隨著人工智能、運(yùn)動(dòng)控制與感知技術(shù)的快速迭代，四足機(jī)器人（“機(jī)器狗”）已從實(shí)驗(yàn)室走向真實(shí)場(chǎng)景，憑借強(qiáng)地形適應(yīng)、高動(dòng)態(tài)穩(wěn)定、靈活機(jī)動(dòng)與高載荷適配等核心優(yōu)勢(shì)，在無(wú)需改造環(huán)境的復(fù)雜場(chǎng)景中展現(xiàn)出不可替代的作業(yè)能力。當(dāng)前，行業(yè)技術(shù)路線從發(fā)散走向收斂，軟硬件技術(shù)日趨成熟，全球已進(jìn)入商業(yè)化應(yīng)用加速落地的關(guān)鍵階段。

在多維度應(yīng)用場(chǎng)景的驅(qū)動(dòng)下，機(jī)器狗的價(jià)值邊界持續(xù)拓展：在國(guó)防領(lǐng)域，成為各國(guó)推進(jìn)國(guó)防智能化的重要抓手，聚焦偵察監(jiān)視、火力支援等高風(fēng)險(xiǎn)高強(qiáng)度任務(wù)；在工業(yè)場(chǎng)景，正逐步替代人工巡檢，依托 “基礎(chǔ)平臺(tái) + 按需配置” 的模塊化架構(gòu)，在變電站、管廊、化工裝置等場(chǎng)景形成成熟應(yīng)用；在應(yīng)急救援領(lǐng)域，從技術(shù)驗(yàn)證加速走向?qū)崙?zhàn)化，在消防救援演練、化工事故偵察等場(chǎng)景實(shí)現(xiàn)實(shí)裝使用；在消費(fèi)端，產(chǎn)品價(jià)格下探、功能豐富，正從 “小眾嘗鮮” 向 “消費(fèi)級(jí)普及” 過渡。

與此同時(shí)，全球四足機(jī)器人市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)格局加速成型，國(guó)內(nèi)企業(yè)在政策與資本支持下快速崛起，宇樹科技、云深處科技、波士頓動(dòng)力、七騰機(jī)器人等國(guó)內(nèi)外頭部廠商引領(lǐng)技術(shù)與應(yīng)用創(chuàng)新，國(guó)內(nèi)布局企業(yè)已達(dá) 50 余家，國(guó)產(chǎn)品牌占據(jù)主導(dǎo)地位。在此背景下，機(jī)器狗產(chǎn)業(yè)正迎來 “應(yīng)用放量在即” 的發(fā)展窗口，產(chǎn)業(yè)鏈上下游協(xié)同效應(yīng)凸顯，核心零部件、整機(jī)制造與行業(yè)應(yīng)用等環(huán)節(jié)均孕育著新的增長(zhǎng)機(jī)遇。

本報(bào)告將聚焦機(jī)器狗行業(yè)的商業(yè)化進(jìn)程、場(chǎng)景落地與競(jìng)爭(zhēng)格局，深入剖析技術(shù)演進(jìn)、應(yīng)用拓展與產(chǎn)業(yè)鏈價(jià)值重構(gòu)，為行業(yè)參與者與投資者提供前瞻性判斷與決策參考。

一、四足機(jī)器人：環(huán)境適應(yīng)能力突出，軟硬件技術(shù)成熟

四足機(jī)器人是一類運(yùn)動(dòng)能力極強(qiáng)的仿生足式機(jī)器人，其設(shè)計(jì)思路源于對(duì)狗、貓、馬等動(dòng)物四肢結(jié)構(gòu)與行走方式的模仿。它通過高度復(fù)雜的機(jī)械結(jié)構(gòu)和精密的控制算法，同時(shí)集成多類型傳感器、驅(qū)動(dòng)器與控制系統(tǒng)，從而具備了極強(qiáng)的環(huán)境適應(yīng)能力，能夠在各類復(fù)雜地形中穩(wěn)定行走并高效執(zhí)行任務(wù)。

經(jīng)過數(shù)十年的發(fā)展迭代，四足機(jī)器人的技術(shù)路線已從早期的發(fā)散探索走向收斂，基礎(chǔ)軟硬件技術(shù)走向成熟，上游供應(yīng)鏈體系也日益完善，成本已降至具備經(jīng)濟(jì)性的水平。從技術(shù)構(gòu)成來看，其核心主要包括結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、執(zhí)行器、傳感器和控制算法四大方面。

1) 結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)：四足機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)主要圍繞腿部關(guān)節(jié)、身體結(jié)構(gòu)和足部三大模塊展開：

• 腿部：每條腿通常具備 3 個(gè)自由度，由髖關(guān)節(jié)、膝關(guān)節(jié)和踝關(guān)節(jié)構(gòu)成。電機(jī)一般布置在髖關(guān)節(jié)處，以此降低腿部慣量，這有利于實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的步態(tài)規(guī)劃、穩(wěn)定性控制以及腿部的快速響應(yīng)。

• 身體：身體結(jié)構(gòu)需要同時(shí)滿足輕量化和高強(qiáng)度的要求，以確保在負(fù)載工況下仍能保持良好的運(yùn)動(dòng)性能；同時(shí)，還需考慮機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)平衡，從而有效降低能耗。

• 足部：足部設(shè)計(jì)需要具備良好的抓地力和環(huán)境適應(yīng)性，通常會(huì)從材料、形狀和剛度等維度進(jìn)行綜合設(shè)計(jì)。

2) 執(zhí)行器

執(zhí)行器是實(shí)現(xiàn)四足機(jī)器人動(dòng)作與運(yùn)動(dòng)的核心部件，其性能直接決定了機(jī)器人的靈活性、承載能力和耐久性。具體的技術(shù)要求包括：

