自2024年4月特斯拉FSD（"完全自動(dòng)駕駛能力”）進(jìn)入工信部測(cè)試之后，在中國(guó)落地喊過(guò)太多次卻始終無(wú)果，以至業(yè)內(nèi)普遍脫敏。今年2月26日，特斯拉中國(guó)啟動(dòng)了2024某版車機(jī)系統(tǒng)升級(jí)，并向部分客戶推送了FSD，這一次，恐怕終于落地成真。

各大媒體和博主們躍躍欲試，這幾日，拉著特斯拉Model Y（參數(shù)丨圖片）甚至各大競(jìng)品車型熬夜直播，收獲妥妥的關(guān)注。雖然特斯拉數(shù)次違規(guī)駕駛成為了另一花邊消息，包括壓實(shí)線、違規(guī)變道等等，但FSD到底有沒(méi)有傳說(shuō)中的超凡能力，褒貶不一。但是，純視覺(jué)路線的中國(guó)江湖被攪動(dòng)得波瀾壯闊。

特斯拉全系純視覺(jué)的堅(jiān)持

純視覺(jué)路線注定會(huì)成為主流選擇，特斯拉作為純視覺(jué)路線的發(fā)起者，歷史地位有所保證。也正因如此，此次FSD小規(guī)模推送在中國(guó)輿論圈掀起來(lái)高潮。

從2016年開始，馬斯克就公開戰(zhàn)隊(duì)純視覺(jué)智駕路線，對(duì)于激光雷達(dá)路線，甚至用了很多激烈的措辭。需要注意這都是一種人物性格而不能完全歸因?yàn)橐曈X(jué)路線的合理性。比如，馬斯克提到“人用兩只眼就能開車”來(lái)證明激光雷達(dá)純屬多余，但特斯拉使用的毫米波雷達(dá)，人身上好像也沒(méi)有。因此，所謂的“純視覺(jué)”并不太純，必然有毫米波雷達(dá)、超聲波雷達(dá)作為輔助。而且攝像頭也不止有“前向”，一般遍布車身周遭。

顯然，用生物體特征佐證汽車傳感器的必要性，不是一個(gè)好主意。

關(guān)鍵原因在于，馬斯克未能預(yù)見到中國(guó)將激光雷達(dá)的價(jià)格卷到匪夷所思的地步。公開資料顯示，一部196線固態(tài)/半固態(tài)激光雷達(dá)，價(jià)格最低3000元。這讓價(jià)格相當(dāng)于一輛Model 3的機(jī)械旋掃激光雷達(dá)，直接被掃入歷史垃圾堆。最早做出量產(chǎn)版激光雷達(dá)的一批美國(guó)、德國(guó)公司（Velodyne、Quanergy、Ibeo等），破產(chǎn)的破產(chǎn)，合并的合并，讓人唏噓。

如此，馬斯克所解釋的特斯拉FSD無(wú)法在華落地源于中美政策的局限，也并不完全站得住。特斯拉從2012年開始入華銷售，銷售部門是最主要的組織機(jī)構(gòu)，即使是國(guó)產(chǎn)化，也僅僅在華增加了生產(chǎn)機(jī)構(gòu)而并無(wú)研發(fā)組織。

相比于FSD在華能否快速適應(yīng)中國(guó)復(fù)雜的路況，我們更好奇的是，純視覺(jué)路線經(jīng)此一役，消費(fèi)認(rèn)知和實(shí)際體驗(yàn)又會(huì)進(jìn)化到什么地步？

差不多的純視覺(jué)路線

中國(guó)公司，普遍的做法是將智駕硬件分出三六九等，高端的上多個(gè)激光雷達(dá)，中端（如有）單激光雷達(dá)，入門級(jí)純視覺(jué)（沒(méi)有激光雷達(dá)）。但重點(diǎn)是，匹配的算力芯片也要相應(yīng)縮水。特斯拉更喜歡硬件全預(yù)埋、采用訂閱包制度，用軟件控制客戶權(quán)限。

目前市場(chǎng)上，除了特斯拉，搭載純視覺(jué)方案的“現(xiàn)貨”整車并不少，包括小鵬Mona M03、P7+、寶駿云海（大疆/卓馭）、樂(lè)道L60、阿維塔07Pro+、深藍(lán)L07、智界R7入門版（后三者采用華為ADS SE）等。此外，比亞迪、廣汽已經(jīng)發(fā)布純視覺(jué)搭載方案，但相關(guān)車型尚未上市。吉利、奇瑞在3月份都將發(fā)布全系智駕方案（預(yù)計(jì)都會(huì)有純視覺(jué)）。在這里，“期貨”都先不納入討論了。

