本期為TechBeat人工智能社區(qū)第738期線上Talk。

北京時(shí)間1月8日(周四) 20:00，香港科技大學(xué)博士生喻潤一的Talk將準(zhǔn)時(shí)在TechBeat人工智能社區(qū)開播！

她與大家分享的主題是：從模仿到超越 - Humanoid強(qiáng)泛化復(fù)雜技能學(xué)習(xí)。介時(shí)她將分享從 SkillMimic 到 SkillMimic-V2 的研究演進(jìn)，探討如何利用模仿學(xué)習(xí)范式，讓 Humanoid 在掌握參考動(dòng)作的同時(shí)，涌現(xiàn)出超越示范的適應(yīng)性。

Talk·信息

主題：從模仿到超越 - Humanoid強(qiáng)泛化復(fù)雜技能學(xué)習(xí)

嘉賓：香港科技大學(xué) · 博士生 - 喻潤一

時(shí)間：北京時(shí)間1月8日(周四) 20:00

地點(diǎn)：TechBeat人工智能社區(qū)

http://www.techbeat.net/

Talk·介紹

人形機(jī)器人如何突破簡單模仿，習(xí)得具備強(qiáng)泛化能力的復(fù)雜技能？本Talk將分享從 SkillMimic 到 SkillMimic-V2 的研究演進(jìn)，探討如何利用模仿學(xué)習(xí)范式，讓 Humanoid 在掌握參考動(dòng)作的同時(shí)，涌現(xiàn)出超越示范的適應(yīng)性。

此外，我們將通過 HOT 展示如何利用純合成數(shù)據(jù)打破數(shù)據(jù)瓶頸，在無需人類演示的情況下，訓(xùn)練出能夠處理復(fù)雜手-物交互和靈巧操作的通用控制器。

最后，我們將深入解析 PhysHSI，揭示從虛擬仿真到真實(shí)物理世界的高效遷移路徑，重新定義機(jī)器人技能學(xué)習(xí)的數(shù)據(jù)效率上限。

Talk大綱

1. 背景與挑戰(zhàn)：人形機(jī)器人技能學(xué)習(xí)的泛化難題

簡述當(dāng)前人形機(jī)器人（Humanoid）在復(fù)雜技能習(xí)得上面臨的挑戰(zhàn)：如何從簡單的“死記硬背”式模仿，跨越到具備強(qiáng)魯棒性和環(huán)境適應(yīng)能力的各種復(fù)雜動(dòng)作生成。

2. 模仿與涌現(xiàn)：從 SkillMimic 到 SkillMimic-V2 探討模仿學(xué)習(xí)（Imitation Learning）的進(jìn)階之路

介紹 SkillMimic 系列工作，展示如何讓 Humanoid 不僅能精準(zhǔn)掌握參考動(dòng)作，還能在訓(xùn)練中“涌現(xiàn)”出超越示范數(shù)據(jù)的適應(yīng)性，應(yīng)對(duì)未見過的擾動(dòng)與環(huán)境。

3. 數(shù)據(jù)新范式 HOT：純合成數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)的靈巧操作

針對(duì)靈巧手操作（Dexterous Manipulation）極度缺乏高質(zhì)量數(shù)據(jù)的痛點(diǎn)，介紹 HOT 系統(tǒng)。詳解 HOP（規(guī)劃器）如何生成多樣化合成軌跡，以及 HOT（追蹤器）如何在完全無需人類演示的情況下，習(xí)得通用的手-物交互控制策略，打破數(shù)據(jù)瓶頸。

4. 物理遷移與效率 PhysHSI: 重新定義數(shù)據(jù)效率上限

介紹 PhysHSI 系統(tǒng)，探討如何利用 Adversarial Motion Prior (AMP) 學(xué)習(xí)自然且泛化性強(qiáng)的人形機(jī)器人-場(chǎng)景交互策略（如搬箱子、坐下、躺下等）。

Talk·預(yù)習(xí)資料

論文鏈接： https://arxiv.org/abs/2408.15270 項(xiàng)目主頁： https://ingrid789.github.io/SkillMimic/

論文鏈接： https://arxiv.org/abs/2505.02094 項(xiàng)目主頁： https://ingrid789.github.io/SkillMimicV2/

論文鏈接： https://arxiv.org/abs/2512.19583 項(xiàng)目主頁： https://ingrid789.github.io/hot/

論文鏈接： https://arxiv.org/abs/2510.11072 項(xiàng)目主頁： https://why618188.github.io/physhsi/

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Talk·嘉賓介紹

喻潤一???????????

香港科技大學(xué) · 博士生
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喻潤一，香港科技大學(xué)計(jì)算機(jī)科學(xué)與工程系的在讀博士生，師從陳啟峰教授。碩士就讀于北京大學(xué)，本科就讀于北京師范大學(xué)。

研究興趣集包括Humanoid Loco-Manipulation，Physics Animation。致力于探索如何用模仿學(xué)習(xí)的范式，讓機(jī)器人學(xué)到遠(yuǎn)超reference的泛化能力和復(fù)雜技能學(xué)習(xí)能力，并實(shí)現(xiàn)從虛擬仿真到真實(shí)物理世界的遷移。代表作包括SkillMimic (CVPR 2025 Highlight), SkillMimic-V2 (Siggraph 2025), PhysHSI, 以及HOT。

個(gè)人主頁: https://www.techbeat.net/grzytrkj?id=46137

-The End-

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