在人工智能與先進制造深度融合的浪潮下，人形機器人正成為全球高端產(chǎn)業(yè)競爭的新焦點，其技術突破與產(chǎn)業(yè)化進程不僅標志著智能制造的前沿水平，更關乎未來人機協(xié)作的生態(tài)格局。作為人形機器人實現(xiàn)類人操作能力的核心部件，靈巧手的發(fā)展直接決定了人形機器人能否突破 “工具化” 局限，真正邁向 “智能化、擬人化” 的應用場景，其產(chǎn)業(yè)價值與技術意義愈發(fā)凸顯。

近年來，特斯拉 Optimus、宇樹科技、因時機器人等頭部企業(yè)持續(xù)加碼人形機器人研發(fā)與量產(chǎn)布局，推動行業(yè)從技術驗證階段向商業(yè)化落地階段跨越。人形機器人的應用場景已從工業(yè)領域的特定任務，拓展至家庭服務、醫(yī)療護理、精密裝配等多元化場景，這對其末端執(zhí)行器的 “靈巧性” 提出了更高要求 —— 傳統(tǒng)工業(yè)機器人的標準化夾爪難以滿足非結構化環(huán)境下的復雜操作需求，靈巧手成為突破人形機器人應用邊界的關鍵支點。

隨著人形機器人行業(yè)的規(guī)?；l(fā)展，靈巧手市場空間呈現(xiàn)爆發(fā)式增長態(tài)勢。據(jù)測算，2025 年靈巧手行業(yè)市場規(guī)模將達 13.62 億元，2025-2030 年復合年均增長率（CAGR）高達 72.38%，2035 年更是有望突破 1356.74 億元。這種增長既源于人形機器人量產(chǎn)需求的直接驅(qū)動，也得益于靈巧手技術突破帶來的應用場景拓展與成本下降，其產(chǎn)業(yè)化進程已成為人形機器人行業(yè)落地節(jié)奏的 “晴雨表”。

基于上述背景，本報告聚焦 “人形機器人靈巧手產(chǎn)業(yè)化” 這一核心命題，從技術必要性、模塊構成、產(chǎn)業(yè)應用與市場空間等維度展開深度分析，旨在厘清靈巧手產(chǎn)業(yè)的發(fā)展邏輯、技術路徑與商業(yè)機會，為產(chǎn)業(yè)參與者、投資者提供兼具前瞻性與實操性的決策參考，助力把握人形機器人產(chǎn)業(yè)浪潮中這一核心賽道的發(fā)展脈搏。

一、為什么靈巧手是人形機器人的核心部件

1.1 應用層面：人形概念的具現(xiàn)式

傳統(tǒng)機器人末端執(zhí)行器多采用夾爪，在靈活性、精準度上存在局限。末端執(zhí)行器是機器人作業(yè)的執(zhí)行部件，形態(tài)包含夾持器、抓持手、靈巧手等，不同形態(tài)適配不同場景，通常安裝于機器人腕部末端。傳統(tǒng)末端執(zhí)行器如夾爪、抓持手，因低成本、高穩(wěn)定性等優(yōu)勢，成為醫(yī)療檢測、3C 裝配等領域的主流應用。而人形機器人的靈巧手通過模仿人手設計，需完成多樣化非標任務，對靈活性、精準度要求更高；也正因結構與人手相似，靈巧手成為人形機器人概念的具現(xiàn)式。

靈巧手泛化能力較強，在多場景中均有較大應用潛力。傳統(tǒng)夾爪或抓持手雖已在工業(yè)裝配、醫(yī)療檢測等領域應用，但因僅針對標準化流程設計，泛化能力有限。靈巧手結構與人手相似，具備高自由度、高精度特點，可配合人形機器人執(zhí)行抓取小型物體、搬運物品等多種復雜任務，在工業(yè)、商業(yè)、家用等場景中應用潛力較大。