• 高動(dòng)態(tài)響應(yīng)能力：響應(yīng)速度快，以實(shí)現(xiàn)精確的運(yùn)動(dòng)控制。

• 高扭矩密度和高帶寬：能夠?qū)崿F(xiàn)更豐富的運(yùn)動(dòng)和動(dòng)作，提升效率并支持靈活調(diào)整。

• 輕量化材料設(shè)計(jì)：減輕整體重量，提升運(yùn)動(dòng)效率。

• 具備一定的峰值扭矩和持續(xù)扭矩：滿足不同工況下的動(dòng)力需求。

• 高耐用性：可長(zhǎng)時(shí)間循環(huán)使用而性能不出現(xiàn)明顯下降。

• 支持溫度控制：保障在高強(qiáng)度工作下的穩(wěn)定性。

執(zhí)行器是四足機(jī)器人的核心部件，其主要由驅(qū)動(dòng)器、無(wú)框電機(jī)、行星減速器等零部件構(gòu)成。參考論文《A Low Cost Modular Actuator for Dynamic Robots》中 MIT 獵豹四足機(jī)器人 QDD 的半直驅(qū)驅(qū)動(dòng)器結(jié)構(gòu)，其組成部分包括：控制器（含直流電源、CAN 總線等）、無(wú)框力矩電機(jī)（轉(zhuǎn)子、定子）、行星減速器（含太陽(yáng)輪、行星架、行星輪、行星滾針軸承、輸出引腳）以及軸承和前后蓋等。

3)控制算法

控制算法是四足機(jī)器人智能化的關(guān)鍵。四足機(jī)器人的算法主要包括運(yùn)動(dòng)控制算法、視覺算法和交互算法。通過視覺算法，四足機(jī)器狗可以實(shí)現(xiàn)自主導(dǎo)航、動(dòng)態(tài)避障、目標(biāo)跟蹤等功能;運(yùn)動(dòng)控制算法可以確保機(jī)器狗在運(yùn)動(dòng)過程中的穩(wěn)定性和精度;交互算法使得四足機(jī)器狗能夠聽懂人類指令，完成指定任務(wù)。

4）傳感器

傳感器是四足機(jī)器人感知外部環(huán)境的核心 “窗口”，主要包括視覺傳感器、力矩傳感器、激光雷達(dá)、慣性傳感器等類型。它們協(xié)同工作，輔助機(jī)器人實(shí)現(xiàn)自主導(dǎo)航、動(dòng)態(tài)避障、目標(biāo)跟蹤等關(guān)鍵功能。針對(duì)不同應(yīng)用場(chǎng)景與功能需求，各類傳感器可靈活搭配融合，以達(dá)到預(yù)期的感知與交互效果。

算法層面的突破、人工智能技術(shù)的賦能、硬件成熟度提升以及成本持續(xù)下探，共同推動(dòng)了四足機(jī)器人下游應(yīng)用的持續(xù)拓展。智聯(lián)汽車、工業(yè)機(jī)器人的長(zhǎng)期發(fā)展，以及近期人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的大力投入，也帶動(dòng)了上游零部件（如電機(jī)、減速器、激光雷達(dá)、深度相機(jī)、傳感器、芯片、IMU、電池等）和中游本體制造、具身智能大模型、模擬仿真等軟件技術(shù)的迭代升級(jí)。在這一過程中，面向行業(yè)應(yīng)用的四足機(jī)器人取得了長(zhǎng)足發(fā)展，除制造業(yè)外，能源、電力、石化、特殊作業(yè)等領(lǐng)域也將廣泛出現(xiàn)機(jī)器人的身影。

二、行業(yè)應(yīng)用機(jī)器人迎來放量拐點(diǎn)

2.1 應(yīng)用場(chǎng)景明確，四足優(yōu)勢(shì)顯著

相較于輪式或履帶式機(jī)器人，四足機(jī)器人具備更優(yōu)異的越障能力，可輕松穿越樓梯、碎石、狹窄空間等復(fù)雜地形，因此在多個(gè)領(lǐng)域展現(xiàn)出廣闊的應(yīng)用潛力。目前，四足機(jī)器人已逐步應(yīng)用于海上變電站、鉆井平臺(tái)、建筑工地、智慧工廠、應(yīng)急消防等工業(yè)場(chǎng)景，商業(yè)化進(jìn)程不斷加速。

• 軍事與國(guó)防領(lǐng)域：可執(zhí)行偵察監(jiān)視、探測(cè)排爆、物資運(yùn)輸?shù)热蝿?wù)，有效提升作戰(zhàn)效率與安全性。例如，機(jī)器人可用于測(cè)試評(píng)估，在潛在危險(xiǎn)環(huán)境中執(zhí)行偵察監(jiān)視與探測(cè)排爆任務(wù)。

• 搜索與救援行動(dòng)：能夠快速響應(yīng)并穿越復(fù)雜地形，在災(zāi)害現(xiàn)場(chǎng)搜尋幸存者或開展野外救援。中國(guó) “赤兔” 四足機(jī)器人曾在地震及其他災(zāi)害響應(yīng)中，進(jìn)入廢墟與狹窄空間，輔助救援人員評(píng)估結(jié)構(gòu)穩(wěn)定性、尋找幸存者；在內(nèi)蒙古模擬天然氣管道泄漏爆炸的演練中，機(jī)器狗也被應(yīng)用于偵測(cè)、拋投、滅火等場(chǎng)景，探索無(wú)人化作戰(zhàn)模式，提升隊(duì)伍的無(wú)人化、科技化水平。

