最近因?yàn)轫?xiàng)目上的需求，接觸了OBD診斷協(xié)議（整理一下筆記，以免忘記），從協(xié)議上說整體和UDS類似，關(guān)系如下圖所示：

OBD用來做什么

UDS是通用診斷協(xié)議，OBD是偏向于排放標(biāo)準(zhǔn)，前者的使用范圍更廣一些，大家對(duì)于OBD接觸會(huì)少一些，從我的理解，OBD主要用于如下事情：

1、用于監(jiān)控整車基本信息參數(shù)，例如監(jiān)控里程，車速，油門踏板位置等

2、用于監(jiān)控排放相關(guān)參數(shù)，比如氧傳感器等，以保證滿足標(biāo)準(zhǔn)

3、用于故障DTC讀取，以及DTC發(fā)生時(shí)的凍結(jié)幀信息（相當(dāng)于UDS快照）

4、OBD控制，這部分中國(guó)似乎不涉及

OBD服務(wù)

OBD協(xié)議服務(wù)介紹

SID

Description

服務(wù)描述

0x01

Request current powertrain diagnostic data

請(qǐng)求動(dòng)力系統(tǒng)當(dāng)前的數(shù)據(jù)（具體單個(gè)定義傳感器的狀態(tài)；發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速；動(dòng)力域DTC數(shù)量；故障指示燈是否亮起等）

格式：SID + PID（Parameter ID），ISO 15031定義了部分PID內(nèi)容，也做了相應(yīng)預(yù)留

因?yàn)樵搮f(xié)議具有法規(guī)效應(yīng)，OBD協(xié)議定義了眾多PID，實(shí)際應(yīng)用中，PID分為兩類：

1、用于表征具體的數(shù)據(jù)；

2、用于指出該ECU支持哪些PID（PID分別為0x00，0x20，0x40。。。讀取其中一個(gè)PID后ECU返回4個(gè)字節(jié)結(jié)果，從返回的4個(gè)字節(jié)中每個(gè)bit表示其所對(duì)應(yīng)的PID是否被支持。）

a) PID 0x00用于查詢（0x01 -0x20）之間所支持的PID的參數(shù)；

b) PID 0x20用于查詢（0x21 -0x40）之間所支持的PID的參數(shù)，以此類推；

舉例：

Req：01 04 05 0d（每次可以請(qǐng)求一個(gè)，也可以請(qǐng)求多個(gè)，最多6個(gè)）

Res：41 04 xx xx 05 xx 0d xx（其中xx表示支持的PID的值，比如0d表示當(dāng)前的車速，0d后面的xx的值是64，就對(duì)應(yīng)的是100km/h）

0x02

Request powertrain freeze frame data

請(qǐng)求凍結(jié)數(shù)據(jù)幀

概述：對(duì)車車輛ECU出現(xiàn)并界定出某個(gè)故障，會(huì)將這個(gè)故障被Confirm時(shí)的相關(guān)狀態(tài)信息“凍結(jié)”下來(UDS協(xié)議中叫快照信息) ，也就是行業(yè)內(nèi)所謂的凍結(jié)幀，這些狀態(tài)信息對(duì)車輛故障的確定非常重要，因?yàn)樗鼈冇涗浟塑囕v發(fā)生故障時(shí)的很多相關(guān)信息，凍結(jié)幀的載體同樣是PID。

在ISO 15031協(xié)議中，Service02與Service 01命令的使用方法相同。只不過02讀取的是故障發(fā)生時(shí)的數(shù)據(jù)，而01讀取的當(dāng)前數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)格式和含義都是相同的。與01命令不同的是02命令中多了一個(gè)frame字節(jié):

需要注意的是在OBD協(xié)議中，用frame = 0x00來代表讀取凍結(jié)幀。如果主機(jī)廠想自己再定義些什么其他的幀，或者多定義幾個(gè)凍結(jié)幀，則可以給frame分配上其他的編號(hào)。OBD只規(guī)定了ECU需要為一個(gè)DTC存儲(chǔ)凍結(jié)幀，當(dāng)ECU中同時(shí)存在多個(gè)DTC時(shí)，就要根據(jù)優(yōu)先級(jí)來判定存儲(chǔ)誰的凍結(jié)幀了。模式2的作用就是為了快速方便的了解，故障發(fā)生時(shí)刻的一個(gè)狀態(tài)，以此來分析、排查以及定位故障，從而能夠有效地提高售后維護(hù)的效率。

0x03

Request emission-related diagnostic trouble code

用于讀取存儲(chǔ)在ECU中的與排放相關(guān)的“confirmed”DTC

請(qǐng)求當(dāng)前確認(rèn)的故障(Comfirmed DTC) 的故障碼，因此就可以了解車輛發(fā)生故障時(shí)，是哪個(gè)故障導(dǎo)致的，進(jìn)而就可以根據(jù)該故障的機(jī)理來分析故障，維修車輛。

0x04

clear/Reset emission-related diagnostic information

清除ECU中存儲(chǔ)的與排放相關(guān)的DTC故障信息。同時(shí)清除包括故障碼、凍結(jié)幀、測(cè)試數(shù)據(jù)等排放相關(guān)的內(nèi)存數(shù)據(jù)。

該服務(wù)格式請(qǐng)求是一個(gè)字節(jié)的04，響應(yīng)是一個(gè)字節(jié)的44。只有在發(fā)動(dòng)機(jī)沒有運(yùn)轉(zhuǎn)的時(shí)候才可以執(zhí)行這個(gè)服務(wù)，否則ECU應(yīng)該給出NRC Ox22 (條件不滿足)來拒絕該服務(wù)。

0x05

Request oxygen sensor monitoring test results

請(qǐng)求讀取氧傳感器的檢測(cè)結(jié)果，監(jiān)控氧傳感器的測(cè)試結(jié)果。

因?yàn)檠鯕獾臐舛葘?duì)燃燒過程有著重要的影響，因此對(duì)排放也有著重大的影響，因此有必要進(jìn)行測(cè)試監(jiān)控。一般支持模式6的話也可以通過模式6來代替模式5的功能(對(duì)于OBDonCAN來說不支持該服務(wù)).

