從2024年到2025年，汽車產(chǎn)業(yè)界形成了一個(gè)“壞習(xí)慣”：搶定義權(quán)。

最明顯的例子，將L2駕駛衍生出L2+、L2.5、L2.9、L2.9、甚至L2.9，有點(diǎn)被玩壞的跡象。而將不同層次、不同水平的L2都模糊為“智駕”，更進(jìn)入了良莠不分的境地，甚至消費(fèi)者很難從名字上判斷誰(shuí)的技術(shù)水平更先進(jìn)、更可靠，智駕定義認(rèn)知混亂。

雖然L2、L3也是一種定義，但這有國(guó)標(biāo)背書（GB/T 40429-2021）。所以，在此之外生發(fā)的定義，都可以理解為“商業(yè)定義”。

有企業(yè)表示，2025年底前要部署L3。這一表態(tài)，不禁讓人擔(dān)心，企業(yè)口中的L3和公眾印象里L(fēng)3是一回事嗎？

國(guó)標(biāo)的門檻是清楚的。去年，有車企暗示自身已經(jīng)具備L3能力，但因?yàn)檎叻ㄒ?guī)的原因暫時(shí)還不能部署。言下之意，國(guó)標(biāo)耽誤進(jìn)步了？迄今為止，國(guó)家批準(zhǔn)了7家乘用車品牌、2家商用車品牌開展“智能網(wǎng)聯(lián)準(zhǔn)入和上路通行試點(diǎn)”，其實(shí)就是L3路測(cè)。既然是路測(cè)，顯然包含明確的地理圍欄，但L3當(dāng)前就這點(diǎn)限制嗎？

不被傳播的ODD

我們先要區(qū)別L3到底和L2有什么區(qū)別。國(guó)標(biāo)雖然描述比較復(fù)雜，簡(jiǎn)言之，就是責(zé)任主體變化——L2是人機(jī)共駕，人為主體，車打輔助；L3后者從實(shí)習(xí)生轉(zhuǎn)正，獨(dú)立完成工作，但人仍需要監(jiān)控。不僅是職責(zé)的轉(zhuǎn)移，也是法律責(zé)任的轉(zhuǎn)移。

從這個(gè)角度，只要車企不兜底，就都不算L3。

但如果消費(fèi)者個(gè)人不審慎甚至違法，企業(yè)也要兜底，那未免有失公平。解決方案就是在算法里嵌入ODD（運(yùn)行設(shè)計(jì)域）——這個(gè)詞一直貫穿了自動(dòng)駕駛的全過(guò)程，但企業(yè)很少和消費(fèi)者交代。消費(fèi)者不喜歡聽到企業(yè)說(shuō)“這不行那不行”，喜歡聽的往往是“全天候、7×24小時(shí)、全國(guó)哪里都能開”。消費(fèi)情緒能理解，但無(wú)論如何，安全底線是企業(yè)必須堅(jiān)守的原則，至少不能脫離技術(shù)現(xiàn)實(shí)，夸大產(chǎn)品能力。

從L1~L4，都必須預(yù)設(shè)ODD。包括天氣、光照、車輛狀態(tài)、道路類型、交通狀況（特別是施工占道等非結(jié)構(gòu)工況）等多種條件。比如低照度下，純視覺(jué)輔助駕駛就必須限制車速。原因也很簡(jiǎn)單，傳感器辨識(shí)距離縮短，一旦車速快過(guò)某個(gè)門檻，可能導(dǎo)致系統(tǒng)無(wú)法處理的工況讓人工接管的時(shí)間不足。

顯然，ODD包含了多個(gè)參數(shù)，其中某些參數(shù)改變就可能導(dǎo)致智駕運(yùn)行受限，甚至無(wú)法運(yùn)行。一旦讓企業(yè)兜底，那么ODD設(shè)定就不會(huì)含糊，很多情況下，會(huì)拒絕激活L3、或者降速使用。

國(guó)內(nèi)的礦山港口已經(jīng)廣泛使用L4，就是因?yàn)檫@類場(chǎng)景的ODD非常簡(jiǎn)單，物理封閉、沒(méi)有非結(jié)構(gòu)場(chǎng)景、車輛沿固定路線行進(jìn)，排除了天氣和外部干擾。高度結(jié)構(gòu)化和簡(jiǎn)單ODD，讓L4也變得相當(dāng)容易，現(xiàn)有技術(shù)早可以達(dá)到。

即便德國(guó)高速允許L3，但這也是條件的，僅限于高速的特定路段，不支持上下匝道、收費(fèi)站和其他復(fù)雜路段，并要求在天氣良好、路面濕度正常時(shí)采用。遇到復(fù)雜路況，必須提前2公里要求人工接管。