• 工業(yè)場(chǎng)景：主要承擔(dān)重復(fù)性作業(yè)、重物搬運(yùn)及設(shè)備安全檢查等職責(zé)。它們可靈活在工廠內(nèi)部移動(dòng)，到達(dá)輪式機(jī)器人難以抵達(dá)的區(qū)域，從而提升生產(chǎn)效率與安全水平。例如，可巡檢石油天然氣管道與電力設(shè)施，減少人力投入；法國(guó) Robosoft 的 Cestus 機(jī)器人用于核電站常規(guī)島檢查，包括管道和容器的內(nèi)部檢查，減少輻射暴露風(fēng)險(xiǎn)；在荊州市荊州區(qū) 220kV 紀(jì)南變電站，機(jī)器狗替代人工巡檢，減輕了勞動(dòng)強(qiáng)度，也提升了巡檢質(zhì)效。

• 物流與配送領(lǐng)域：可搬運(yùn)貨物或提供快遞服務(wù)，提升運(yùn)輸效率。在農(nóng)業(yè)中，可用于農(nóng)田巡邏、監(jiān)測(cè)作物生長(zhǎng)、噴藥施肥等作業(yè)，提高農(nóng)業(yè)生產(chǎn)效率與質(zhì)量，降低勞動(dòng)成本。

• 家庭與個(gè)人使用：可作為家庭助手或陪伴機(jī)器人，提供互動(dòng)與陪伴。隨著技術(shù)不斷進(jìn)步，四足機(jī)器人的應(yīng)用場(chǎng)景將更加多元，為人類社會(huì)帶來更多便利。

根據(jù)人形機(jī)器人場(chǎng)景應(yīng)用聯(lián)盟統(tǒng)計(jì)，2025 年中國(guó)四足機(jī)器人出貨量約為 6.5 萬(wàn)臺(tái)，占全球比重約 80%；全球出貨量約 8.2 萬(wàn)臺(tái)，相比 2023 年的 3.4 萬(wàn)臺(tái)銷量實(shí)現(xiàn)大幅增長(zhǎng)。按收入口徑計(jì)算，2025 年中國(guó)四足機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模約 50 億元人民幣，全球市場(chǎng)約 70 億元人民幣。

按應(yīng)用領(lǐng)域劃分，四足機(jī)器人下游可分為消費(fèi)級(jí)（科研教育、文娛消費(fèi)）、行業(yè)級(jí)（巡檢、消防等）、軍事級(jí)三類。從 2025 年市場(chǎng)規(guī)模口徑看，三類場(chǎng)景分別占比 61%、13% 和 26%；從出貨量口徑看，三類場(chǎng)景分別占比 65%、30%、5%。

2.2 國(guó)防軍事：智能化和無(wú)人化為大趨勢(shì)

軍用機(jī)器人是一種可替代或協(xié)助人類執(zhí)行火力進(jìn)攻、指揮控制、目標(biāo)探測(cè)、環(huán)境偵察及后勤保障等任務(wù)的自主式、半自主式或遙控式電子機(jī)械裝置。軍用機(jī)器人通常由平臺(tái)系統(tǒng)、定位導(dǎo)航系統(tǒng)、綜合控制系統(tǒng)、任務(wù)載荷系統(tǒng)、人機(jī)交互系統(tǒng)等組成。從狹義定義看，機(jī)器人是模擬人類行為或思想、或模擬其他生物的機(jī)器，在軍用領(lǐng)域大多指代地面機(jī)器人或無(wú)人車等；從廣義上看，則包括軍用地面機(jī)器人、無(wú)人機(jī)、水下機(jī)器人、空間機(jī)器人等。

軍用機(jī)器人應(yīng)用場(chǎng)景多元廣泛。軍用機(jī)器人以完成預(yù)定戰(zhàn)術(shù)或戰(zhàn)略任務(wù)為核心目標(biāo)，可在自主或人機(jī)協(xié)同模式下，執(zhí)行戰(zhàn)場(chǎng)偵察、監(jiān)視、目標(biāo)捕獲與指示、通信中繼、掃雷、物資輸送、直接攻擊敵方目標(biāo)、戰(zhàn)場(chǎng)救護(hù)等多種戰(zhàn)術(shù)任務(wù)。自 20 世紀(jì) 60 年代以來，軍用機(jī)器人日益受到各國(guó)軍界重視，其具備巨大軍事潛力與較高作戰(zhàn)效能，有望成為未來信息化戰(zhàn)場(chǎng)的基礎(chǔ)智能單元。

近年來，中國(guó)軍用四足機(jī)器人在實(shí)戰(zhàn)化展示與聯(lián)合演訓(xùn)中加速亮相，作戰(zhàn)形態(tài)正由單平臺(tái)向體系化、集群化方向演進(jìn)。2024 年中旬，在柬埔寨訓(xùn)練基地開展的中柬聯(lián)合演訓(xùn)適應(yīng)性訓(xùn)練中，兩款四足機(jī)器人備受關(guān)注：較大型的 B1 型四足機(jī)器人背負(fù) 95-1 式自動(dòng)步槍，具備察打一體能力，可在發(fā)現(xiàn)敵方目標(biāo)后實(shí)施射擊；較小型的 Go2 型四足機(jī)器人配備先進(jìn) 4D 超廣角感知系統(tǒng)，主要負(fù)責(zé)抵近偵察。2024 年 11 月 12 日，在珠海舉辦的第十五屆中國(guó)國(guó)際航空航天博覽會(huì)上，中國(guó)兵器裝備集團(tuán)自動(dòng)化研究所自主研制的四足 “機(jī)器狼” 首次進(jìn)行動(dòng)態(tài)展示，實(shí)現(xiàn)了從單體作戰(zhàn)到群體作戰(zhàn)的升級(jí)?！皺C(jī)器狼” 由綜合指揮車、偵察探測(cè)機(jī)器狼、精確打擊機(jī)器狼、伴隨保障機(jī)器狼等組成，任務(wù)場(chǎng)景更加靈活多樣。