1.2 成本層面：靈巧手占整機成本比重約為 17%

靈巧手約占整機成本的 17%，從成本維度看是整機最重要的部件之一。以特斯拉 Optimus 為例，其整機各部位成本拆分中，靈巧手成本占比約 17.2%，占比最大；其中空心杯電機、六維力傳感器分別占比 4.8%、8.0%，行星減速器、蝸輪蝸桿、編碼器分別占比 1.8%、1.8%、0.9%，空心杯電機與六維力矩傳感器是靈巧手中的核心部件。

1.3 迭代層面：靈巧性、感知力提升拓展能力邊界

高自由度與高感知能力逐步拓展人形機器人的應用功能。由于人形機器人產(chǎn)業(yè)尚未規(guī)模化落地，當前靈巧手技術路線尚未收斂，但整體趨勢是朝著更高靈巧性、更強感知能力的方向發(fā)展。以特斯拉 Optimus 靈巧手為例，從第一代迭代至第三代，單手自由度從 11 個增加至 22 個；早期感知方案僅包含力 + 位置傳感器，無觸覺傳感器，而第三代靈巧手已全手覆蓋觸覺傳感器并集成 AI 視覺實現(xiàn)動態(tài)抓取。隨著靈巧手在自由度和感知能力上的持續(xù)迭代，Optimus 的應用功能也從早期抓取水壺、運貨箱等基礎任務，逐步拓展至接住飛行網(wǎng)球、彈奏樂器等更復雜的動態(tài)任務。

雷賽智能的靈巧手朝著更高自由度方向持續(xù)迭代。其在 2025 年有清晰的靈巧手迭代規(guī)劃：2025Q1 的 DH116 普及型自由度為 11 個，支持 20 種手勢；2025Q2 發(fā)布的 DH2015 高端型自由度提升至 20 個，手勢數(shù)量增至 26 個；DH2016 高端 PLUS 型擁有更多主動自由度；DH240 旗艦型自由度提升至 24 個，支持 33 種手勢，產(chǎn)品整體持續(xù)向更高自由度方向迭代。

二、靈巧手由驅(qū)動、傳動、感知三大模塊組成

2.1 電機驅(qū)動為靈巧手主流驅(qū)動方案

電機驅(qū)動符合人形機器人靈巧手的需求，是目前行業(yè)主流方案。電機驅(qū)動系統(tǒng)集成了空心杯電機、無刷有槽電機、減速器等零部件，因體積小、響應快、調(diào)控方便、輸出力矩穩(wěn)定等優(yōu)點，在靈巧手控制中應用廣泛。

空心杯電機是靈巧手電機驅(qū)動方式的核心零部件。與傳統(tǒng)電機相比，它采用無鐵芯的轉(zhuǎn)子設計，避免了電機運行時的渦流效應（渦流效應會導致電機升溫、扭矩波動及能量損失）。鑒于人形機器人靈巧手對高自由度、高精度及快速響應能力的需求，空心杯電機憑借體積小、精度高、重量輕的特點，成為靈巧手電機的主流選擇。

直流無刷電機也是靈巧手設計方案中的重要零部件，與直流有刷電機相比，其特點主要體現(xiàn)為：

• 使用壽命更長：無機械刷子的磨損，在高速運行和惡劣環(huán)境下使用壽命更久，且運行噪音更?。?/p>

• 轉(zhuǎn)速更高：響應速度和控制性能較好，可通過調(diào)節(jié)電子傳感器控制轉(zhuǎn)速；

• 轉(zhuǎn)換效率更高：無電刷摩擦的能量損失，與傳統(tǒng)有刷電機相比效率大幅提高；

• 控制性能優(yōu)秀：采用電子換相控制，可實現(xiàn)精確的速度控制和扭矩控制，具備快速響應能力。

液壓驅(qū)動扭矩大，但在小型化、便攜性上存在不足。液壓驅(qū)動的靈巧手由液動機、伺服閥、油泵和油箱等組成，常用于工業(yè)領域，液壓系統(tǒng)抓取力大，適用于驅(qū)動大型負載，但在小型化、便攜性方面仍有缺陷。

