2024年，從特斯拉、Figure AI到國內(nèi)的“六小龍”、“八大金剛”，人形機器人無疑成為全球科技競賽的最熱舞臺。當行業(yè)熱議大模型將為機器人注入“靈魂”時，一個根本性的挑戰(zhàn)依然存在：如何打造一個能承載智能、且能大規(guī)模商業(yè)化的身體？

在這股浪潮中，一家2023年底才成立的公司眾擎機器人突然冒了出來。他們發(fā)布的機器人步態(tài)視頻，一度被英偉達首席科學家誤認為是Sora生成的AI視頻，他們研發(fā)的機器人完成了全球首例騰空式前空翻。

這家冉冉上升的新秀，卻又顯得如此特立獨行。在國內(nèi)廠商普遍選擇行星關(guān)節(jié)、國外廠商主攻諧波關(guān)節(jié)的路線分野上，他們?yōu)楹翁亓ⅹ毿械剡x擇全都要？面對終結(jié)者般的鋼鐵外觀，創(chuàng)始人為何卻說他們的核心追求是優(yōu)美？面對資本的追逐，他們又為何敢于坦言沒有盈利時間表？

近期嘉賓派深圳站走進眾擎機器人，聯(lián)合創(chuàng)始人任國穩(wěn)到場授課，為我們揭秘眾擎的十年蛻變，以及人形機器人行業(yè)的發(fā)展與未來。以下為授課部分內(nèi)容精編版，Enjoy~

1、十年積累與兩次抉擇

大家好，我是任國穩(wěn)，眾擎的聯(lián)合創(chuàng)始人，負責整機工程和產(chǎn)品化。

在講技術(shù)之前，我想先說說“眾擎”這個名字。我們都知道，在中國做一個人形機器人，特別是面向產(chǎn)品化的，是一個從來沒人做過的事，是一個巨長周期的事，可能是以10年為周期。這件事，不是某一個創(chuàng)始人能單獨做好的。“眾擎”的意義，就是一幫人來做這個事。

今天大家看到我們，可能會覺得我們是突然冒出來的一樣。連深圳市政府都問我們，深圳怎么還有這樣一家公司？實際上，這并不是冒出來的，這是我們這幫人多年積累的一個結(jié)果。

我們的積累是從2016年開始。那個時候做人形算是非常早的。早到什么程度呢？2016年，連MIT那個基礎(chǔ)的算法框架都還沒形成，更別提核心零部件了，屬于純探索階段。

到了2018年，我們做了第一版人形，但那個人形是走不起來的，甚至站都站不起來。那時候我們用外采的協(xié)作機械臂關(guān)節(jié)做了兩年，最后做出來了。那款機器人好不容易站起來了，但走了一步就摔倒了，然后就再也沒能站起來，當時就是這么一個狀態(tài)。

我們發(fā)現(xiàn)，人形的運動控制挑戰(zhàn)性極大。而人形和四足的技術(shù)是一脈相承的，但四足的技術(shù)要求相對低一點，所以我們在2018年開始做四足。

現(xiàn)在看來這件事做對了，因為做四足讓團隊活了下來。四足前些年能做一些落地，能賣一點東西把團隊養(yǎng)活。我們做到了2020年，那時候國內(nèi)批量化賣四足的沒有幾家，僅有的幾家也是極貴，幾十萬一臺，而我們只賣到了2萬塊。

然后我們就成了整個行業(yè)國內(nèi)出貨量最大的團隊，哪怕跟宇樹比，我們也是最大的。我們半年出了200多臺，宇樹我記得那一年出了一百七八十臺。

也是從這個時候，資本市場開始關(guān)注我們。當時小米的雷總也跟我們有溝通，但我們還是婉拒了這個邀請，因為我們還是想獨立發(fā)展，做一家獨立上市的公司，不是以一個實驗室的方式融到一個大的集團里面來做。

后來雷總那邊通過朋友，把我們推給了何小鵬總。小鵬汽車那時候剛上市，股價也特別好。小鵬總在一個月的時間里密集的跟我們溝通了兩次，雙方想法都很一致，要面向家庭做人形，所以一拍即合。

2020年底，我們一起成立了鵬行智能。

在鵬行期間，我們建立了一個全球最大的專注做腿足式的公司，團隊最高時有300多人，在硅谷、北京、廣州、深圳都建立了研發(fā)中心。那次融資，小鵬汽車領(lǐng)投，IDG跟投，總共投了1億美金進來。所以整個研發(fā)過程基本上是不缺錢的。我們用兩年時間，把四足機器人的性能打磨得非常極致。

但是，我們團隊心里，其實都按捺著一顆想要做人形的心。我們?nèi)塘撕芏嗄�，�?022年，我們又有人，又有錢，然后又有經(jīng)驗，好像什么都有，這個時候我們覺得該是做人形了。

我們當時聽說特斯拉在做，但還沒公布。我們等了他們好幾個月，就要驗證一下他們是不是真的在做。直到2022年底，特斯拉發(fā)布了他們的第一代人形，這個時間我們才真正開始做人形了。