從實(shí)戰(zhàn)化展示到頂層政策引導(dǎo)，國(guó)家已在實(shí)踐部署與戰(zhàn)略規(guī)劃兩個(gè)層面明確支持軍用四足機(jī)器人發(fā)展，其作為無(wú)人智能作戰(zhàn)力量的重要組成部分，正加速融入新質(zhì)戰(zhàn)斗力體系。2025 年 9 月，九三閱兵在北京隆重舉行，在陸上無(wú)人作戰(zhàn)方隊(duì)最后一排，每輛班組支援無(wú)人車身后均配有兩臺(tái)被稱為 “機(jī)器狼” 的仿生四足機(jī)器人與一架多旋翼無(wú)人機(jī)。“機(jī)器狼” 由四足機(jī)器狗加裝武器或偵察設(shè)備進(jìn)化而來，在偵察能力、打擊能力、保障處置等方面均較 “機(jī)器狗” 有所提升。同年，黨的二十屆四中全會(huì)通過《中共中央關(guān)于制定國(guó)民經(jīng)濟(jì)和社會(huì)發(fā)展第十五個(gè)五年規(guī)劃的建議》，明確指出要加快先進(jìn)戰(zhàn)斗力建設(shè)，當(dāng)務(wù)之急是統(tǒng)籌網(wǎng)絡(luò)信息體系建設(shè)運(yùn)用，加快無(wú)人智能作戰(zhàn)力量及反制能力建設(shè)，在新質(zhì)戰(zhàn)斗力增長(zhǎng)極上務(wù)求實(shí)現(xiàn)實(shí)質(zhì)突破；要加快先進(jìn)武器裝備發(fā)展，實(shí)施國(guó)防發(fā)展重大工程，加緊國(guó)防科技創(chuàng)新和先進(jìn)技術(shù)轉(zhuǎn)化，研制建造更多制強(qiáng)勝?gòu)?qiáng)的 “殺手锏” 武器裝備。

2.3 工業(yè)巡檢：已切入實(shí)際作業(yè)場(chǎng)景，放量進(jìn)程逐步展開

電力、化工等高危行業(yè)巡檢作業(yè)事故頻發(fā)，人員傷亡風(fēng)險(xiǎn)突出。電力巡檢、冶金與化工生產(chǎn)及流通等領(lǐng)域均屬高風(fēng)險(xiǎn)行業(yè)：2022 年，全國(guó)電力部門發(fā)生事故 35 起，死亡 89 人，其中超 70% 因工作人員疏忽導(dǎo)致意外觸電身亡，另有 7% 的巡檢人員因高空作業(yè)意外跌落身亡；在化學(xué)危險(xiǎn)品生產(chǎn)與運(yùn)輸領(lǐng)域，全國(guó)共發(fā)生事故 103 起，死亡事故超 234 人。巡檢人員在作業(yè)過程中也可能遭遇安全事故，例如 2024 年 1 月 31 日，寧夏寶豐能源集團(tuán)精細(xì)化工廠發(fā)生爆燃事故，導(dǎo)致 2 名巡檢人員受輕傷。

隨著巡檢要求不斷提升，傳統(tǒng)以人力為主的作業(yè)模式在安全性、效率、準(zhǔn)確性和統(tǒng)一管控方面的局限日益凸顯：

• 作業(yè)環(huán)境：巡檢任務(wù)多分布于封閉、高溫、高粉塵等高風(fēng)險(xiǎn)場(chǎng)所，人員長(zhǎng)期暴露于潛在危險(xiǎn)中，安全性難以保障；

• 作業(yè)組織：巡檢對(duì)象分散、范圍廣、設(shè)備數(shù)量多，人工方式投入人力大、周期長(zhǎng)，效率受限；

• 結(jié)果質(zhì)量：巡檢結(jié)論和記錄高度依賴個(gè)人經(jīng)驗(yàn)與狀態(tài)，漏檢、誤檢及人為記錄偏差難以避免；

• 管理層面：人工巡檢各點(diǎn)相對(duì)割裂，難以形成統(tǒng)一的數(shù)據(jù)平臺(tái)支撐分析、預(yù)測(cè)與預(yù)測(cè)性維護(hù)；

• 傳統(tǒng)機(jī)器人局限：輪式、履帶式或掛軌式機(jī)器人在復(fù)雜地形適應(yīng)性、路徑靈活性、室內(nèi)外貫通能力及對(duì)原有環(huán)境依賴程度方面仍存在明顯約束，對(duì)上述問題的改善效果有限。

以云深處科技絕影 X 系列為代表，工業(yè)級(jí)四足機(jī)器人在整體架構(gòu)上普遍采用 “基礎(chǔ)平臺(tái) + 場(chǎng)景拓展” 的模塊化設(shè)計(jì)思路，在保障通用作業(yè)性能的同時(shí)，實(shí)現(xiàn)對(duì)多類工業(yè)應(yīng)用場(chǎng)景的靈活適配。

• “基礎(chǔ)配置” 模塊：使四足機(jī)器人具備非結(jié)構(gòu)化通行能力及極端環(huán)境適應(yīng)性，保障其在工業(yè)巡檢場(chǎng)景中的穩(wěn)定運(yùn)行和規(guī)?；瘧?yīng)用。在多場(chǎng)景通行、防護(hù)與續(xù)航等關(guān)鍵指標(biāo)上，形成了面向工業(yè)巡檢的通用能力基礎(chǔ)，可輕松適應(yīng) 20cm 障礙與樓梯、30° 斜坡、草地、沙地、雪地、碎石、積水等復(fù)雜環(huán)境；同時(shí)具備工業(yè)級(jí)防水防塵、強(qiáng)負(fù)載能力，可適配高溫、低溫及粉塵等嚴(yán)苛環(huán)境，保證一定作業(yè)時(shí)長(zhǎng)與覆蓋半徑，為連續(xù)巡檢和作業(yè)提供支撐。