氣壓驅(qū)動操作簡便，但靈活性較差。氣壓驅(qū)動系統(tǒng)以氣體為介質(zhì)，模擬人體肌肉的驅(qū)動方式，優(yōu)點是易于控制、能量儲存方便、系統(tǒng)柔性好；缺點是剛度低、動態(tài)性能差、裝配難度大、運動不夠精確，限制了其在工業(yè)生產(chǎn)中的廣泛應用，常用于簡單的抓持手，無法實現(xiàn)多關節(jié)的靈活運動。

形狀記憶金屬反應快，但疲勞強度低。它利用 SMA 材料在特定溫度下恢復原狀的特性進行驅(qū)動，優(yōu)點是位移大、功率重量比高、變位迅速、方向靈活，適合高速度和高精度的小負載裝配任務；缺點是成本高、易疲勞、壽命較短。

2.2 傳動方式：技術方案未收斂，短期內(nèi)多方案并存

腱繩傳動可實現(xiàn)遠距離動力傳遞。放置在靈巧手前臂中的電機通過齒輪箱驅(qū)動滾珠絲杠，滾珠絲杠上的螺母將旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)化為直線運動，腱繩形成腱環(huán)套在螺母上，螺母拉動連接在靈巧手手指指背上的腱繩，實現(xiàn)手指繞關節(jié)軸的轉(zhuǎn)動運動。腱繩傳動模擬人類手部的肌腱分布，采用各類材料與劍鞘或套管配合，在手臂、手掌和手指內(nèi)部靈活走線，結構緊湊且具有一定彈性，為手指運動提供一定的柔順性和抓持適應性，可實現(xiàn)遠距離動力傳遞。

腱繩傳動具備較高柔性，但精度控制較難。腱繩傳動因布置形式多樣而有多種結構，如腱 - 腱鞘式、等徑滑輪式、帶輪傳動式等。由于腱繩柔性較高且尺寸較小，腱繩傳動系統(tǒng)對驅(qū)動器和減速機構的結構尺寸要求較低；但腱繩傳動需對繩索機構進行預緊，且所有繩索具備彈性，導致傳感器無法準確反應手指關節(jié)位置的信息，精度控制難度較高，容易磨損，通常適用于多自由度和輕量化設計。

連桿傳動可實現(xiàn)高強度抓取，但自身較重。其結構簡單、剛性強，手指的運動和動力由剛性連桿傳遞，能完成高強度抓取動作，結構設計緊湊，可實現(xiàn)包絡抓取；但自身重量較大，且遠距離控制難度較高，多個連桿串并聯(lián)的使用形式常用于工業(yè)和商業(yè)場景。

齒輪傳動精度高，但體積與質(zhì)量較大。它借助齒輪間的精密嚙合提升精度，傳動比穩(wěn)定、傳遞效率高、可靠性強；但齒輪結構增大了靈巧手的質(zhì)量和體積，常用于耦合關節(jié)以保障運動同步性。

靈巧手傳動技術路線尚未收斂，短期內(nèi)多方案并存。目前人形機器人行業(yè)的靈巧手傳動技術方案尚未統(tǒng)一，腱繩、連桿、齒輪等傳動方式因各自特性被主流整機企業(yè)采用，例如特斯拉 Optimus 采用腱繩方案，宇樹 Dex5 靈巧手采用齒輪方案，因時機器人采用連桿傳動方案，短期內(nèi)腱繩、連桿、齒輪等方案預計仍將并存。

2.3 感知方式：傳感器為靈巧手對外交互的重要窗口

六維力傳感器與柔性觸覺傳感器是提升人形機器人感知能力的關鍵。內(nèi)部感知涵蓋對靈巧手運動參數(shù)（如位置、速度、加速度等）的檢測；外部感知涵蓋對周圍環(huán)境信息（如力 / 力矩、視覺、觸覺、溫度等）的檢測。通過精準測量靈巧手內(nèi)外部的物理參數(shù)，傳感器為其運動控制提供重要信息反饋。當前階段，六維力傳感器以及柔性觸覺傳感器（電子皮膚）是人形機器人提升感知能力的關鍵。