對(duì)L3的硬件，德國(guó)只做了傳感器的約束，要求L3級(jí)系統(tǒng)須通過(guò)聯(lián)邦機(jī)動(dòng)車管理局（KBA）認(rèn)證，確保安全冗余設(shè)計(jì)（如激光雷達(dá)、多傳感器融合），未提及算力。這是很明智的做法，因?yàn)檫@種ODD下，匹配上高精圖，算力壓力很�。幢憧紤]激光雷達(dá)的信號(hào)處理，也可能不足200Tops）。

基于這樣的條件，在L3級(jí)系統(tǒng)激活期間發(fā)生事故，?責(zé)任由車企承擔(dān)?；若駕駛員未及時(shí)接管，責(zé)任則轉(zhuǎn)移至駕駛員?。

L3能力決定了L3架構(gòu)

城區(qū)的L3，全球暫時(shí)還沒(méi)有先例，中國(guó)大概率會(huì)做第一個(gè)批準(zhǔn)城區(qū)上L3的國(guó)家，那么會(huì)不會(huì)像有些車企說(shuō)的，今年就能部署呢？

回答這個(gè)問(wèn)題，我們需要先看看L3要求具備什么能力？

和L2一樣，L3在無(wú)法勝任的條件下也要求人工接管，只不過(guò)后者的次數(shù)要“非常少“。如果人工未能及時(shí)接管，L3必須有能力脫離當(dāng)前場(chǎng)景（緩慢靠邊等）。

L2和L3的分野也在這里，L2有時(shí)候不知道自己搞不定（未知不安全），而L3最好知道自己搞不定（已知不安全）。顯然，“未知不安全”是發(fā)生事故的主要前提，應(yīng)該盡量少，這就是“合理安全”。達(dá)到什么程度才合理呢？馬斯克建議安全性要超過(guò)人類駕駛10倍，這大概是600萬(wàn)公里一次的事故概率。

L3應(yīng)該識(shí)別所有環(huán)境因素，包括逆光/微光、靜止的非結(jié)構(gòu)性障礙物，路面特殊狀況等。不認(rèn)識(shí)水馬、翻倒的貨車、欄桿等，再也不能成為借口。

基于現(xiàn)在的傳感器、算力和算法水平，想讓合理安全區(qū)盡量擴(kuò)大，提升硬件能力緩不濟(jì)急，只能增加感知、控制和執(zhí)行的冗余。因此，在所有重要環(huán)節(jié)上冗余（熱備份），就成為當(dāng)前L3的一個(gè)重要特點(diǎn)。

航空的決策鏈路一般三冗余或者四冗余，通常對(duì)多路信號(hào)采取仲裁機(jī)制，但汽車這么做有點(diǎn)太奢侈了。目前采用較多的做法是單通道+診斷，每個(gè)節(jié)點(diǎn)功能都和診斷鏈路串聯(lián)，兩個(gè)通道隨時(shí)互相診斷，一個(gè)通道的診斷鏈路可以關(guān)斷另一個(gè)通道的輸出，以此確保關(guān)鍵節(jié)點(diǎn)出現(xiàn)故障時(shí)，整個(gè)系統(tǒng)仍能正常工作（功能安全）。

當(dāng)然，如果對(duì)成本不敏感，還可以上更復(fù)雜的架構(gòu)，比如雙通道冗余（兩功能通道、兩診斷通道）冗余。這個(gè)時(shí)候有用仲裁機(jī)制的，但更多還是用協(xié)商機(jī)制。原因在于，如果通道之間得出的結(jié)果差異比較大，仲裁器很難決策。簡(jiǎn)單問(wèn)題可以“yes or no”，但復(fù)雜問(wèn)題，只能尋優(yōu)。相比仲裁，協(xié)商機(jī)制更復(fù)雜。

類似的架構(gòu)有很多方案，但所有關(guān)鍵點(diǎn)都必須設(shè)置冗余，這是L3架構(gòu)不同于L2的最大特點(diǎn)。

L3的技術(shù)難點(diǎn)有多難

進(jìn)一步講，有了L3架構(gòu)，是不是就可以實(shí)現(xiàn)L3功能？

當(dāng)然不是。眼下面臨的技術(shù)挑戰(zhàn)難度超過(guò)任何L2。雖然德國(guó)高速要求L3必須在晴朗的白天啟動(dòng)，但真正的L3可能面臨更為復(fù)雜的氣象條件。

即使傳感器冗余了，麻煩一點(diǎn)不少，還多了不少。

和L2一樣，激光雷達(dá)的刷新率與攝像頭時(shí)序不同步，造成兩者對(duì)動(dòng)態(tài)物體定位有分歧。尤其是速度比較高的時(shí)候，10毫秒級(jí)誤差，就足以引發(fā)風(fēng)險(xiǎn)。在雨霧中，激光雷達(dá)點(diǎn)云散射率可能高達(dá)50%以上，攝像頭在低照度和逆光時(shí)信噪比快速下滑。如何協(xié)調(diào)多個(gè)傳感器，比L2更難。原因是L3必須創(chuàng)建更大的合理安全區(qū)。