• 多樣化的 “按需配置” 模塊：顯著增強(qiáng)了四足機(jī)器人在不同工業(yè)細(xì)分場(chǎng)景中的任務(wù)適配能力，使其可靈活覆蓋差異化、專業(yè)化的作業(yè)需求。通信與定位模塊可實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程通信、室內(nèi)外定位與協(xié)同調(diào)度，構(gòu)建穩(wěn)定的數(shù)據(jù)與控制鏈路；多類型視覺、氣體、溫濕度與聲學(xué)傳感器，可有效支撐設(shè)備狀態(tài)識(shí)別、環(huán)境異常監(jiān)測(cè)與現(xiàn)場(chǎng)信息采集；機(jī)械臂及相關(guān)執(zhí)行機(jī)構(gòu)則拓展了搬運(yùn)、探入、操作等實(shí)際作業(yè)能力，并可與開關(guān)門、樓梯等場(chǎng)景模塊聯(lián)動(dòng)。

四足機(jī)器人在工業(yè)巡檢場(chǎng)景中對(duì)人工巡檢的有效替代，為保障安全、提升效率、規(guī)范數(shù)據(jù)采集及強(qiáng)化集中化運(yùn)維管理提供了切實(shí)可行的解決方案：

• 效率與覆蓋能力提升：四足機(jī)器人不受地形、天氣和體力限制，可實(shí)現(xiàn)連續(xù)自主 24 小時(shí)全天候作業(yè)，在樓梯、碎石、草地、積水等復(fù)雜環(huán)境行進(jìn)，顯著縮短巡檢路徑與周期，并在關(guān)鍵時(shí)段緩解人工巡檢壓力；還可通過預(yù)設(shè)置，按需求完成預(yù)設(shè)時(shí)間、預(yù)設(shè)任務(wù)的巡檢工作，使巡檢過程的便捷性、靈活性大幅提升。

• 風(fēng)險(xiǎn)規(guī)避與安全性保障：在高溫、高壓、易燃易爆等危險(xiǎn)環(huán)境下，可先派遣巡檢機(jī)器人進(jìn)入高風(fēng)險(xiǎn)區(qū)域進(jìn)行初步監(jiān)測(cè)，將現(xiàn)場(chǎng)信息傳回，有效降低人員處置風(fēng)險(xiǎn)，減少人員暴露于高溫高壓、有毒有害環(huán)境的頻次。

• 保證巡檢質(zhì)量：四足巡檢機(jī)器人依托多傳感器自動(dòng)采集與識(shí)別信息，省去人工填寫巡檢記錄的過程，避免了人工填寫過程中可能出現(xiàn)的漏記、誤記，保證了巡檢到位率、及時(shí)性和客觀性。

• 運(yùn)維與管理能力增強(qiáng)：通過數(shù)字孿生平臺(tái)，管理人員可實(shí)時(shí)、直觀查看各種設(shè)備的運(yùn)行情況，將巡檢數(shù)據(jù)上傳至平臺(tái)進(jìn)行對(duì)比和分析，有助于及時(shí)發(fā)現(xiàn)設(shè)備隱患和故障征兆，保障設(shè)備穩(wěn)定運(yùn)行；同時(shí)后臺(tái)人員還可通過機(jī)器人實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程通信、語(yǔ)音交互等，提升現(xiàn)場(chǎng)響應(yīng)與處置效率。

目前，工業(yè)四足機(jī)器人正在高風(fēng)險(xiǎn)、強(qiáng)約束的工業(yè)巡檢場(chǎng)景中加速落地，并逐步向多行業(yè)、多工況場(chǎng)景擴(kuò)展，具備持續(xù)推廣的現(xiàn)實(shí)基礎(chǔ)：

在電力系統(tǒng)中，已進(jìn)入變電站、電纜隧道及輸電通道等典型場(chǎng)景，承擔(dān)常態(tài)化巡檢與重要時(shí)段的高頻巡檢任務(wù)，通過全天候運(yùn)行與室內(nèi)外貫通能力，緩解人工巡檢在連續(xù)性與覆蓋效率上的約束；

在石化及?；穲?chǎng)景中，四足機(jī)器人被用于 VOCs 檢測(cè)及巡檢路徑覆蓋驗(yàn)證，初步可行性測(cè)驗(yàn)通過，若進(jìn)一步常態(tài)化應(yīng)用，將有效減少人員進(jìn)入高溫、高壓、易燃易爆環(huán)境的頻次，降低作業(yè)風(fēng)險(xiǎn)；

在鋼鐵生產(chǎn)環(huán)節(jié)，以通廊巡檢樣機(jī)形式投入測(cè)試，重點(diǎn)應(yīng)對(duì)狹窄空間、多障礙及高粉塵條件下人工巡檢安全性不足的問題。

四足機(jī)器人在工業(yè)場(chǎng)景中的應(yīng)用探索已形成一定積累，面向行業(yè)客戶的商業(yè)化進(jìn)程開始顯現(xiàn)放量跡象。

2.4 應(yīng)急救援：能力建設(shè)提速，機(jī)器人加速嵌入作業(yè)體系

應(yīng)急機(jī)器人是在安全生產(chǎn)和防災(zāi)減災(zāi)救災(zāi)過程中，執(zhí)行監(jiān)測(cè)預(yù)警、搜索救援、通信指揮、后勤保障、生產(chǎn)作業(yè)等任務(wù)，能夠?qū)崿F(xiàn)半自主或全自主控制，部分替代或完全替代人類工作的智能機(jī)器系統(tǒng)總稱。應(yīng)急機(jī)器人具有感知、決策、執(zhí)行等特征，可提升復(fù)雜危險(xiǎn)場(chǎng)景中生產(chǎn)和救援的效率與安全性。