力傳感器可分為一維、三維和六維力，六維力傳感器適用于機器人等高精度要求場景。力覺傳感器是感知并度量力的傳感器，按測量維度分為三類：

• 一維力傳感器：適用于力的方向與測量軸線完全重合的場景；

• 三維力傳感器：適用于力的作用點固定且與標定參考點重合、但力的方向隨機變化的場景；

• 六維力傳感器：適用于力的作用點和方向均隨機變化的場景（如機器人末端關節(jié)控制）。該傳感器通過內(nèi)部算法，實現(xiàn)各方向力與力矩的解耦，推算部件姿態(tài)，測量精度最高，還可根據(jù)力矩大小有效保護傳感器與部件。

柔性觸覺傳感器能夠模仿人類皮膚，實現(xiàn)對多種物理量的檢測。它通過物理接觸的方式測量特定物體，是實現(xiàn)機器人仿生感知與智能交互的核心部件。柔性電子技術與納米技術的發(fā)展，使性能優(yōu)越、結構簡單的柔性觸覺傳感器成為可模仿人類皮膚特性的傳感器件，可檢測應力、應變、剪切力及振動等，根據(jù)工作原理主要分為壓阻式、電容式、壓電式和摩擦電式柔性觸覺傳感器：

• 壓阻式柔性觸覺傳感器：結構簡單、能耗低、易讀取、檢測范圍寬。利用材料的壓阻效應，將機械信號轉(zhuǎn)化為電信號來檢測應變，電阻信號與材料的拉伸應力呈線性關系，常用材料有碳材料、導電織物等。

• 電容式柔性觸覺傳感器：具有快速響應和高靈敏度的優(yōu)勢。通過將機械刺激轉(zhuǎn)化為電容變化實現(xiàn)檢測，當傳感器受到垂直于電極方向的應力時，兩個分離電極之間的距離變化會帶動電容變化；其性能會隨電介質(zhì)層材料的變形面積或厚度變化而變化，靈敏度會隨器件尺寸減小而迅速下降，常用材料包括碳基材料、水凝膠材料、金屬基材料等。

• 壓電式柔性觸覺傳感器：無需外接電源，可實現(xiàn)自供電。通過壓電材料變形產(chǎn)生電荷極化來檢測力，當力撤去時材料恢復原始狀態(tài)，電荷消失；因無需外接電源，在可穿戴領域應用前景廣闊。

• 摩擦電式柔性觸覺傳感器：具有高靈敏度、高響應速度以及自供電等優(yōu)點。由極性相反的兩種摩擦材料組成，通過材料接觸分離時的靜電感應產(chǎn)生電勢差，帶動電子通過外部電路傳輸，完成觸覺機械信號到電信號的轉(zhuǎn)化。

三、主要整機企業(yè)靈巧手方案

3.1 人形機器人靈巧手的研發(fā)逐步從科研機構邁向產(chǎn)業(yè)

人形機器人靈巧手的研發(fā)逐漸從科研機構向產(chǎn)業(yè)領域推進。歷史上機器人靈巧手多為三指、四指或五指，自由度在 10-20 個不等，少數(shù)靈巧手自由度在 20 個以上。隨著人形機器人產(chǎn)業(yè)加速發(fā)展，海內(nèi)外多家整機企業(yè)及零部件企業(yè)均開始研究并生產(chǎn)人形機器人靈巧手產(chǎn)品。

3.2 靈巧手產(chǎn)品百花齊放

靈巧手持續(xù)迭代，更高自由度帶來更大應用潛力。部分整機企業(yè)自研靈巧手，整體朝著更高自由度、更強感知能力的方向迭代，進而拓展應用場景。例如特斯拉 Optimus 的靈巧手自由度從 11 個迭代至 22 個，早期僅能完成少量動作，第三代已能完成接網(wǎng)球等復雜動作；宇樹科技的 DEX3-1 僅 7 個自由度，而 DEX5-1 已達 20 個自由度，應用潛力大幅提升。

