摘要

機(jī)器人關(guān)節(jié)往往具有很強(qiáng)的非線性剛度與遲滯、非線性摩擦以及運(yùn)動(dòng)學(xué)傳遞誤差等復(fù)雜的動(dòng)力學(xué)特性，這顯著影響了關(guān)節(jié)的定位精度以及運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)性，因此分析機(jī)器人關(guān)節(jié)的誤差并研究其參數(shù)辨識(shí)方法至關(guān)重要。基于PSO-LSSVM算法得到機(jī)器人關(guān)節(jié)精確的Preisach模型，用以描述非線性剛度與遲滯特性；基于FFT算法得到運(yùn)動(dòng)學(xué)傳動(dòng)誤差模型中高幅值分量；基于Levenberg-Marquardt算法精確獲得Stribeck模型以描述機(jī)器人關(guān)節(jié)的非線性摩擦特性。最后，根據(jù)對(duì)誤差模型以及辨識(shí)算法的分析結(jié)果，通過(guò)設(shè)計(jì)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了模型及辨識(shí)算法的可靠性。研究可為后續(xù)設(shè)計(jì)高精度的機(jī)器人關(guān)節(jié)控制器提供參考。

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責(zé)任編輯：趙子祎

責(zé)任校對(duì)：惲海艷

審　　核：張　彤

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