在應(yīng)急機(jī)器人領(lǐng)域，具有代表性的典型產(chǎn)品有宇樹科技 B1 與云深處科技 X30 等：

宇樹 B1 重點(diǎn)面向消防與災(zāi)害救援場(chǎng)景，集成 360° 全景相機(jī)、3D 激光雷達(dá)、氣體傳感器及雙光云臺(tái)等多類感知設(shè)備，可實(shí)現(xiàn)災(zāi)害環(huán)境實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)、三維建圖與生命體征探測(cè)，并通過水炮、水幕及風(fēng)機(jī)等配置參與滅火和控災(zāi)作業(yè)；

云深處 X30 則側(cè)重多任務(wù)協(xié)同與系統(tǒng)擴(kuò)展能力，除搭載載氣體傳感器與智能控制器外，還支持靈活配置全向相機(jī)、機(jī)械臂、生命探測(cè)儀及通信定位模塊，用于完成偵察、定位和輔助救援等工作。

自然災(zāi)害與生產(chǎn)安全風(fēng)險(xiǎn)仍然突出，消防救援處置規(guī)模在 2024 年同比擴(kuò)大，事故代價(jià)依然沉重。我國(guó)是世界上自然災(zāi)害最為嚴(yán)重的國(guó)家之一，災(zāi)害種類多、分布地域廣、發(fā)生頻率高、造成損失重，安全生產(chǎn)仍處于爬坡過坎期，各類安全風(fēng)險(xiǎn)隱患交織疊加，生產(chǎn)安全事故仍然易發(fā)多發(fā)。2024 年，全國(guó)消防救援隊(duì)伍共接報(bào)處置各類警情 235.8 萬(wàn)起，較 2023 年增加 10.1%，共出動(dòng)消防救援人員 2537.4 萬(wàn)人次、消防車 458.6 萬(wàn)輛次，從災(zāi)害現(xiàn)場(chǎng)營(yíng)救被困人員 21.5 萬(wàn)人，疏散遇險(xiǎn)人員 16.6 萬(wàn)人；2024 年，全國(guó)消防救援隊(duì)伍共接報(bào)火災(zāi) 90.8 萬(wàn)起，亡 2001 人、傷 2665 人，直接財(cái)產(chǎn)損失 77.4 億元。

在高風(fēng)險(xiǎn)救援場(chǎng)景需求與頂層規(guī)劃引導(dǎo)下，國(guó)家正系統(tǒng)性推動(dòng)應(yīng)急機(jī)器人從技術(shù)研發(fā)走向?qū)崙?zhàn)應(yīng)用。在有毒、缺氧或濃煙等危險(xiǎn)災(zāi)害事故現(xiàn)場(chǎng)開展偵察、探測(cè)、搜救工作是消防應(yīng)急救援的核心任務(wù)之一。傳統(tǒng)救援方式不僅使救援人員面臨巨大的安全風(fēng)險(xiǎn)，在信息采集方面也存在諸多局限，對(duì)智能化技術(shù)手段提出了現(xiàn)實(shí)需求，國(guó)家政策正著力推動(dòng)應(yīng)急機(jī)器人在輔助搜救方面的發(fā)展應(yīng)用。

政策推動(dòng)應(yīng)急機(jī)器人技術(shù)發(fā)展與實(shí)戰(zhàn)應(yīng)用

2024 年 1 月，為落實(shí)《“十四五” 國(guó)家應(yīng)急體系規(guī)劃》《“十四五” 應(yīng)急管理裝備發(fā)展規(guī)劃》《“十四五” 機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展規(guī)劃》《安全應(yīng)急裝備重點(diǎn)領(lǐng)域發(fā)展行動(dòng)計(jì)劃（2023-2025 年）》等戰(zhàn)略部署，加快推動(dòng)應(yīng)急機(jī)器人技術(shù)發(fā)展與實(shí)戰(zhàn)應(yīng)用，推進(jìn)應(yīng)急管理體系和能力現(xiàn)代化，應(yīng)急管理部、工業(yè)和信息化部共同制定《關(guān)于加快應(yīng)急機(jī)器人發(fā)展的指導(dǎo)意見》，明確要求著力突破核心技術(shù)，增強(qiáng)產(chǎn)品供給，加快推廣應(yīng)用，打造應(yīng)急機(jī)器人體系，提高應(yīng)急管理領(lǐng)域先進(jìn)技術(shù)裝備支撐水平。

《“十四五” 國(guó)家應(yīng)急體系規(guī)劃》對(duì)安全生產(chǎn)與防災(zāi)減災(zāi)目標(biāo)提出了明確、量化且具有約束力的要求。同時(shí)，規(guī)劃明確要求，需加快建立儲(chǔ)備充足、反應(yīng)迅速、抗沖擊能力強(qiáng)的應(yīng)急物流體系，推廣運(yùn)用智能機(jī)器人、無(wú)人機(jī)等高技術(shù)配送裝備，推動(dòng)應(yīng)急物資儲(chǔ)運(yùn)設(shè)備集裝單元化發(fā)展，提升應(yīng)急運(yùn)輸調(diào)度效率，并對(duì)緊急運(yùn)輸方向的關(guān)鍵技術(shù)與裝備研發(fā)重點(diǎn)做出了詳細(xì)說明。