（1）特斯拉Optimus 第一代靈巧手

特斯拉 Optimus 第一代靈巧手于 2022 年 10 月發(fā)布，單手擁有 11 個自由度（6 主動 + 5 被動），采用 “2 指少一關節(jié)” 的簡化設計，通過 6 個空心杯電機模組（空心杯電機 + 行星減速箱 + 編碼器）驅(qū)動，拇指分配 2 個執(zhí)行器，其他四指各 1 個；傳動方式為金屬腱繩 + 蝸輪蝸桿，模擬人體肌腱結構實現(xiàn)柔性抓取，蝸輪蝸桿提供自鎖功能以減少功耗，抓取力較大，但缺少側擺自由度，無法實現(xiàn)精密抓?。桓兄矫鎯H配置基礎力傳感器和位置傳感器，無觸覺反饋。

特斯拉 Optimus 第二代靈巧手于 2023 年 12 月發(fā)布，單手仍保持 11 個自由度，但優(yōu)化了關節(jié)控制邏輯；驅(qū)動方案延續(xù)空心杯電機模組，提升了扭矩控制精度；傳動方式繼續(xù)沿用腱繩 + 蝸輪蝸桿，增強了傳動穩(wěn)定性和力量輸出；感知方面首次引入觸覺傳感器，覆蓋指尖區(qū)域，實現(xiàn)精細力控與摩擦力感知。

2024 年 10 月，特斯拉推出 Optimus 第三代靈巧手，單手自由度增至 22 個（17 主動 + 5 被動），采用單指三級傳動結構 —— 食指、中指、無名指各 4 個自由度，拇指和小指各 5 個自由度，接近人手 24 個自由度的水平。驅(qū)動端采用直流無刷電機 + 絲杠方案，執(zhí)行器外移至前臂，單手執(zhí)行器數(shù)量或達 17 個，單指負載能力提升至 25 公斤，控制精度與負載性能顯著增強。傳動系統(tǒng)采用絲杠 + 腱繩復合方案，絲杠優(yōu)化動力傳輸效率，腱繩實現(xiàn)遠距離柔性驅(qū)動。感知層面，全手覆蓋觸覺傳感器（如 “接網(wǎng)球” 動作依賴實時觸覺反饋），并集成 AI 視覺系統(tǒng)，可完成動態(tài)抓取任務。

（2）宇樹科技靈巧手

宇樹科技布局兩款靈巧手產(chǎn)品：Dex3-1：7 個自由度（拇指3、食指2、中指 * 2），搭配 7 個運動關節(jié)，傳動機構由 6 個微型無刷利空關節(jié)直驅(qū)和 1 個微型無刷力控關節(jié)齒輪驅(qū)動組成，單手配備 33 個觸覺傳感器，可與宇樹 G1 人形機器人適配，實現(xiàn)各類復雜動作。

Dex5-1：單手 20 個自由度（拇指4、食指3、中指3、無名指3、小拇指 * 3），含 16 個主動自由度與 4 個被動自由度，每根手指關節(jié)支持反向驅(qū)動；傳動端采用 12 個自研微型力控復合傳動關節(jié) + 4 個微型力控關節(jié)齒輪傳動，單手集成 94 個觸覺傳感器，支持觸覺算法二次開發(fā)。

（3）優(yōu)必選Walker S2 的靈巧手

優(yōu)必選工業(yè)機器人 Walker S2 的靈巧手具備 11 個自由度，搭載 6 個陣列式觸覺壓力傳感器。憑借高強度輕量化設計，它既可以完成亞毫米級精密操作，又能在 0-1.8 米空間內(nèi)托舉 15kg 重物，滿足工業(yè)級搬運作業(yè)需求。

3.3 靈巧手零部件需求高速增長

（4）星動紀元XHAND1 靈巧手

星動紀元的 XHAND1 靈巧手擁有 12 個主動自由度（拇指3、食指3、其余手指 * 2），采用純齒輪準直驅(qū)傳動方案（區(qū)別于行業(yè)欠驅(qū)動方案），每個關節(jié)可反驅(qū)，抗沖擊能力突出。性能上，單指最大負載超 5kg，整手可舉 25kg 重物；食指具備側擺自由度（支持旋擰動作），拇指與小指可實現(xiàn)指對指抓握，提升操作穩(wěn)定性。感知端，每個指尖配備陣列式高精度觸覺傳感器，可采集 120-300 個三維力信息（最小分辨率 0.05N），同時具備接觸覺、滑動感知及溫度感知能力（每個傳感器含 20 個溫度陣列）。

