為正旗幟鮮明地倒向“感知派”，同時(shí)也讓外界看到，智能駕駛想要走出實(shí)驗(yàn)室，去高精地圖的感知模式將是不可或缺的一環(huán)。

毫末智行：堅(jiān)定的技術(shù)派正在迎來商業(yè)化躍升

“去高精地圖”“智能駕駛3.0時(shí)代”“BEV感知算法”……這些詞并非新面孔，此前就已被業(yè)內(nèi)頻頻提及。比如自動(dòng)駕駛3.0時(shí)代是毫末在2022年9月份首次講到，那時(shí)，毫末就提出了大模型和可解釋的駕駛常識(shí)。

而“重感知”技術(shù)路線則又是毫末最早在2022年4月在行業(yè)內(nèi)公開提及，也對(duì)其BEV感知技術(shù)做了公開展示，后邊車企智己汽車、極狐汽車等也走的是“重感知”路線，現(xiàn)在看起來，這個(gè)趨勢(shì)已漸漸被越來越多的行業(yè)各玩家所認(rèn)可。

不難發(fā)現(xiàn)，過去一年間，隨著中國(guó)自動(dòng)駕駛進(jìn)入深度技術(shù)革新和產(chǎn)業(yè)的激烈競(jìng)爭(zhēng)周期，行業(yè)的很多趨勢(shì)其實(shí)都與毫末這家公司的判斷和實(shí)踐不謀而合。

上海車展今天就將落下帷幕，根據(jù)魏牌藍(lán)山DHT-PHEV在上海車展上的動(dòng)態(tài)，即將在2023年第三季度實(shí)現(xiàn)城市NOH功能。而首款搭載毫末HPilot3.0的魏牌新摩卡正在開啟試乘，該款車型落地即可實(shí)現(xiàn)城市NOH功能。

城市NOH已經(jīng)在保定和北京做大規(guī)模泛化測(cè)試，預(yù)計(jì)到2024年上半年，將在100個(gè)城市落地。其中的城市NOH功能，正是毫末推出的國(guó)內(nèi)首個(gè)可大規(guī)模量產(chǎn)落地的城市導(dǎo)航輔助駕駛系統(tǒng)，可以在城市道路中識(shí)別紅綠燈并控車根據(jù)導(dǎo)航和道路情況自主變道等操作。

關(guān)于城市NOA，大家提得最多的詞是“老司機(jī)”——無論你走什么樣的技術(shù)路線，用雷達(dá)還是攝像頭，用感知還是高精地圖，最終的目標(biāo)都是要讓用戶用得舒服，而這個(gè)舒服的標(biāo)準(zhǔn)，就是控車如老司機(jī)般絲滑。對(duì)于這道題，毫末給出的答案是DriveGPT，而如果從閱卷者的視角來看，這個(gè)答案正在無限接近滿分。

DriveGPT，中文名：雪湖·海若，是毫末今年4月推出的自動(dòng)駕駛生成式大模型，也是業(yè)內(nèi)首次將GPT應(yīng)用到自動(dòng)駕駛領(lǐng)域。DriveGPT是在求解下一個(gè)Token（詞）的概率，通過每一次調(diào)用都相當(dāng)于根據(jù)前序Token序列生成一個(gè)Token，這些Token就相當(dāng)于自然語言處理中的一個(gè)詞語，只不過這里的Token是用來描述駕駛場(chǎng)景的。一連串的Token拼在一塊就是一個(gè)完整的駕駛場(chǎng)景時(shí)間序列，這樣就能將自動(dòng)駕駛場(chǎng)景Token化，形成“Drive Language”，最終完成自車的決策規(guī)控、障礙物預(yù)測(cè)以及決策邏輯鏈的輸出等任務(wù)。

目前，毫末DriveGPT主要用于解決自動(dòng)駕駛的認(rèn)知決策問題，后續(xù)會(huì)將毫末多個(gè)大模型的能力整合到DriveGPT中。

這部分的工作，即使放眼全球也是非常獨(dú)特和創(chuàng)新的，需要通過引入海量真實(shí)人駕接管數(shù)據(jù)建立RLHF（人類反饋強(qiáng)化學(xué)習(xí)）技術(shù)，對(duì)自動(dòng)駕駛認(rèn)知決策模型進(jìn)行持續(xù)優(yōu)化。目前毫末DriveGPT已實(shí)現(xiàn)模型架構(gòu)與參數(shù)規(guī)模的升級(jí)，參數(shù)規(guī)模達(dá)到1200億，預(yù)訓(xùn)練階段引入4000萬公里量產(chǎn)車駕駛數(shù)據(jù)，RLHF階段引入5萬段人工精選的困難場(chǎng)景接管Clips。毫末DriveGPT雪湖·海若的成果將首發(fā)落地在新摩卡DHT-PHEV上。

