四川
基于多源約束自適應(yīng)視覺SLAM關(guān)鍵幀選取研究
第50卷 第9期
作者：陳紅梅 ，王保存，張筱南，葉文
作者單位：1.河南工業(yè)大學(xué)電氣工程學(xué)院，河南 鄭州 450001; 2. 鄭州中科集成電路與系統(tǒng)應(yīng)用研究院，河南 鄭州 450001;3. 中國計量科學(xué)研究院，北京 100029
摘要：
該文針對現(xiàn)有關(guān)鍵幀選擇方法在復(fù)雜場景下的穩(wěn)定性和適應(yīng)性方面不足問題，提出一種多源約束的自適應(yīng)視覺SLAM關(guān)鍵幀選取方法。該算法基于相機幾何測量原理，設(shè)計自適應(yīng)閾值進行關(guān)鍵幀選取策略；針對復(fù)雜環(huán)境下的劇烈運動情況，設(shè)計基于IMU的實時狀態(tài)檢測機制和熵函數(shù)約束標(biāo)準(zhǔn)，進一步提高關(guān)鍵幀選取的穩(wěn)定性和適應(yīng)性。在EuRoC數(shù)據(jù)集和TUM數(shù)據(jù)集上對該方法進行定性和定量評估。在單目慣性和立體慣性模式下，將估計軌跡與參考軌跡進行對比，以絕對軌跡誤差 (absolute trajectory error，ATE)、關(guān)鍵幀數(shù)量和運行時間作為評判指標(biāo)，并與ORB-SLAM3方法進行比較。結(jié)果顯示，提出的方法可顯著提高視覺SLAM在復(fù)雜環(huán)境下的定位精度和穩(wěn)定性。
關(guān)鍵詞：
視覺SLAM; 關(guān)鍵幀選取;IMU; 多源約束; 自適應(yīng)閾值; 熵函數(shù)
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