（5）魔法原子MagicHand S01 靈巧手

魔法原子自研的 MagicHand S01 靈巧手單手有 11 個自由度，手部負載達 5kg，作業(yè)場景下最高負載超 20kg，力分辨率可達 0.1N，可自主完成抓握與精細操作，適配工業(yè)、商業(yè)、家庭等多場景應用。

（6）靈巧智能 DexHand 021 量產(chǎn)版

靈巧智能的 DexHand 021 量產(chǎn)版是商用高自由度多模態(tài)感知靈巧手，單手 19 個自由度（12 主動 + 7 被動），單指負載 1kg，5 根手指可獨立更換，配備位置、觸覺、力覺傳感器。它具備多樣化操作能力，可實現(xiàn)掌內(nèi)轉(zhuǎn)魔方、多物體抓取、柱狀 / 球形抓握、多指捏夾等超 15 種類人手動作。

（7）因時機器人靈巧手

因時機器人的末端執(zhí)行器涵蓋 RH56BFX、RH56DFX、RH56E2 系列靈巧手及伺服電動夾爪。其中RH56DFX 系列為仿人五指靈巧手，單指抓握力 1.5kg，重復定位精度 ±0.2mm，力分辨率 0.5N，整手僅重 540g，可完成抓取雞蛋、水果、杠鈴及握持杯子、工具等精細化作業(yè)。

（8）強腦科技 Revo 系列靈巧手

強腦科技推出兩款仿生靈巧手：

• Revo1：單手承載 30KG，主動握力 6KG；觸覺版采用仿人三維曲面造型，指尖觸覺感應點可采集壓力、摩擦力、受力方向等多維度信息，最小識別力≤1g，精度 0.01N，采樣頻率＞50HZ。

• Revo2：基于 Revo1 技術迭代，內(nèi)置 6 個電機，11 個自由度，單手重 383g，主動握力 50N，負載 20kg；具備多維觸覺感知、自定義手勢、OTA 在線升級等功能，助力場景快速落地。

（9）帕西尼 DexH 系列靈巧手

帕西尼布局兩款多維觸覺靈巧手：

• DexH5 GEN1：四指結構，9 個自由度（5 主動 + 4 被動），采用空心杯電機驅(qū)動，融合輕量化復合材料與仿生設計，負載 4kg，單手集成 306 顆 ITPU 觸覺傳感單元，可完成握、捏、按等人手基礎動作。

• DexH13 GEN2：業(yè)內(nèi)首款 “多維觸覺 + AI 視覺” 雙模態(tài)靈巧手，16 個自由度（13 主動 + 3 被動），配備 800 萬像素 AI 手眼相機（通過零樣本位姿估計算法精準識別物體），搭載 1140 顆 ITPU 觸覺傳感單元（1mm 按壓定位精度），負載 5kg，使用壽命超百萬次按壓，適用于物流、醫(yī)療、工業(yè)、商業(yè)、家庭等場景。

（10）靈心巧手系列產(chǎn)品

靈心巧手的靈巧手產(chǎn)品持續(xù)迭代，涵蓋 L10、L20、L30 及高性價比 O7 系列，單手自由度 7-25 個，科研版 L30 更是達到全球最高 42 個自由度，適配各類開放式場景：

• Linker Hand L10：20 個自由度（10 主動 + 10 被動），負載 5kg，重復定位精度 ±0.20mm，拇指 / 四指抓握力 12N；

• Linker Hand L20：20 個主動自由度，負載 5kg，重復定位精度 ±0.20mm，拇指抓握力 15N，四指抓握力 10N；

• Linker Hand L30 直驅(qū)版：21 個主動自由度，負載 20kg，重復定位精度 ±0.20mm，拇指抓握力 15N，四指抓握力 10N；

• Linker Hand L30 腱驅(qū)版：25 個自由度（18 主動 + 7 被動），負載超 8kg，重復定位精度 ±0.20mm，拇指抓握力 9-20N，四指抓握力 10-20N；

