本期為TechBeat人工智能社區(qū)第737期線上Talk。

北京時(shí)間12月25日(周四) 20:00，清華大學(xué)博士生胡昌宇的Talk將準(zhǔn)時(shí)在TechBeat人工智能社區(qū)開(kāi)播！

他與大家分享的主題是：學(xué)習(xí)控制自由形態(tài)的軟體游泳者。介時(shí)他將介紹一個(gè)通用的“建模-仿真-學(xué)習(xí)” 框架 - FreeFlow，在RL訓(xùn)練中兼顧效率與物理真實(shí)性。該工作已被NeurIPS 2025錄用。

Talk·信息

主題：學(xué)習(xí)控制自由形態(tài)的軟體游泳者

嘉賓：清華大學(xué) · 博士生 - 胡昌宇

時(shí)間：北京時(shí)間12月25日(周四) 20:00

地點(diǎn)：TechBeat人工智能社區(qū)

http://www.techbeat.net/

Talk·介紹

自然界中軟體生物展現(xiàn)了多樣的游泳智慧，但設(shè)計(jì)人造軟體游泳者的控制策略卻面臨“建模難、仿真慢”的挑戰(zhàn)。本分享將介紹一項(xiàng)NeurIPS 2025錄用工作，提出通用的“建模-仿真-學(xué)習(xí)”框架。該方法無(wú)需專(zhuān)家先驗(yàn)，通過(guò)結(jié)合形態(tài)無(wú)關(guān)的控制空間與高保真GPU仿真，讓任意形態(tài)（甚至甜甜圈）涌現(xiàn)出高效的游泳步態(tài)。

Talk大綱

1. 背景與挑戰(zhàn)：

從生物啟示到人造系統(tǒng)——軟體機(jī)器人面臨的控制維度災(zāi)難與流體仿真效率瓶頸

2.核心方法：

控制建模：如何構(gòu)建形態(tài)無(wú)關(guān)的降維控制空間？

物理仿真：介紹基于GPU加速的流固耦合仿真器，如何在RL訓(xùn)練中兼顧效率與物理真實(shí)性

3. 實(shí)驗(yàn)結(jié)果：

展示策略在生物擬態(tài)與抽象拓?fù)渖系谋憩F(xiàn)，分析“涌現(xiàn)”出的新穎步態(tài)及能效優(yōu)化。

4. 總結(jié)與展望：

探討Sim-to-Real遷移、形態(tài)-控制協(xié)同設(shè)計(jì)（Co-design）等未來(lái)方向。

Talk·預(yù)習(xí)資料

項(xiàng)目主頁(yè)： https://changyu-hu.github.io/FreeFlow.github.io/ 代碼鏈接： https://github.com/changyu-hu/FreeFlow

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Talk·嘉賓介紹

胡昌宇???????????

清華大學(xué) · 博士生
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目前是清華大學(xué)交叉信息研究院的博士生，師從杜韜老師。研究興趣集中在計(jì)算機(jī)圖形學(xué)與具身智能的交叉領(lǐng)域，致力于探索如何利用可微物理和3D視覺(jué)表征來(lái)解決復(fù)雜的物理推斷與控制問(wèn)題，相關(guān)成果發(fā)表于 ICLR, NeurIPS 等會(huì)議。

個(gè)人主頁(yè): https://www.techbeat.net/grzytrkj?id=46078

-The End-

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