比感知更難的是預(yù)測(cè)。現(xiàn)有的所有模型，都對(duì)3秒以上的預(yù)測(cè)誤差很大。比如電瓶車從非機(jī)動(dòng)車道突然左轉(zhuǎn)插入機(jī)動(dòng)車道，連越多條車道。

所有不遵守交通規(guī)則的行為，都具備隨意性。而深度學(xué)習(xí)模型仍然依賴大量標(biāo)注數(shù)據(jù)訓(xùn)練（好消息是標(biāo)注自動(dòng)化了），在低照度場(chǎng)景下，泛化能力值得懷疑。簡(jiǎn)單說(shuō)，夜間違章突襲，更容易讓L3破防。

同理，即便在ODD范圍內(nèi)，根據(jù)規(guī)則決策，有時(shí)也會(huì)遇到“規(guī)則刺客”。比如無(wú)預(yù)警突然剎車、動(dòng)物橫穿公路等等。這種情況下，端到端學(xué)習(xí)的“不可解釋”性，讓決策變得不透明。監(jiān)管可能無(wú)法同意上線（最近一次各家最新OTA方案被一刀切地要求等待）

L2的城區(qū)NOA重點(diǎn)在于博弈，人開車同樣也將注意力放在博弈上。這種博弈符合納什均衡理論，但若過(guò)多引入智能體的博弈模型，可能壓垮當(dāng)前車載算力，表現(xiàn)就是膽小如鼠。另有一些“傻大膽”的智駕系統(tǒng)，表現(xiàn)出無(wú)知無(wú)畏的莽撞，這就是剛才提到的典型的“菜而不自知”。

而算力有時(shí)候浪費(fèi)嚴(yán)重，比如英偉達(dá)雙Orin X芯片，就通過(guò)“鎖步機(jī)制”實(shí)現(xiàn)雙核校驗(yàn)，但因此損失了40%算力。這個(gè)時(shí)候，更合適采用異步計(jì)算架構(gòu)。國(guó)內(nèi)Soc供應(yīng)商正以此作為不對(duì)稱突破點(diǎn)。

高精圖可以降低算力壓力，但國(guó)內(nèi)一水的輕圖，就是因?yàn)榈貓D更新成本太高，審批跟不上實(shí)際道路變化。但輕圖下的L3，算力壓力又上了一個(gè)臺(tái)階。這也是L3目前傾向于在特定地理圍欄內(nèi)做試點(diǎn)，而不是輕易承諾“全國(guó)都能開”。

事實(shí)上，“全市都能開”，今年也絕無(wú)可能。L3要求覆蓋百萬(wàn)量級(jí)的長(zhǎng)尾場(chǎng)景，如何完成數(shù)據(jù)閉環(huán)，成為挑戰(zhàn)。L2上無(wú)所作為的廠商，很難跨越到L3，很大程度上就是因?yàn)檎莆盏母哔|(zhì)量數(shù)據(jù)太少。虛擬測(cè)試并不能覆蓋所有情況。任何仿真軟件，相比真實(shí)的物理世界，總是存在偏差。場(chǎng)景庫(kù)只能逼近而不會(huì)完全達(dá)到現(xiàn)實(shí)的逼真度。實(shí)際上，現(xiàn)有場(chǎng)景庫(kù)和真實(shí)世界，復(fù)雜度可能相差3、4個(gè)數(shù)量級(jí)。

而L3不能強(qiáng)行要求人工接管，允許后者行動(dòng)緩慢或者未接管。這種時(shí)候，大部分就不再是技術(shù)問(wèn)題，而是倫理或者社會(huì)心理學(xué)問(wèn)題（比如電車難題）。這也意味著此事不會(huì)有簡(jiǎn)單答案。

如此，問(wèn)題就很清楚了，多家企業(yè)早就研發(fā)了L3架構(gòu)，有些也進(jìn)行了小規(guī)模路測(cè)和小批量產(chǎn)品生產(chǎn)，但大規(guī)模商業(yè)化部署，技術(shù)還不成熟。實(shí)際上不存在企業(yè)能力被監(jiān)管和政策約束無(wú)法“起飛”的情形。監(jiān)管是在保護(hù)企業(yè)，企業(yè)不能放飛自我，先實(shí)現(xiàn)收窄ODD條件下的L3部署，比德國(guó)人的限定做有限拓寬。

退一步說(shuō)，即便L3部署了，也不要有太多濾鏡。只要路上存在L0，哪怕你是L5，都有可能出事故，不要懷疑人思想上的多樣性。

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