• Linker Hand O7：17 個自由度（7 主動 + 10 被動），負載 5kg，重復定位精度 ±0.20mm，拇指 / 四指抓握力 12N。

（11）兆威機電仿生靈巧手

兆威機電的仿生靈巧手集結構、軟硬件系統(tǒng)研發(fā)于一體，具備 17 個主動自由度，負載可達 3kg，指節(jié)電機獨立驅(qū)動，指尖集成傳感器，可實現(xiàn)精確定位與控制。該產(chǎn)品聚焦機器人領域，能與各類柔性機器人適配，憑借多自由度、高功率密度的特性，可完成復雜靈巧的抓握動作。

（12）雷賽智能靈巧手

雷賽智能的靈巧手產(chǎn)品持續(xù)迭代，最新推出的是 2025 年 6 月發(fā)布的 DH2015 高端型，擁有 20 個自由度（15 主動 + 5 被動）。其采用無刷空心杯伺服電機、FOC 電流環(huán)與力位混合控制算法，搭配耐碰撞結構設計，抓握壽命超 100 萬次；標配 508 點陣觸覺傳感器，整手最大負載達 15kg，單指最大負載 5kg，可滿足多樣化抓取任務需求。

3.4 2035 年靈巧手行業(yè)空間有望達到 1356.74 億元

2022-2024 年人形機器人進入密集發(fā)布期。相較于工業(yè)機器人，人形機器人在外形和運動方式上更貼近人類，具備頭部、軀干、四肢、手部等結構，這種外形相似性為其在工業(yè)、服務等多領域的應用開辟了巨大潛力。行業(yè)發(fā)展早期人形機器人產(chǎn)品較少，代表性產(chǎn)品有波士頓動力的液壓版 Atlas、優(yōu)必選的 Walker 等；隨著 AI 技術、執(zhí)行器等機械技術及電池儲能領域的進步，人形機器人行業(yè)快速發(fā)展，特斯拉 Optimus、宇樹 H-1、小鵬 IRON 等產(chǎn)品相繼亮相，行業(yè)進入密集發(fā)布階段。

目前全球人形機器人產(chǎn)業(yè)呈現(xiàn) “百花齊放” 的發(fā)展態(tài)勢。除特斯拉外，海內(nèi)外多家機器人企業(yè)也紛紛布局人形機器人產(chǎn)品：美國 Figure AI 發(fā)布 VLA 模型，其人形機器人 Figure 02 依靠先進視覺識別技術，可精準識別快遞包裹并完成抓取、擺放操作；挪威 1X Technologies 的人形機器人 NEO 定位于家用消費市場，計劃 2025 年生產(chǎn)數(shù)千臺，2028 年實現(xiàn)數(shù)百萬臺的產(chǎn)量規(guī)模。

國內(nèi)人形機器人產(chǎn)業(yè)蓬勃發(fā)展，商業(yè)化前景廣闊。宇樹 Unitree G-1 首發(fā)價格僅 9.9 萬元，可完成跳舞、武打等高難度動作；智元機器人在動力、感知、通信、控制等領域技術成熟，能承接多樣化任務；傅利葉機器人擁有 53 個自由度，支持可拆卸換電方案，續(xù)航能力更優(yōu)，可充分滿足運動場景需求。

2030 年、2035 年靈巧手行業(yè)空間分別有望達到 207.28 億元、1356.74 億元。受益于人形機器人產(chǎn)業(yè)化的規(guī)?；涞兀`巧手行業(yè)空間呈高速增長趨勢。經(jīng)測算，2025 年、2030 年、2035 年靈巧手行業(yè)空間分別為 13.62 億元、207.28 億元、1356.74 億元；2025-2030 年復合年均增長率（CAGR）為 72.38%，2030-2035 年 CAGR 為 45.61%，整體呈現(xiàn)高速增長態(tài)勢。

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