因為我們在四足上有足夠的積累，關(guān)節(jié)、控制系統(tǒng)都是馬上遷移過來的。所以大家好奇為什么這么快？我們用了六個月的時間，就發(fā)布了PX5。那個時候，PX5橫向?qū)Ρ绕饋恚瑧?yīng)該是國內(nèi)最好的狀態(tài)，抗沖擊性、仿生步態(tài)都是最好的。

到了2023年底，我們又做了一個重要抉擇：獨立出來，成立了眾擎機器人。

為什么？因為2023年小鵬汽車也想回歸主業(yè)，他們有很大的銷售壓力。我們也覺得，不應(yīng)該以一個汽車的模式來做人形機器人。汽車是一個成熟的行業(yè)，借助成熟的供應(yīng)鏈做大集成。而人形機器人是一個創(chuàng)新性的事物，你要試各種可能性。

這兩個行業(yè)，整個思維方式都是不一樣的。所以我們也在這個契機，跟小鵬友好協(xié)商，獨立出來，就到了今天。

2、只做最優(yōu)美的身體

獨立出來，我們最大的底氣是什么？是我們對核心技術(shù)的把控。

人形機器人，靈魂是大模型，但身體是關(guān)節(jié)。目前行業(yè)在身體的硬件路線上是分裂的。

第一種是行星準直驅(qū)關(guān)節(jié)。國內(nèi)主流廠商，包括宇樹，基本都是用這個。它的優(yōu)勢是爆發(fā)力強、抗沖擊性好、成本低。這聽起來就非常適合特種機器人。

第二種是諧波力控關(guān)節(jié)。國外主流在用，像波士頓動力、Figure AI、特斯拉基本都用了諧波方案。它的優(yōu)勢是扭矩密度高、精度高、噪聲小、壽命高。它更輕、更柔順、更安靜、壽命長兩三倍，所以它比較適合進入家庭。

第三種是直線關(guān)節(jié)，這種特斯拉也在用。

所以國外基本上用諧波和直線關(guān)節(jié)，咱們國內(nèi)都是用的行星關(guān)節(jié)。當然，這三種方案各有優(yōu)勢。

很多公司會基于自身積累，去“賭”一個技術(shù)方向。但眾擎的特點是，我們不做賭博。我們是整個國內(nèi)唯一一家諧波、直線、行星關(guān)節(jié)全棧自研的團隊。這個積累不是一兩年的事，正是因為我們?nèi)N方案都有，我們才擁有了面向未來的所有可能性。我們發(fā)布的SE01這一款，大腿用行星、手臂用諧波、小腿用直線，它就是一個動力總成的研發(fā)平臺。

當掌握了底層的硬件，我們才有可能去追求更高維度的東西。

前段時間我們發(fā)布了SE01這款機器人的步態(tài)，這個視頻發(fā)到外網(wǎng)去，連英偉達具身的首席科學家金范，都覺得這個是Sora生成的，他不相信這是真的。后來我們聯(lián)系到他，發(fā)了更多視頻，他才確認這是真的。

另外，我們還做了一個前空翻動作，應(yīng)該也是全球唯一一例，也是首例這種如此利索的前空翻。之前在液壓版本的時候，波士頓動力也做到過前空翻。但他們是滾過去的，我們這個是騰空起來的。

現(xiàn)場有同學可能會問：“做這個干什么呢？真的需要他天天翻跟頭嗎？其實不需要。

我們做這個，最主要是對我們自己的意義比較大。電驅(qū)版的人形機器人，用強化學習來驅(qū)動，那它的邊際到底在哪里，實際上誰都不知道。我們做這個極限運動，就是要知道我們自己的動力關(guān)節(jié)、我們的算法，是不是可以達到這種如此極限的狀態(tài)？

知道了這個邊際，我就可以解決掉很多工程上的bug，我就可以把它用在一些極限工況里去。

我們還展示了奔跑。有同學會說：“哎，還沒有我跑得快呢”。

對，現(xiàn)在是12千米每小時的時速 ，應(yīng)該沒有你跑得快。但是未來肯定會比你跑得快，這只是一個過程而已。

大家看我們奔跑和舞蹈的視頻，會發(fā)現(xiàn)一個特點，那就是——我們的是最優(yōu)美的。

在這方面，我們還是比較講究的。你看它這個奔跑是跟人一樣奔跑的，而且是像漂亮的運動員一樣奔跑。

還有跳舞，現(xiàn)在很多家都在做舞蹈，但有一些家他下身不怎么動，就是上身晃來去的，那不能表現(xiàn)他的整個能力。我們要做，就要做全身的高動態(tài)。這種對“優(yōu)美”和“擬人”的極致追求，正是源于我們對全棧關(guān)節(jié)技術(shù)的底層自信。

3、劃出眾擎的邊界

擁有了深厚的技術(shù)積累，眾擎在戰(zhàn)略上反而顯得極為克制。在課堂上，面對嘉賓派企業(yè)家學員們五花八門的商業(yè)化提議，任國穩(wěn)清晰地劃出了眾擎的邊界。