應(yīng)急機(jī)器人在災(zāi)害救援過程中，具備 “前出偵察 — 環(huán)境感知 — 遠(yuǎn)程協(xié)同 — 輔助處置” 的閉環(huán)作業(yè)能力。在救援人員抵達(dá)現(xiàn)場(chǎng)后，機(jī)器人可率先進(jìn)入核心危險(xiǎn)區(qū)域，完成地形勘察與全景圖像回傳，并通過氣體傳感器實(shí)時(shí)獲取有毒有害氣體信息，結(jié)合可見光與紅外數(shù)據(jù)反饋現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境狀態(tài)，為后方人員提供決策依據(jù)。在此基礎(chǔ)上，機(jī)器人還能通過拾音與擴(kuò)音裝置與受困人員建立溝通，協(xié)助搜救定位，并承擔(dān)攜帶氧氣瓶等救援物資的任務(wù)，從而在減少人員直接暴露風(fēng)險(xiǎn)的同時(shí)，提高搜救效率與現(xiàn)場(chǎng)處置的安全性。

四足機(jī)器人在應(yīng)急救援領(lǐng)域的應(yīng)用正由演練驗(yàn)證逐步走向?qū)崙?zhàn)部署。2023 年 8 月，鄂爾多斯市政府采購(gòu)中心受鄂爾多斯市消防救援支隊(duì)委托，采用公開招標(biāo)方式組織采購(gòu)消防四足機(jī)器狗。2024 年 5 月，國(guó)家防汛抗旱總指揮部辦公室、應(yīng)急管理部、浙江省人民政府聯(lián)合舉行 “應(yīng)急使命?2024” 超強(qiáng)臺(tái)風(fēng)防范和特大洪澇災(zāi)害聯(lián)合救援演習(xí)，云深處聯(lián)合消防總隊(duì)提供 “四足機(jī)器人應(yīng)急消防解決方案”，機(jī)器狗與無(wú)人機(jī)協(xié)同完成化學(xué)品突發(fā)爆燃險(xiǎn)情偵察，圓滿完成演習(xí)任務(wù)。2025 年 2 月，2 臺(tái)由宇樹科技研發(fā)的四足機(jī)器人正式列裝青島市消防救援支隊(duì)，成為消防救援隊(duì)伍中的 “新戰(zhàn)友”。同月，湖南長(zhǎng)沙市消防救援支隊(duì)購(gòu)入首臺(tái)四足機(jī)器人 ——“絕影 X30”，目前，這款 “機(jī)器狗” 已經(jīng)多次投入消防救援演練并且 “大顯身手”。

2.5 家庭場(chǎng)景：價(jià)格下探降低購(gòu)買門檻，家用加速滲透

根據(jù)中國(guó)信息通信研究院人工智能研究所編制的技術(shù)規(guī)范：家庭服務(wù)機(jī)器人指在家庭運(yùn)行并執(zhí)行預(yù)期任務(wù)、一般由非專業(yè)人士使用的服務(wù)機(jī)器人，如家庭陪伴機(jī)器人、家務(wù)機(jī)器人、康養(yǎng)機(jī)器人等。家庭陪伴機(jī)器人指在家庭環(huán)境中為用戶提供情感陪伴、生活輔助、娛樂互動(dòng)等功能的家庭服務(wù)機(jī)器人，在具身智能感知、決策、行動(dòng)等技術(shù)能力加持下，能夠與用戶進(jìn)行自然對(duì)話、理解和響應(yīng)用戶需求。具身智能家庭陪伴機(jī)器人主要包括技術(shù)能力、產(chǎn)品功能、產(chǎn)品服務(wù)和配套保障四個(gè)能力域，涉及 13 個(gè)能力子域、共 45 項(xiàng)能力項(xiàng)。

家用機(jī)器人的功能形態(tài)已開始由早期的單一陪伴或簡(jiǎn)單任務(wù)執(zhí)行，向多能力集成演進(jìn)：

• 基礎(chǔ)運(yùn)動(dòng)與環(huán)境適應(yīng)能力持續(xù)完善：機(jī)器人可實(shí)現(xiàn)自主行走、避障、跟隨及在家庭非結(jié)構(gòu)化空間中的穩(wěn)定運(yùn)行；

• 感知與交互能力顯著增強(qiáng)：語(yǔ)音識(shí)別、視覺識(shí)別及情緒交互等功能逐步成為標(biāo)配，使機(jī)器人具備更強(qiáng)的人機(jī)協(xié)同屬性；

• 功能體系向復(fù)合能力集成過渡：部分產(chǎn)品開始引入可擴(kuò)展接口和開放平臺(tái)思路，為后續(xù)功能升級(jí)和生態(tài)拓展預(yù)留空間，整體功能體系正由 “單點(diǎn)能力” 向 “復(fù)合能力集成” 過渡。

隨著核心部件成熟度提升和規(guī)模化生產(chǎn)，家用機(jī)器人整體售價(jià)呈現(xiàn)逐步下探趨勢(shì)。目前主流產(chǎn)品的定價(jià)重心正向更具普及性的區(qū)間移動(dòng)，使具備基礎(chǔ)運(yùn)動(dòng)、感知與交互能力的機(jī)器人不再局限于小眾消費(fèi)。價(jià)格下行與功能持續(xù)疊加并行推進(jìn)，一方面降低了家庭用戶的試用與接受門檻，另一方面也為家用機(jī)器人從 “嘗鮮型產(chǎn)品” 向 “常態(tài)化消費(fèi)品” 過渡創(chuàng)造了現(xiàn)實(shí)條件。

三、全球化競(jìng)爭(zhēng)高地，國(guó)內(nèi)企業(yè)份額領(lǐng)先

3.1 行業(yè)處于放量拐點(diǎn)，玩家持續(xù)增加

當(dāng)前，全球四足機(jī)器人行業(yè)正處于商業(yè)化早期階段到放量階段的拐點(diǎn)。近年來，人工智能賦能后四足機(jī)器人的市場(chǎng)前景更加廣闊。在政策和資本的支持下，全球范圍內(nèi)布局四足機(jī)器人市場(chǎng)的企業(yè)和機(jī)構(gòu)數(shù)量持續(xù)增加。

