11月24日至26日，美國弗吉尼亞州和德克薩斯州聯(lián)邦法院出現(xiàn)了一連串與機器人相關(guān)的專利訴訟。原告是總部位于弗吉尼亞州夏洛茨維爾的Perrone Robotics公司及其關(guān)聯(lián)公司，被告則涵蓋了全球七大車企：特斯拉、豐田、大眾、現(xiàn)代、起亞、馬自達和日產(chǎn)。Perrone Robotics 在訴狀中宣稱，這些整車廠在其自動駕駛軟件棧和機器人平臺中使用了 Perrone 開發(fā)的通用機器人操作系統(tǒng)及相關(guān)應(yīng)用，卻未獲授權(quán)。訴訟同時在弗吉尼亞東區(qū)和德克薩斯東區(qū)聯(lián)邦法院立案。

Perrone Robotics 創(chuàng)始人 Paul Perrone 1980 年代起涉足機器人研究，2004～2005 年在美國國防高級研究計劃局（DARPA）自動駕駛挑戰(zhàn)賽上推出了早期的無人車操作系統(tǒng)，后來將該平臺演進為MAX通用機器人操作系統(tǒng)。他們借助TONY系統(tǒng)可在車輛上快速實現(xiàn)自動駕駛功能，這一平臺已獲得多項美國專利保護，并被用于保險業(yè)機構(gòu)的測試平臺。Perrone 認(rèn)為自己的技術(shù)是現(xiàn)代高級駕駛輔助系統(tǒng)（ADAS）和自動駕駛的“底層磚瓦”，因此對未經(jīng)授權(quán)使用技術(shù)的廠商提起訴訟。

Perrone Robotics圍繞GPROS構(gòu)建了專利組合，被稱為自動駕駛和機器人系統(tǒng)的基礎(chǔ)專利。其美國專利包括：US9195233、US9833901、US 10331136、US10379007、US11280704、US11314,251、US11782442等。這些專利大多圍繞GPROS展開，涵蓋通用機器人操作系統(tǒng)架構(gòu)及其無人駕駛車輛擴展。

例如，US9195233號專利是2006年提交、2015年授權(quán)的奠基性專利，提出了模塊化、可配置的機器人操作系統(tǒng)框架。

Maxipat 平臺

從Maxipat平臺可以看出，Perrone Robotics的GPROS專利族覆蓋了自動駕駛和機器人系統(tǒng)架構(gòu)中的多個關(guān)鍵層面，具體包括：服務(wù)化的軟件架構(gòu)、傳感器融合與感知、傳感器融合與感知、控制中間件抽象層、以及模塊化接口與平臺適配。GPROS采用模塊化的服務(wù)架構(gòu)，將機器人的各項功能劃分為獨立服務(wù)。操作系統(tǒng)內(nèi)置通用服務(wù)以及可插拔的服務(wù)擴展，通過組合和互連這些服務(wù)，形成開發(fā)和管理機器人應(yīng)用的全面框架。這種面向服務(wù)的設(shè)計使得傳感器、執(zhí)行器和行為控制等機器人要素被抽象為標(biāo)準(zhǔn)接口，從而屏蔽具體硬件差異，實現(xiàn)松耦合和高度擴展性。

GPROS框架包含完善的傳感器數(shù)據(jù)處理機制。其傳感器服務(wù)提供抽象層來統(tǒng)一處理各種傳感器輸入（如Lidar、雷達、攝像頭、GPS等）。操作系統(tǒng)支持傳感器數(shù)據(jù)的異步獲取與同步讀取，并通過內(nèi)置的映射和分析服務(wù)，將多源數(shù)據(jù)進行融合處理，生成對環(huán)境的統(tǒng)一感知結(jié)果。

GPROS擁有專門的導(dǎo)航規(guī)劃服務(wù)，用于機器人或車輛的路徑規(guī)劃和路線導(dǎo)航。專利描述了利用地圖數(shù)據(jù)和傳感器信息識別障礙與通行開口，并據(jù)此規(guī)劃最優(yōu)路徑的機制 。同時，操作系統(tǒng)包含行為決策和規(guī)則引擎組件，可根據(jù)傳感器感知、導(dǎo)航規(guī)則來決定運動規(guī)劃行為 。這種架構(gòu)支持同步的航路點導(dǎo)航和異步的障礙避讓并行執(zhí)行，實現(xiàn)復(fù)雜道路場景下的實時路徑規(guī)劃與調(diào)整。

在車輛控制方面，GPROS定義了制動、轉(zhuǎn)向、換擋、油門等動作的通用抽象，可適配不同車型的執(zhí)行機構(gòu)。這種中間件層將高層決策與低層硬件解耦，大大降低了跨平臺部署的復(fù)雜度。 GPROS的一個突出特性是平臺無關(guān)性和模塊化適配能力。專利強調(diào)，該操作系統(tǒng)可運行于多種計算節(jié)點和網(wǎng)絡(luò)環(huán)境，可通過配置加載特定傳感器驅(qū)動或執(zhí)行器插件來適配不同的機器人硬件。

Perrone Robotics的專利覆蓋了從傳感器層、決策層到控制層的完整技術(shù)棧，打造出一個面向自動駕駛和機器人應(yīng)用的通用中間件平臺。

值得一提的是，Perrone的方案體現(xiàn)了與開源Robot Operating System (ROS)類似的理念，但其專利時間更早且范圍更廣。在2000年代中期，這種通用中間件思想尚處萌芽，Perrone通過專利將其具體實現(xiàn)形式加以保護。這些專利所述的GPROS功能如今幾乎成為自動駕駛軟件棧的標(biāo)配：幾乎每家車廠的自動駕駛套件都包含傳感器融合模塊、全局路徑/局部路徑規(guī)劃、車輛控制接口以及模塊化架構(gòu)。

這些專利被稱為基礎(chǔ)或底層平臺專利，是因為幾乎所有先進駕駛輔助系統(tǒng)（ADAS）和自動駕駛軟件棧都涉及類似的操作系統(tǒng)架構(gòu)。Perrone公司指出其技術(shù)“如今已成為行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)”，幾乎每家主流車企的自動駕駛套件都在使用相關(guān)理念。2025年11月Perrone對特斯拉、豐田、大眾、現(xiàn)代等七大車企提起專利侵權(quán)訴訟，指控這些公司的自動駕駛軟件棧中使用了GPROS所覆蓋的通用機器人操作系統(tǒng)技術(shù)。起訴書稱，各廠商的通用自動駕駛平臺未經(jīng)授權(quán)依賴了Perrone的創(chuàng)新。

對于整車廠和供應(yīng)商而言，若其自主研發(fā)的駕駛系統(tǒng)架構(gòu)與Perrone專利描述接近，則存在風(fēng)險；即便使用第三方中間件（例如開源ROS或商業(yè)Autoware等），也不能天然規(guī)避此風(fēng)險。

對于中國的自動駕駛企業(yè)而言，Perrone Robotics的這組基礎(chǔ)平臺專利同樣值得高度關(guān)注。中國不少科技公司和整車廠都在開發(fā)屬于自己的自動駕駛系統(tǒng)架構(gòu)，不少還基于開源中間件進行二次開發(fā)。這些架構(gòu)在理念上包含模塊化的感知、融合、規(guī)劃、控制等層面。

對于行業(yè)參與者而言，無論國內(nèi)還是海外，皆需在技術(shù)攻關(guān)的同時審慎應(yīng)對專利挑戰(zhàn)。Perrone專利訴訟的出現(xiàn)，意味著自動駕駛產(chǎn)業(yè)正進入拼技術(shù)亦拼專利的新階段。

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