文章來源：視覺語(yǔ)言導(dǎo)航。

• 作者：Tianyu Xu , Jiawei Chen , Jiazhao Zhang , Wenyao Zhang , Zekun Qi , Minghan Li , Zhizheng Zhang , He Wang

• 單位： 北京大學(xué)， Galbot， 上海交通大學(xué)， 清華大學(xué)， 北京人工智能研究院

• 論文標(biāo)題：MM-Nav: Multi-View VLA Model for Robust Visual Navigation via Multi-Expert Learning

• 論文鏈接：https://arxiv.org/pdf/2510.03142v1

• 項(xiàng)目主頁(yè)：https://pku-epic.github.io/MM-Nav-Web/

• 提出基于多視圖的視覺-語(yǔ)言-動(dòng)作模型 MM-Nav ，能夠從多個(gè)強(qiáng)化學(xué)習(xí)（RL）專家那里學(xué)習(xí)不同的導(dǎo)航能力，并通過多專家學(xué)習(xí)實(shí)現(xiàn)魯棒的視覺導(dǎo)航。

• 設(shè)計(jì)了 包含兩個(gè)階段的訓(xùn)練過程 ：首先利用從RL專家那里收集的大規(guī)模離線數(shù)據(jù)集對(duì)VLA模型進(jìn)行初始微調(diào)；然后通過在線教師-學(xué)生訓(xùn)練迭代，以能力平衡的方式對(duì)VLA模型進(jìn)行進(jìn)一步的精細(xì)化調(diào)整，使其能夠?qū)W習(xí)到多種導(dǎo)航能力并實(shí)現(xiàn)性能的提升。

• 在多種 合成環(huán)境和真實(shí)世界環(huán)境 中進(jìn)行了廣泛的實(shí)驗(yàn)，結(jié)果表明該方法不僅在不同能力的測(cè)試場(chǎng)景中表現(xiàn)出色，還能夠?qū)崿F(xiàn)從仿真到現(xiàn)實(shí)的有效遷移，并且最終超越了專門訓(xùn)練的RL專家，證明了學(xué)習(xí)多種能力的協(xié)同效應(yīng)。

• 視覺導(dǎo)航因其模仿人類使用自身視覺觀察進(jìn)行導(dǎo)航的方式而備受關(guān)注，它能夠提供詳細(xì)的環(huán)境信息且成本較低。然而，視覺數(shù)據(jù)的解釋和適當(dāng)導(dǎo)航動(dòng)作的規(guī)劃是一個(gè)挑戰(zhàn)，需要高度智能的模型和大規(guī)模的導(dǎo)航數(shù)據(jù)。

• 現(xiàn)有的方法主要通過學(xué)習(xí)策略來隱式解釋視覺輸入并預(yù)測(cè)后續(xù)動(dòng)作，但這些方法受限于有限的觀察視角和相對(duì)寬敞的環(huán)境，難以適用于更具挑戰(zhàn)性的場(chǎng)景。

• 真實(shí)世界的導(dǎo)航數(shù)據(jù)主要來自單相機(jī)設(shè)置，缺乏極具挑戰(zhàn)性或危險(xiǎn)性的場(chǎng)景；而合成導(dǎo)航數(shù)據(jù)雖然可以定制相機(jī)配置并生成反映不同導(dǎo)航能力的數(shù)據(jù)，但存在仿真到現(xiàn)實(shí)的差距，因?yàn)樗鼈兺ǔ２皇潜普娴摹?/p>

• 任務(wù)定義 ：學(xué)習(xí)一個(gè)速度控制策略 π，使全向機(jī)器人能夠安全地導(dǎo)航到特定的目標(biāo)點(diǎn)。在每個(gè)時(shí)間步 t，給定目標(biāo)點(diǎn)位置 和多視圖 RGB 幀 ，策略 π 輸出一個(gè)動(dòng)作 ，表示全向速度。目標(biāo)是確保策略生成的速度無(wú)碰撞且能到達(dá)指定目標(biāo)。

• 方法概述 ：方法包括兩個(gè)主要步驟：

• • 訓(xùn)練多個(gè) RL 專家并進(jìn)行初始 VLA 微調(diào) ：在仿真環(huán)境中訓(xùn)練三個(gè)具有不同導(dǎo)航能力（到達(dá)、擠壓、躲避）的 RL 專家，并收集他們的成功軌跡來初始化 VLA 模型。