而毫末DriveGPT的最終目標(biāo)，是做到感知決策一體化，實(shí)現(xiàn)端到端自動(dòng)駕駛。相比于傳統(tǒng)模塊化的方案，端到端自動(dòng)駕駛，是基于人類根據(jù)場(chǎng)景信息直接輸出控制信號(hào)這一駕駛過程，通過端到端網(wǎng)絡(luò)直接輸出車輛的軌跡規(guī)劃或控制信號(hào)，最優(yōu)性更佳，同時(shí)人為設(shè)計(jì)更少，不過因此也對(duì)算法提出了更高的要求。

有了大模型就夠了嗎？自然不是，配套的大算力、大算力都得跟得上。毫末在2023年1月發(fā)布了中國(guó)自動(dòng)駕駛行業(yè)最大的智算中心MANA OASIS（雪湖·綠洲），不但可以保證千卡任務(wù)連續(xù)訓(xùn)練數(shù)個(gè)月沒有任何非正常中斷，還通過自主研發(fā)的任務(wù)級(jí)彈性伸縮調(diào)度器實(shí)現(xiàn)了分鐘級(jí)的調(diào)度資源。

同時(shí)還有毫末自研的中國(guó)首個(gè)自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)智能體系MANA。在經(jīng)過一年多的應(yīng)用迭代后，MANA計(jì)算基礎(chǔ)服務(wù)已經(jīng)集成到MANA OASIS中，MANA感知和認(rèn)知相關(guān)大模型能力統(tǒng)一整合到 DriveGPT雪湖·海若中。

毫末智行是國(guó)內(nèi)最早押注“重感知”的玩家，也是最早將智能駕駛量產(chǎn)落地的一家。在大模型、大數(shù)據(jù)、大算力的發(fā)展方向下，技術(shù)派的毫末正在領(lǐng)跑智能駕駛的規(guī)?；涞?。除了技術(shù)上的先發(fā)優(yōu)勢(shì)，長(zhǎng)城、魏牌、坦克等搭載城市NOH功能車型的量產(chǎn)，預(yù)示著毫末的商業(yè)化也將迎來躍升一步。

小鵬：無人駕駛之前的“最后一躍”

造車新勢(shì)力中對(duì)自動(dòng)駕駛熱情最大的小鵬，在4月16日舉辦了技術(shù)架構(gòu)發(fā)布會(huì)，董事長(zhǎng)何小鵬說：“汽車行業(yè)的淘汰賽剛剛開始，300萬的年銷售規(guī)模將只是車企的入場(chǎng)券?！?/p>

之所以敢于提出了這樣的KPI，并有信心挺進(jìn)“32進(jìn)8”這場(chǎng)突圍賽，正是源于當(dāng)天發(fā)布的全域智能進(jìn)化架構(gòu)——SEPA2.0“扶搖”。在“扶搖”架構(gòu)的賦能下，成本平衡、高效研發(fā)、高端體驗(yàn)將成為小鵬汽車的存活之道。

以小鵬汽車一直標(biāo)榜的智能化領(lǐng)域?yàn)槔悄茌o助駕駛XNGP的綜合研發(fā)效率提升30%，車型適配成本降低70%，預(yù)計(jì)2023年，XNGP將實(shí)現(xiàn)高速場(chǎng)景每千公里接管次數(shù)小于1次，2025年將實(shí)現(xiàn)城市場(chǎng)景每百公里接管次數(shù)小于1次，達(dá)到堪比老司機(jī)的高階智能輔助駕駛體驗(yàn)；小鵬的Xmart OS車載智能系統(tǒng)的軟件適配成本降低85%，語音綜合研發(fā)周期縮短50%，語音對(duì)話服務(wù)成本降低50%，讓超感知智能座艙擁有“GPT”般的大腦，成為更“類人”的智能座艙。

在上海車展上，小鵬發(fā)布了小鵬G6，并定義為小鵬實(shí)現(xiàn)無人駕駛前的最后一款車。

不只是在產(chǎn)品宣傳中吸引了許多人的眼球，小鵬對(duì)于G6的賣點(diǎn)提煉，也將重心放在了智能駕駛上。

比如小鵬的智能輔助駕駛系統(tǒng)XNGP被頻頻提及，同樣是視覺為主，雷達(dá)為輔的重感知、輕地圖的技術(shù)路線，可實(shí)現(xiàn)城區(qū)完成轉(zhuǎn)向掉頭、變道超車、繞行障礙，避讓行人和非機(jī)動(dòng)車等能力。

