超越自由手，觸覺(jué)種植機(jī)器人術(shù)中效率實(shí)現(xiàn)突破

作者丨億歐

種植機(jī)器人無(wú)論國(guó)內(nèi)還是國(guó)外現(xiàn)在都不是一個(gè)新鮮事物，查閱之前關(guān)于種植機(jī)器人的文獻(xiàn)，基本都集中在評(píng)價(jià)種植機(jī)器人相比自由手操作在精度上的提高。

事實(shí)上在真實(shí)的臨床使用中，我們聽(tīng)到的關(guān)于種植機(jī)器人的負(fù)面評(píng)價(jià)，大多數(shù)都集中在使用不夠友好以及會(huì)增加手術(shù)時(shí)間這些方面。但關(guān)于種植機(jī)器人的術(shù)中效率，一直缺乏相關(guān)研究。

2025年10月，《Dentistry Today》刊登了牙科博士布魯斯.A.斯莫勒（Bruce A. Smoler, DDS）的論文《Intraoperative E?ciency of Dental Robotics》（《牙科機(jī)器人的術(shù)中效率》），補(bǔ)足了關(guān)于種植機(jī)器人術(shù)中效率研究的這塊短板。

文中闡述了一項(xiàng)多中心、前瞻性多組的臨床試驗(yàn)，采用了新型觸覺(jué)種植機(jī)器人Yomi系統(tǒng)進(jìn)行試驗(yàn)，總計(jì)納入了83名患者，共171顆種植體，將其分為4組：

（1）自由手種植的部分牙列組，包括27名患者，合計(jì)37顆種植體；

（2）機(jī)器人輔助種植的部分牙列組，包括39名患者，合計(jì)58顆種植體；

（3）自由手種植的全牙弓組，包括3名患者，合計(jì)20顆種植體；

（4）以及機(jī)器人輔助種植的全牙弓組，包括14名患者，合計(jì)56顆種植體。

來(lái)自3 個(gè)不同研究中心的4 名牙科醫(yī)生提供了研究數(shù)據(jù)，研究人員收集了所有患者的手術(shù)時(shí)間數(shù)據(jù)。

不同于其他研究往往僅統(tǒng)計(jì)種植機(jī)器人手術(shù)操作的時(shí)間，本試驗(yàn)中，機(jī)器人手術(shù)特有的患者準(zhǔn)備步驟包括：安裝YomiLink、安裝基準(zhǔn)陣列等時(shí)間均納入了統(tǒng)計(jì)。同時(shí)，研究人員還測(cè)量了窩洞預(yù)備所需的時(shí)間和每顆種植體植入所需的時(shí)間。

試驗(yàn)的結(jié)果是令人振奮的。Yomi機(jī)器人的平均準(zhǔn)備時(shí)間為4.7分鐘（范圍：2-10 分鐘），且所有機(jī)器人輔助種植病例的準(zhǔn)備工作均在手術(shù)時(shí)間之前完成。因此，Yomi機(jī)器人的準(zhǔn)備時(shí)間不會(huì)影響牙科醫(yī)生或患者的手術(shù)流程，并且對(duì)于部分牙列缺失和全牙列缺失的患者，準(zhǔn)備時(shí)間是相同的。

在部分牙列種植患者的窩洞預(yù)備操作中，自由手操作所需時(shí)間是機(jī)器人輔助操作的2倍（3.9分鐘vs 1.9 分鐘）；在種植體植入操作中，自由手操作所需時(shí)間是機(jī)器人輔助操作的1.5 倍（1.6 分鐘vs 1.1 分鐘）。在全牙弓種植患者的窩洞預(yù)備操作中，自由手操作所需時(shí)間是機(jī)器人輔助操作的3.2倍（4.2分鐘vs 1.3分鐘）；在種植體植入操作中，自由手手操作所需時(shí)間是機(jī)器人輔助操作的4.5 倍（5.0 分鐘vs 1.1 分鐘）。相關(guān)統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)見(jiàn)圖1。

圖1：四組的準(zhǔn)備時(shí)間和手術(shù)時(shí)間對(duì)比

試驗(yàn)表明采用觸覺(jué)種植機(jī)器人Yomi輔助手術(shù)時(shí)，窩洞預(yù)備和種植體植入的耗時(shí)顯著更短，效率更高。值得注意的是，許多機(jī)器人手術(shù)特有的患者準(zhǔn)備步驟—— 包括安裝牙齒固定的YomiLink、安裝基準(zhǔn)陣列，以及通過(guò)術(shù)前CBCT 掃描將術(shù)前3D 規(guī)劃方案與術(shù)中坐標(biāo)系進(jìn)行匹配—— 并不需要外科醫(yī)生參與。這意味著在準(zhǔn)備期間，牙科醫(yī)生可以高效地在手術(shù)室內(nèi)外執(zhí)行其他任務(wù)，直到開(kāi)始拔牙或進(jìn)行窩洞預(yù)備。

同時(shí)文中還提及了Neugarten JM（Neugarten JM. Accuracy and precision of haptic robotic-guided implant surgery in a large consecutive series. Int J Oral Maxillofac Implants. 2024;39(1):99-106. doi:10.11607/jomi.10468）近期開(kāi)展的一項(xiàng)研究，表明與現(xiàn)有文獻(xiàn)中報(bào)道的其他所有技術(shù)（包括自由手種植、靜態(tài)導(dǎo)航種植和動(dòng)態(tài)導(dǎo)航種植）相比，采用觸覺(jué)機(jī)器人導(dǎo)航技術(shù)的種植體植入誤差極小，準(zhǔn)確性和精密度都很高。

對(duì)于部分牙列和全牙弓種植患者而言，觸覺(jué)種植機(jī)器人技術(shù)在提高準(zhǔn)確性和精度的同時(shí)，還能保證手術(shù)效率，并帶來(lái)所有相關(guān)的臨床益處。

Yomi種植機(jī)器人創(chuàng)新性的采用了觸覺(jué)導(dǎo)航技術(shù)，徹底杜絕了其他技術(shù)容易導(dǎo)致的術(shù)中遮擋，保證了術(shù)中流程的流暢性。同時(shí)創(chuàng)新性的機(jī)器人方案設(shè)計(jì)帶來(lái)了無(wú)注冊(cè)和無(wú)配準(zhǔn)的術(shù)中體驗(yàn)，幫助醫(yī)生大幅提升了術(shù)中效率。

結(jié)果表明觸覺(jué)導(dǎo)航機(jī)器人技術(shù)在窩洞預(yù)備和種植體植入階段具有特定的手術(shù)流程效率優(yōu)勢(shì)。

這些結(jié)果表明，觸覺(jué)機(jī)器人手術(shù)方案能夠快速融入數(shù)字化牙科醫(yī)生的臨床工作流程。鑒于機(jī)器人手術(shù)平臺(tái)具有準(zhǔn)確性、精密度和術(shù)中靈活性等優(yōu)勢(shì)，該研究中關(guān)于手術(shù)效率的數(shù)據(jù)又令人振奮。

作為一個(gè)既能提高精度，又能提高效率的全新技術(shù)，我們幾乎能夠看到觸覺(jué)種植機(jī)器人在未來(lái)數(shù)字化牙科種植手術(shù)中廣泛應(yīng)用的未來(lái)。