  • 教師-學(xué)生在線訓(xùn)練迭代 ：將初步訓(xùn)練的 VLA 模型部署到仿真環(huán)境中，通過在線收集 RL 專家的動(dòng)作數(shù)據(jù)并進(jìn)行能力平衡的數(shù)據(jù)聚合，迭代地微調(diào) VLA 模型，直到性能收斂。

• 環(huán)境構(gòu)建 ：

• • 到達(dá)（Reaching） ：包含隨機(jī)靜態(tài)障礙物的場(chǎng)景，機(jī)器人需要接近并到達(dá)特定目標(biāo)點(diǎn)。

  • 擠壓（Squeezing） ：包含密集排列的柱子和狹窄通道的場(chǎng)景，機(jī)器人需要通過視覺反饋安全地通過這些通道。

  • 躲避（Avoiding） ：包含動(dòng)態(tài)障礙物的場(chǎng)景，機(jī)器人需要主動(dòng)躲避這些障礙物。

• RL 專家架構(gòu) ：

• • 使用 PPO 算法進(jìn)行訓(xùn)練，每個(gè)時(shí)間步的觀察包括四個(gè)方向的深度圖像、上一動(dòng)作和目標(biāo)位置。

  • 每個(gè)深度圖像通過 ResNet-18 編碼成特征向量，與上一動(dòng)作、目標(biāo)位置和歷史標(biāo)記拼接后輸入到 MLP 中，預(yù)測(cè)速度動(dòng)作。

• 獎(jiǎng)勵(lì)函數(shù) ：獎(jiǎng)勵(lì)函數(shù)鼓勵(lì)合理、目標(biāo)導(dǎo)向且無(wú)碰撞的行為，不同能力的專家有不同的獎(jiǎng)勵(lì)系數(shù)，以指導(dǎo)和專業(yè)化他們的行為。

• 視覺觀察編碼 ：

• • 使用四個(gè)相機(jī)視圖（前、右、后、左）獲取 360° 觀察。

  • 使用視覺基礎(chǔ)模型（SigLIP）和交叉模態(tài)投影器將多視圖 RGB 圖像編碼為視覺標(biāo)記。

  • 使用滑動(dòng)窗口選擇視覺標(biāo)記，以保持合理的視覺標(biāo)記序列長(zhǎng)度，確保推理速度。

• 動(dòng)作預(yù)測(cè) ：

• • 將目標(biāo)點(diǎn)格式化為文本提示并編碼為語(yǔ)言標(biāo)記。

  • 將視覺標(biāo)記和語(yǔ)言標(biāo)記輸入到大型語(yǔ)言模型（Qwen2）中，預(yù)測(cè)動(dòng)作標(biāo)記。

  • 使用動(dòng)作頭（兩層 MLP）將動(dòng)作標(biāo)記轉(zhuǎn)換為機(jī)器人速度。

• 損失函數(shù) ：使用均方誤差損失進(jìn)行動(dòng)作預(yù)測(cè)，并保留開放世界問答數(shù)據(jù)的交叉熵?fù)p失，以減輕仿真到現(xiàn)實(shí)的差距。

• 初始專家數(shù)據(jù)收集與 VLA 微調(diào) ：

• • 收集 RL 專家在仿真中生成的成功軌跡，形成包含 500k 步的數(shù)據(jù)集。

  • 使用這些數(shù)據(jù)對(duì) VLA 模型進(jìn)行初始微調(diào)，確保模型在不同場(chǎng)景中具有初步的導(dǎo)航能力。

• 教師-學(xué)生在線訓(xùn)練迭代 ：

• • 將初步訓(xùn)練的 VLA 模型部署到仿真環(huán)境中，收集對(duì)應(yīng) RL 專家的動(dòng)作數(shù)據(jù)。

  • 使用能力平衡的數(shù)據(jù)聚合方法，根據(jù) VLA 模型與 RL 專家之間的性能差距動(dòng)態(tài)調(diào)整數(shù)據(jù)比例。