根據(jù)不同的應(yīng)用場(chǎng)景，四足機(jī)器人可分為行業(yè)級(jí)四足機(jī)器人和消費(fèi)級(jí)四足機(jī)器人：

• 行業(yè)級(jí)場(chǎng)景的四足機(jī)器人：更注重功能性、穩(wěn)定性和專業(yè)性，要求在復(fù)雜和嚴(yán)苛的環(huán)境中穩(wěn)定工作，通常具備更強(qiáng)的負(fù)載能力、更長(zhǎng)的續(xù)航時(shí)間、高度的環(huán)境適應(yīng)性和精確的定位導(dǎo)航能力，還可以集成專業(yè)的檢測(cè)儀器或工具，如熱成像相機(jī)、氣體檢測(cè)傳感器等，成本更高；

• 消費(fèi)級(jí)機(jī)器人：在耐用性和復(fù)雜環(huán)境適應(yīng)性方面要求較低，側(cè)重于用戶體驗(yàn)、親和力和娛樂性，成本較低。兩者在設(shè)計(jì)和功能上各有側(cè)重，服務(wù)于不同的市場(chǎng)需求。

從企業(yè)技術(shù)積累路徑與資源稟賦來看，四足機(jī)器人廠商大致可分為三類：

• 以四足機(jī)器人為核心起點(diǎn)的新興科技型企業(yè)：該類企業(yè)通常成立時(shí)間較晚，組織架構(gòu)與技術(shù)路線圍繞足式機(jī)器人或具身智能高度聚焦，研發(fā)與產(chǎn)品迭代節(jié)奏快，技術(shù)與場(chǎng)景探索意愿強(qiáng)。其產(chǎn)品多覆蓋巡檢、應(yīng)急、物流、消費(fèi)級(jí)等多個(gè)方向，代表企業(yè)包括宇樹科技、云深處科技等。

• 由智能硬件等方向延展進(jìn)入機(jī)器人領(lǐng)域的廠商：該類企業(yè)原本在協(xié)作機(jī)器人、消費(fèi)電子等領(lǐng)域已有成熟產(chǎn)品與客戶基礎(chǔ)，在原有運(yùn)動(dòng)控制、供應(yīng)鏈和渠道能力支撐下，逐步將技術(shù)遷移至四足機(jī)器人領(lǐng)域，作為產(chǎn)品線的重要補(bǔ)充或新增長(zhǎng)點(diǎn)，代表企業(yè)包括小米、騰訊等。

• 背靠國(guó)企或具備軍工、能源體系背景的產(chǎn)業(yè)型廠商：該類企業(yè)多依托央企集團(tuán)、科研院所或傳統(tǒng)工業(yè)體系孵化，具備較強(qiáng)的資金實(shí)力、項(xiàng)目資源與行業(yè)準(zhǔn)入優(yōu)勢(shì)，產(chǎn)品定位明顯偏向特種作業(yè)與高可靠性場(chǎng)景，如公共安全、能源巡檢、應(yīng)急救援和國(guó)防相關(guān)應(yīng)用，代表企業(yè)包括五八智能、七騰機(jī)器人、中信重工等。

3.2.1 宇樹科技：全球四足機(jī)器人頭部玩家，同時(shí)布局四足與人形

杭州宇樹科技有限公司成立于 2016 年 8 月，是國(guó)內(nèi)高性能四足機(jī)器人領(lǐng)域的頭部企業(yè)，擁有四足機(jī)器人和通用人形機(jī)器人兩大系列產(chǎn)品。公司重視自主研發(fā)和科技創(chuàng)新，全自研電機(jī)、減速器、控制器、激光雷達(dá)等機(jī)器人關(guān)鍵核心零部件和高性能感知及運(yùn)動(dòng)控制算法，在足式機(jī)器人領(lǐng)域達(dá)到全球技術(shù)領(lǐng)先。根據(jù)高工機(jī)器人（GGII）數(shù)據(jù)，2023 年宇樹科技占據(jù)全球四足機(jī)器人 69.75% 的銷量份額和 40.65% 的銷售額份額，位于行業(yè)首位。

四足機(jī)器人是宇樹科技創(chuàng)立之初發(fā)力的業(yè)務(wù)方向，目前已經(jīng)有 Aliengo、Go1、Go2、B1、B2 等多個(gè)產(chǎn)品。2017 年宇樹科技推出 Laikago 四足機(jī)器人，該機(jī)器人被國(guó)內(nèi)外很多研究團(tuán)隊(duì)作為二次開發(fā)的實(shí)驗(yàn)平臺(tái)；2019 年推出了 Laikago 的改進(jìn)款 Aliengo，Aliengo 是當(dāng)時(shí)世界上最大尺寸和重量能實(shí)現(xiàn)后空翻的機(jī)器人；2020 年推出了體積更小、售價(jià)更低的小型四足機(jī)器人 A1；2021 年推出了首款伴隨型四足機(jī)器人 Go1，首次嘗試面向大眾消費(fèi)市場(chǎng)，一年內(nèi)累計(jì)出貨近千臺(tái)；2022 年推出了行業(yè)級(jí)四足機(jī)器人 B1，主要應(yīng)用場(chǎng)景包括安防巡檢、勘測(cè)探索、公共救援、警用排爆偵測(cè)等；2023 年相繼推出消費(fèi)級(jí)四足機(jī)器人 Go2（AIR、PRO、EDU 三個(gè)版本）和工業(yè)級(jí)四足機(jī)器人 B2。

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