“現(xiàn)貨”其實(shí)就是三類：一類是特斯拉；第二類是小鵬、蔚來(lái)等自研體系，第三類是供應(yīng)商體系（大疆、華為）。

以上三類，在技術(shù)路徑上非常相似，都通過(guò)Transformer（深度學(xué)習(xí)模型）為主干網(wǎng)絡(luò)的多視角融合動(dòng)態(tài)BEV（鳥瞰圖）、OCC（占用網(wǎng)絡(luò)）感知框架，形成端到端模型。他們都采用輕地圖、重感知、訓(xùn)練決策解決長(zhǎng)尾問(wèn)題的思路。

無(wú)論BEV，還是OCC，都是特斯拉率先提出來(lái)并實(shí)際應(yīng)用，作為純視覺(jué)的技術(shù)先驅(qū)，歷史地位有保障。不過(guò)，歷史地位是一回事，現(xiàn)實(shí)體驗(yàn)是另一回事。如果未能針對(duì)中國(guó)道路交通設(shè)施做LLM訓(xùn)練，也未能提供剛性的兜底規(guī)則（比如絕對(duì)不能闖紅燈，前提是辨識(shí)出紅燈），那么體驗(yàn)大概率拉胯。

換言之，當(dāng)數(shù)據(jù)集不完善、數(shù)量偏少，甚至壓根沒(méi)有，端到端模型訓(xùn)練的結(jié)果，可能偏差太遠(yuǎn)，以至于無(wú)法實(shí)際使用。

純視覺(jué)路線的擴(kuò)張與局限

中國(guó)廠商也經(jīng)歷了一個(gè)“商業(yè)轉(zhuǎn)向”過(guò)程。

最初，普遍傾向采用激光雷達(dá)解決特殊場(chǎng)景的感知問(wèn)題（雨雪天氣、強(qiáng)弱光快速變化、低照度甚至無(wú)照度場(chǎng)景），但現(xiàn)在逐漸也有了純視覺(jué)路線�？梢灶A(yù)料，搭載純視覺(jué)智駕的整車，將來(lái)絕對(duì)數(shù)量一定會(huì)大大高于激光雷達(dá)領(lǐng)銜的傳感器方案。

原因很簡(jiǎn)單，在任何市場(chǎng)里，A級(jí)主流家用車都是最大的細(xì)分市場(chǎng)。中國(guó)的純視覺(jué)方案，目前在10萬(wàn)元~15萬(wàn)元。雖然比亞迪提供了瘋狂的7萬(wàn)元方案，但這里面有值得商榷的技術(shù)細(xì)節(jié)，在此不展開。

這不是認(rèn)知的漂變，而是技術(shù)進(jìn)化帶來(lái)的新能力。

原因之一，攝像頭本身變強(qiáng)了。單像素內(nèi)加集成電容，有效解決了攝像頭在逆光、大光差、低照度下“看不清”的問(wèn)題。

原因之二，算法進(jìn)化了�！岸说蕉�+VLM”對(duì)極端天氣、道路施工、異形障礙物的辨識(shí)能力提升了。到去年末，頭部廠家的純視覺(jué)方案對(duì)于這些場(chǎng)景已經(jīng)能勝任了。

但有意思的是，目前純視覺(jué)大多數(shù)停留在高速NOA，城區(qū)記憶領(lǐng)航或者LCC的狀態(tài)（有品牌宣傳為L(zhǎng)CC Plus），就算有的聲稱達(dá)到了城區(qū)NOA，據(jù)一些“民間測(cè)試”稱，簡(jiǎn)單和中等場(chǎng)景表現(xiàn)正常，但在窄道通行和避讓行人、電動(dòng)車時(shí)接管較多。視覺(jué)方案在暗光+擁堵場(chǎng)景下表現(xiàn)信心不足。

這就要追溯到智駕芯片的因素了。因?yàn)檎噧r(jià)格的限制，純視覺(jué)方案配的芯片算力大都相對(duì)弱（當(dāng)然，特斯拉除外，最新的雙HW4，算力1440Tops）。

小鵬Mona M03，只在Max版本（15.58萬(wàn)元）配備雙Orin X芯片（算力508Tops），未提及入門級(jí)的515芯片�？紤]到共用CUDA環(huán)境的便利，我們猜想它使用的是單Orin N芯片（84Tops算力），但后者就只能勝任LCC了。

在城區(qū)復(fù)雜路況+光線不理想的情況下，算力的壓力增大，只有算力達(dá)到一定水平才可能擁有城區(qū)NOA。沒(méi)錯(cuò)，就算是期貨，有些版本也不用期待了。

而10萬(wàn)元級(jí)的寶駿云海同樣沒(méi)有公布智駕芯片，但透露了芯片算力32Tops（聯(lián)電代工），大概率是大疆自研芯片，而不會(huì)繼續(xù)使用曾經(jīng)用過(guò)的地平線J6等，原因是開發(fā)環(huán)境不同，要考慮下一代產(chǎn)品的持續(xù)開發(fā)帶來(lái)的升級(jí)可能。