在這樣一個充滿可能性的賽道中，眾擎深刻理解做什么不重要，不做什么很重要。這是一種關(guān)鍵的“做減法”。

當有同學提議開發(fā)攀巖機器人時，任國穩(wěn)坦言，這個場景它是相對小眾又難的，這肯定不是我們的重點。主機廠如果鉆進這種牛角尖，是無法規(guī)�；�。

又有同學提議做送水機器人，他再次進行了算賬：一桶水十幾二十公斤，高負載意味著高成本。還不如送外賣的，送外賣量更大，且單體重量輕，也更符合當前的成本效益平衡點。

最堅決不做的是軍事領(lǐng)域。任國穩(wěn)在課堂上明確表態(tài)：“我們明確說過，不涉軍”。他強調(diào)，團隊從技術(shù)表現(xiàn)到關(guān)節(jié)選型，都是最終想要進入家庭。

那么，進入家庭的時間表是什么？當有學員指出機器人外觀酷似“終結(jié)者”，與家庭場景的卡哇伊需求相悖時，任國穩(wěn)坦誠地給出了一個三步走的時間線：

未來2年：第一波B端爆發(fā)。機器人將在酒店、4S店、安防巡檢等規(guī)則的一些環(huán)境里，執(zhí)行非高智能化的重復性工作。

未來5年：開始進入C端高凈值家庭。此時的要求并不高，也許只是陪我打個羽毛球、跑個步。

未來10年及以后：挑戰(zhàn)最難的場景，比如照顧老人。這需要極高的柔順度和復雜場景理解力，是最難的了。

在清晰的戰(zhàn)略取舍下，眾擎的定位也水落石出。任國穩(wěn)確認，“我們更像一個平臺公司”。他們提供高標準的“身體”和“小腦”。而“大腦”則開放給合作伙伴。像京東、華為、騰訊等大廠，他們都瞄準大腦，他們購買眾擎的機器人本體，植入自己的AI模型，在各自的場景里進行訓練。

這種分工在任國穩(wěn)看來是最高效的。因為時間是不可壓縮的。即使是一些大公司，現(xiàn)在入局做本體和關(guān)節(jié)，也無法在短時間內(nèi)追平眾擎團隊近十年的物理積累。

這種自信也體現(xiàn)在與同行的對比中。他認為，宇樹是一家非常優(yōu)秀的公司，但其技術(shù)路線全部押注在行星準直驅(qū)關(guān)節(jié)，這與眾擎面向C端的諧波、直線路線形成了很大的不同點。而對比特斯拉，特斯拉的優(yōu)勢是全鏈條整合，但其成本模型是建立在上百萬臺的規(guī)模上。任國穩(wěn)則指出，眾擎憑借中國的供應(yīng)鏈優(yōu)勢，“哪怕是1萬臺以下，我們都可以嘗試去降到十萬人民幣以下”，在當前這個階段是具有極大優(yōu)勢的。

4、不做取舍，才能贏得終局

除了技術(shù)，很多人最好奇的還是眾擎的營收情況。

在課堂上，嘉賓派學員拋出那個所有投資者都關(guān)心的問題——“你們眾擎準備虧損多少年？然后準備用多少錢去打這個仗？”

任國穩(wěn)的回答，坦誠得令人驚訝：“我們確實討論過這個問題�！�

“我們盡量都是想多融資、多儲備資金，”他說道，“我們想儲備很多很多年的錢。” “我們甚至不給自己設(shè)一個時間點，到底什么時候盈利�！�

這個回答，不是回避，而是一種深刻的戰(zhàn)略清醒。任國穩(wěn)解釋道：“因為接下來的十年，絕對是AI驅(qū)動的、改變物理世界的十年。在這個十年里面，你想未來兩年時間就盈利，那你肯定是要做一些取舍的，那我們不想做這種取舍。”

他以曾在的老東家舉例，小鵬應(yīng)該現(xiàn)在也還沒有賺錢，但他們依舊非常務(wù)實。在一個巨長周期的行業(yè)里，過早地追求盈利，必然會導致在核心研發(fā)上做減法，而這恰恰是人形機器人競賽的自殺式行為。

這種不做取舍的底氣，不僅來自團隊的長期主義，更來自對中國產(chǎn)業(yè)環(huán)境的絕對自信。

他生動地描述：“我們甚至覺得，不用出廣東，基本上就能把所有的零部件找齊。”

正是基于這種對供應(yīng)鏈的自信，他做出了一個大膽預言：“我們甚至覺得，人形機器人在未來真正面向C端的出貨量，中國會占到全球70%以上�！�

“所以，我們現(xiàn)在要做的，就是把技術(shù)積累做好，把基礎(chǔ)能力打扎實，用最優(yōu)美、最高效的方式，迎接這個時代的到來。謝謝大家！”

授課 | 任國穩(wěn)
出品 | 嘉賓商學