0x06

Request On-board monitoring test results for specific monitored systems

請(qǐng)求指定監(jiān)控系統(tǒng)的測(cè)試結(jié)果

車上不僅僅氧傳感器需要監(jiān)控，還有其他很多的地方需要監(jiān)控，比如催化劑，蒸發(fā)系統(tǒng)等，都可以通過Service 06來進(jìn)行監(jiān)控

主機(jī)廠也可以根據(jù)需要去定義監(jiān)控各個(gè)系統(tǒng)模塊ID以及需要進(jìn)行測(cè)試的參數(shù)TID。該服務(wù)用于請(qǐng)求對(duì)特定被監(jiān)測(cè)系統(tǒng)的監(jiān)測(cè)結(jié)果。OBD中定義了一個(gè)MID(Monitor ID)的表格，來標(biāo)識(shí)被監(jiān)測(cè)系統(tǒng)。一個(gè)ECU不一定需要支持所有的MID，獲知具體支持哪些MID的方法與01和02服務(wù)所使用的方法相同。

06服務(wù)的response中，針對(duì)某一個(gè)MID，可能有多個(gè)TID (Test ID) ，因?yàn)獒槍?duì)一個(gè)系統(tǒng)可能有多個(gè)測(cè)試項(xiàng)目。TID表格也在OBD中定義。06服務(wù)的response格式固定，每個(gè)MID的每個(gè)TID由6部分組成,具體如下:

a) MID;

b) TID;

c) Unit And Scaling ID，用于標(biāo)識(shí)這個(gè)TID的測(cè)試內(nèi)容是什么，比如電壓、時(shí)間、計(jì)數(shù)器之類的;

d) Test Value，實(shí)際測(cè)量值

e) Min.Test Value，這個(gè)測(cè)量值的最小值:

f) Max.Test Value，這個(gè)測(cè)量值的最大值；

0x07

Request emission-related diagnostic

trouble code during current or last completed driving

請(qǐng)求當(dāng)前或上一駕駛循環(huán)檢測(cè)到的排放相關(guān)的故障碼

Service 07也是獲取DTC，但是它和03服務(wù)區(qū)別在于，它用于獲取在當(dāng)前以及上一個(gè)駕駛循環(huán)中出現(xiàn)的處于

“pending”狀態(tài)的DTC，而Service 03則獲取的是confirmend DTC。

每次維修人員修理完之后，會(huì)清理故障，為了了解這個(gè)故障是不是真正解決了，就需要重新試一下，然后看這個(gè)故障是不是又會(huì)出現(xiàn)，如果是通過模式3去了解，則至少需要三個(gè)操作循環(huán)，而模式7則根據(jù)當(dāng)前操作循環(huán)就可以知道。

0x08

Request control of on-board system, test, or component

請(qǐng)求控制在線系統(tǒng)或組件

用于對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行控制，進(jìn)行元器件測(cè)試操作，它相當(dāng)于UDS中的2F和31服務(wù)。

格式：SID + TID，注意這里TID與05和06服務(wù)的TID不同，在OBD中有一個(gè)專門給08服務(wù)使用的TID表格。

0x09

Request vehicle information

請(qǐng)求整車信息，比如VIN碼，標(biāo)定ID 標(biāo)定校驗(yàn)ID ECU名稱IPT等信息

格式：SID + InfoType（InfoType在OBD標(biāo)準(zhǔn)中有定義，并不是所有的InfoType都需要被支持，具體哪些InfoType被支持，可以采用和01服務(wù)相同的方法。）

0x0A

Request emission-related diagnostic trouble code with permanent status

請(qǐng)求排放相關(guān)的永久DTC

OBD的DTC

ISO15031-6里定義了DTC的相關(guān)信息，不同于UDS的是，OBD的DTC是2 bytes，一些由ISO法規(guī)直接定義，一些是OEM自己定義。

DTC的三個(gè)狀態(tài)：

confirmed DTC,

經(jīng)過了三個(gè)操作周期

pending DTC，

未到三個(gè)操作周期

permanent DTC，

永久存在的DTC

OBD口的定義

引腳Pin

描述Description

1

自由選擇Reserved

2

（SAE J1850總線的正線）（BUS positive line of SAE J1850）

3

自由選擇Reserved

4

底盤地Chassis ground

5

信號(hào)地Signal ground

6

CAN_H Can總線High

7

K線 K line

8

自由選擇Reserved

9

自由選擇Reserved

10

（SAE J1850總線的負(fù)線）（BUS negative line of SAE J1850）

11

自由選擇Reserved

12 ?

自由選擇Reserved

13

自由選擇Reserved

14

CAN_L Can總線Low

15 ?

L線 L line

16

電池電壓（terminal 30）Battery voltage（ terminal 30 ）

來自龐輝 埃泰克攻城獅公眾號(hào)