  • 使用聚合的數(shù)據(jù)微調(diào) VLA 模型，重復(fù)迭代直到性能不再提升。

• RL 訓(xùn)練策略 ：

• • 在 IsaacLab 中使用 NVIDIA RTX 4090 GPU 訓(xùn)練 RL 專家，采用歷史感知的演員-評(píng)論家架構(gòu)。

  • 深度值被裁剪以過濾噪聲，動(dòng)作分布初始化時(shí)加入噪聲以鼓勵(lì)探索。

• VLA 訓(xùn)練策略 ：

• • 在 8 個(gè) NVIDIA H100 GPU 上對(duì)初始 VLA 模型進(jìn)行微調(diào)，使用預(yù)訓(xùn)練的視覺編碼器和 LLM。

  • 初始訓(xùn)練包含來自三個(gè) RL 專家的 500k 步數(shù)據(jù)和 100k 視覺問答數(shù)據(jù)。

  • 每次教師-學(xué)生訓(xùn)練迭代包含 200k 步在線收集的專家數(shù)據(jù)和 40k 視覺問答數(shù)據(jù)。

• 部署策略 ：

• • 在 Unitree GO2 機(jī)器人上部署方法，使用服務(wù)器上的 NVIDIA RTX 5090 GPU 運(yùn)行 VLA 模型。

  • 使用四個(gè)魚眼相機(jī)獲取四視圖實(shí)時(shí)圖像，經(jīng)過校正后輸入到 VLA 模型中。

  • VLA 模型輸出的速度由低級(jí)控制器執(zhí)行，平均響應(yīng)頻率約為 7Hz。

• 仿真環(huán)境設(shè)置 ：

• • 在 IsaacLab 仿真環(huán)境中評(píng)估方法，設(shè)計(jì)了三個(gè)特定能力的固定場(chǎng)景（Reaching、Squeezing、Avoiding）以及一個(gè)綜合測(cè)試場(chǎng)景（Mixed），后者包含靜態(tài)障礙物、動(dòng)態(tài)障礙物和狹窄通道，用于評(píng)估模型的泛化能力。

  • 每個(gè)仿真場(chǎng)景的終止條件包括：機(jī)器人成功到達(dá)目標(biāo)、與障礙物碰撞或超時(shí)（Reaching、Squeezing、Avoiding 場(chǎng)景為 90 秒，Mixed 場(chǎng)景為 120 秒）。

• 真實(shí)世界環(huán)境設(shè)置 ：

• • 構(gòu)建了四個(gè)真實(shí)世界場(chǎng)景，包括狹窄之字形走廊（Narrow Zigzag Corridor）、薄障礙物躲避（Thin Obstacle Avoidance）、動(dòng)態(tài)環(huán)境（Dynamic Environment）和雜亂靜態(tài)環(huán)境（Cluttered Static Environment），用于評(píng)估從仿真到現(xiàn)實(shí)的遷移能力和泛化能力。

  • 這些場(chǎng)景設(shè)計(jì)用于測(cè)試特定技能，并驗(yàn)證模型對(duì)訓(xùn)練數(shù)據(jù)中不存在的新物體和材料的魯棒性。

• 評(píng)估指標(biāo)與基線 ：

• • 使用三個(gè)指標(biāo)評(píng)估方法：成功率（Success Rate, SR）、碰撞率（Collision Rate, CR）和加權(quán)旅行時(shí)間（Weighted Travel Time, WTT，即成功場(chǎng)景的平均時(shí)間除以成功率）。

  • 每個(gè)方法和場(chǎng)景運(yùn)行 100 個(gè)回合以計(jì)算這些指標(biāo)。

• 仿真基準(zhǔn)測(cè)試結(jié)果 ：

• • 上表總結(jié)了仿真環(huán)境中的定量結(jié)果。與現(xiàn)有方法（如 iPlanner、ViPlanner 和 NavDP）相比，MM-Nav 在幾乎所有測(cè)試場(chǎng)景中都實(shí)現(xiàn)了最高的成功率（SR）、最低的碰撞率（CR）和最短的加權(quán)旅行時(shí)間（WTT）。

  • 例如，在 Reaching 場(chǎng)景中，MM-Nav 的成功率為 80%，碰撞率為 20%，加權(quán)旅行時(shí)間為 31.0 秒；而在 Squeezing 場(chǎng)景中，成功率為 71%，碰撞率為 19%，加權(quán)旅行時(shí)間為 42.2 秒。