不過在XNGP的落地進(jìn)程上，小鵬暫時(shí)分成了三個(gè)階段：

2023年上半年開放第一階段能力，即在廣州、深圳、上海使用城市NGP，開放直行紅綠燈識(shí)別起停、跨線繞行障礙等能力；2023年下半年開放第二階段能力，在無高精地圖覆蓋的城市開放自動(dòng)變道、超車、左右轉(zhuǎn)的能力；2024年進(jìn)入終極階段，從起點(diǎn)停車位到終點(diǎn)停車位，全程都可以使用智能導(dǎo)航輔助駕駛。

即便在落地時(shí)間上稍晚于毫末和華為，小鵬汽車董事長(zhǎng)何小鵬對(duì)智能駕駛的信心絕不屬于后者：XNGP在2023年實(shí)現(xiàn)高速場(chǎng)景每千公里接管次數(shù)小于1次，2025年實(shí)現(xiàn)城市場(chǎng)景每百公里接管次數(shù)小于1次。最近三年時(shí)間，會(huì)在大部分城市的絕大部分場(chǎng)景，讓外界看到自動(dòng)駕駛可以低成本且比人開要安全數(shù)十倍的能力進(jìn)行進(jìn)化。

總結(jié)：中國(guó)輔助駕駛正在迎來“iPhone時(shí)刻”

關(guān)于城市NOA，能講的故事還有很多。比如理想汽車在車展期間宣布的城市導(dǎo)航輔助駕駛——理想AD Max3.0，亦無需高精地圖，并稱AD Max3.0已具備了BEV動(dòng)態(tài)、靜態(tài)網(wǎng)絡(luò)和占用網(wǎng)絡(luò)能力，并將于年底之前，開通100座城市的無圖城市NOA方案，同時(shí)宣布終身免費(fèi)。又或者百度Apollo發(fā)布的城市智駕Apollo City Driving Max，基于高精地圖產(chǎn)線推出了輕HD地圖，被其稱為使用“純視覺感知就能在城市道路上帶給用戶連貫體驗(yàn)的產(chǎn)品”。還有準(zhǔn)備上車2023款KiWi EV、年底覆蓋50座城市、強(qiáng)感知、弱依賴、售價(jià)只要千元級(jí)的大疆城市NOA；還沒上車，但要在16座城市做泛化測(cè)試的、重感知的元戎啟行DeepRout-Driver3 0…………

2023年只過去了4個(gè)月，城市NOA就卷出了新高度，而且越來越激烈。

隨著技術(shù)路線共識(shí)達(dá)成，各家紛紛拿出城市NOA落地進(jìn)度計(jì)劃表，這也意味著接下來的城市NOA市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)重點(diǎn)，將落腳在如何在保障功能先進(jìn)的前提下，推進(jìn)低成本化，實(shí)現(xiàn)更多真實(shí)用戶覆蓋。

作為用戶出行的高頻剛需場(chǎng)景，城市駕駛里程占到總駕駛里程的70%左右，而在時(shí)間上，城市駕駛時(shí)長(zhǎng)更是高達(dá)90%。這意味著一旦可在城市道路中實(shí)現(xiàn)點(diǎn)到點(diǎn)“導(dǎo)航輔助駕駛”的城市智能輔助駕駛實(shí)現(xiàn)大規(guī)模落地，那么這顯然將極大解決用戶駕駛難題，解放駕駛員的雙手——用戶僅需用戶在導(dǎo)航上設(shè)好目的地，車輛可在無需人為接管的情況下，全程輔助駕駛到達(dá)終點(diǎn)。

當(dāng)然，城市道路場(chǎng)景復(fù)雜程度遠(yuǎn)大于高速NOA的客觀現(xiàn)實(shí)，也要求落地城市輔助駕駛的玩家們必須要安全為先，要擁有經(jīng)得起考驗(yàn)的真技術(shù)?？梢钥吹降囊粋€(gè)鮮明趨勢(shì)是：越來越多的企業(yè)選擇了毫末的“重感知”路線，不過度依賴高精地圖，讓車輛依靠自身融合感知，完成高階智能輔助駕駛，實(shí)現(xiàn)短時(shí)間大范圍城市的覆蓋。自動(dòng)駕駛在2019年后的路線之爭(zhēng)逐漸有了結(jié)果，以毫末為代表的“感知派”正在贏取最后的勝利。

或許和完全意義上的“無人駕駛”還有一些距離，但城市導(dǎo)航輔助駕駛已經(jīng)是一種現(xiàn)在進(jìn)行時(shí)，自動(dòng)變道超車、紅綠燈識(shí)別與控車、復(fù)雜路口通行、無保護(hù)左右轉(zhuǎn)等高階駕駛體驗(yàn)，即將成為每一個(gè)人的權(quán)利。

這場(chǎng)季后賽打完之后，中國(guó)輔助駕駛也將迎來屬于自己的iPhone時(shí)刻！