華為ADS SE，沒(méi)有激光雷達(dá)，不會(huì)繼續(xù)用MDC610，可能降為MDC510（96tops）。

而樂(lè)道L60只有1個(gè)SKU，明確說(shuō)采用1枚Orin X（254Tops），但整車價(jià)格也上到20萬(wàn)以上。

如此，大家的商業(yè)邏輯基本清楚了——只要將車價(jià)打到15萬(wàn)元左右，算力就會(huì)被安排為200~500Tops這個(gè)區(qū)間。再下探到10萬(wàn)元級(jí)，現(xiàn)有普遍水平就是100Tops上下。芯片算力對(duì)智駕極端場(chǎng)景下的表現(xiàn)，幾乎起到?jīng)Q定性作用（原因是攝像頭和毫米波雷達(dá)現(xiàn)在太便宜了，主要考慮智駕芯片）。

智駕能力與銷量并行

縱觀市場(chǎng)，單枚Orin X價(jià)格2700元左右，而192線激光雷達(dá)1顆要3000元，對(duì)于華為而言，ADS SE與ADS 3.0，硬件BOM成本差距至少6000元。而主機(jī)廠向華為采購(gòu)后者的價(jià)格大概是2萬(wàn)元，反映到車價(jià)上應(yīng)該在3萬(wàn)元以上。ADS SE純視覺(jué)版，采購(gòu)價(jià)不超過(guò)1.5萬(wàn)元�？傊�，軟件開發(fā)費(fèi)用要攤銷，供應(yīng)商要賺錢，主機(jī)廠做集成要賺錢，還必須要留出打價(jià)格戰(zhàn)的空間。

這樣一來(lái)，高速NOA+城區(qū)領(lǐng)航/LCC功能，眼下就到15萬(wàn)元為止了。2026年，如果商業(yè)選擇延伸為城區(qū)NOA“縮減版“，也可能將這一配置打到13萬(wàn)元區(qū)間。后者概率遠(yuǎn)高于前者，原因是體驗(yàn)與宣傳背離，將導(dǎo)致口碑下滑，甚至將搭載城區(qū)NOA的高配車型銷量打下來(lái)。廠家比較理智的做法是，15萬(wàn)元以下產(chǎn)品，無(wú)論技術(shù)迭代如何，始終不推送城區(qū)NOA。當(dāng)然，15萬(wàn)元這一條線，將隨時(shí)間推移而緩慢降低，這取決于廠家對(duì)BOM成本的控制。

而10萬(wàn)元以下，甚至到7萬(wàn)元，仍立足于解決L2的有無(wú)問(wèn)題。叫不叫智駕，見仁見智。這一判斷，將在今年晚些時(shí)候或明年實(shí)現(xiàn)。

而寶駿云�？�10萬(wàn)的bug，解決方案是自研智駕芯片+8155座艙芯片+更少更廉價(jià)的傳感器組合，主打市場(chǎng)差異化。

從市場(chǎng)表現(xiàn)來(lái)看，小鵬的M03表現(xiàn)最好（1月份單車型銷量1.5萬(wàn)輛）。其次為小鵬P7+（無(wú)官方數(shù)據(jù)，可能是1萬(wàn)輛左右）、樂(lè)道L60 5912輛（存疑，江湖傳言紛亂）、R7入門級(jí)（無(wú)官方數(shù)據(jù)，可能為4000輛左右）深藍(lán)L7 1929輛，寶駿云海835輛，阿維塔07Pro+剛交付1周多，無(wú)1月數(shù)據(jù)。

這些雖然只是單月數(shù)據(jù)，但足以證明，在高頻場(chǎng)景上表現(xiàn)過(guò)得去的智駕，對(duì)銷量的助力作用比較明顯。至于在智駕方案上大肆縮水、混淆智駕定義的產(chǎn)品，并未因價(jià)格便宜得到太多青睞，證明受眾還是能夠洞察廠家的營(yíng)銷手段。

簡(jiǎn)言之，5000、6000元的整體方案（包含軟硬件），用戶對(duì)其也沒(méi)什么期待，甚至都未將其視為產(chǎn)品力的重要組分。

好體驗(yàn)+物有所值的價(jià)格，遠(yuǎn)勝于壞體驗(yàn)+便宜價(jià)格。要么擁有，要么失去，而不會(huì)選貌似擁有，實(shí)則難受。市場(chǎng)拼到這個(gè)程度，技術(shù)不再是決定性因素，而到了對(duì)普遍消費(fèi)心理的把握層面。但這，又是另外一個(gè)范疇的考慮了。

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超豪市場(chǎng)“入場(chǎng)券”