  • 這些結(jié)果表明 MM-Nav 不僅能夠確保無(wú)碰撞運(yùn)動(dòng)，還能規(guī)劃出更有效的路徑。

• 真實(shí)世界場(chǎng)景中的表現(xiàn) ：

• • 在狹窄之字形走廊和雜亂靜態(tài)環(huán)境中，機(jī)器人能夠精確調(diào)整以通過障礙物，展現(xiàn)出出色的敏捷性。

  • 在薄障礙物躲避場(chǎng)景中，機(jī)器人成功避開了薄織物條，這些障礙物對(duì)于激光雷達(dá)傳感器來說很難檢測(cè)（激光雷達(dá)傳感器的本地避障系統(tǒng)完全失敗）。

  • 在辦公室走廊泛化場(chǎng)景中，模型能夠繞過未見過的物體，如椅子，并處理部分透明的玻璃墻等具有挑戰(zhàn)性的材料，確認(rèn)了其從仿真到現(xiàn)實(shí)的泛化能力。

• 在線訓(xùn)練迭代的性能提升 ：

• • 上圖展示了初始 VLA 模型及其變體在前四次訓(xùn)練迭代后的性能。初始行為克隆訓(xùn)練后，VLA 模型在所有三種能力中都存在明顯的性能差距，特別是在擠壓能力方面。

  • 通過幾次在線訓(xùn)練迭代，模型的性能逐漸提高。在第一次迭代中，能力平衡的數(shù)據(jù)聚合方法重點(diǎn)關(guān)注擠壓能力，導(dǎo)致了顯著的改進(jìn)。經(jīng)過四次迭代后，三種任務(wù)的性能趨于穩(wěn)定，且 VLA 模型在所有任務(wù)中的表現(xiàn)都超過了 RL 專家。

• 能力平衡數(shù)據(jù)聚合方法的優(yōu)勢(shì) ：

• • 基于相同的初始 VLA 模型，使用能力平衡的數(shù)據(jù)和不平衡的數(shù)據(jù)分別進(jìn)行訓(xùn)練迭代。結(jié)果表明，能力平衡的方法能夠及時(shí)補(bǔ)充缺乏的能力，實(shí)現(xiàn)更快更穩(wěn)定的訓(xùn)練。

  • 盡管不平衡的方法在 Reaching 場(chǎng)景中取得了更好的性能，但在 Squeezing 和 Avoiding 場(chǎng)景中學(xué)習(xí)效率低下。能力平衡的方法有助于將不同 RL 專家的數(shù)據(jù)融合在一起，防止 VLA 模型忽視特定能力。

• 專家組合策略的效果 ：

• • 通過訓(xùn)練三個(gè) VLA 模型，每個(gè)模型使用來自單一 RL 專家的數(shù)據(jù)，以及在混合場(chǎng)景中訓(xùn)練的單一 RL 專家，來研究組合不同能力的 RL 專家對(duì) VLA 學(xué)生的影響。

  • 上表顯示，使用單一數(shù)據(jù)源訓(xùn)練的模型在對(duì)應(yīng)場(chǎng)景中表現(xiàn)出色，但在需要未見能力的任務(wù)中泛化能力差。相比之下，使用混合數(shù)據(jù)訓(xùn)練的 VLA 模型在跨能力性能上表現(xiàn)出顯著的優(yōu)勢(shì)，超過了所有單一數(shù)據(jù)源訓(xùn)練的模型。

  • 這表明不同能力之間的互補(bǔ)性和相互增強(qiáng)性，單一專家訓(xùn)練的模型在特定領(lǐng)域表現(xiàn)出色，但缺乏其他能力提供的更廣泛上下文知識(shí)。而混合訓(xùn)練使學(xué)生接觸到多種技能維度，能夠構(gòu)建跨越多個(gè)能力的共享表示。

• 結(jié)論 ：

• • MM-Nav通過從多個(gè)專門的RL專家那里學(xué)習(xí)，成功地獲得了一種強(qiáng)大的、通用的視覺導(dǎo)航策略，證明了學(xué)習(xí)多種能力的協(xié)同效應(yīng)，并為訓(xùn)練新一代通用視覺導(dǎo)航智能體提供了一個(gè)可擴(kuò)展且有效的藍(lán)圖。

• 未來工作 ：

• • 探索該訓(xùn)練策略的跨實(shí)體潛力，并進(jìn)一步通過VLA和其他方法推進(jìn)僅視覺導(dǎo)航的發(fā)展。