一年一度的機器人春晚——世界機器人大會（WRC2024）落幕了。

這次的世界機器人大會，一共有169 家機器人領(lǐng)域的企業(yè)參展。和智源大會、上海世界人工智能大會類似，這里同樣“人山人海”。

在展館內(nèi)熙攘的人群中，各種規(guī)格的機械臂、靈巧手在半空中揮舞，輪足、四足、人形機器人展示著各類任務(wù)。

但在喧囂的水面下，「四木相對論」在展廳內(nèi)依然發(fā)現(xiàn)一些疑惑和爭議。

“人形”，是最大的非共識。

即便展館內(nèi)人形機器人隨處可見，但全球機器人行業(yè)絕對大咖——波士頓動力公司的創(chuàng)始人Marc在大會中直言，自己非常不看好人形機器人行業(yè)。

他認為，工業(yè)機器人已經(jīng)非常成熟，能夠商業(yè)化，目前人形機器人“在某種程度上是一種炫耀，而不是一種生產(chǎn)力”。

而展館內(nèi)的最大亮點，也莫過于參展的27家人形機器人廠商。

這一年，承載著人類終極智能化想象的它們，已經(jīng)從資本市場圈走近百億元資金。

人形主場，撲街現(xiàn)場？

在WRC2024，人形機器人擁有明星般的待遇。

假如你看到一群人舉著手機蜂擁而過，卻看不清被簇擁的核心人士，大概率是某家公司的人形機器人正在走路——身高一米六的機器人很符合人類身高，也很容易被人群淹沒。

站在展館的一個十字路口，銀河通用、星動紀元、逐跡動力和星塵智能分列四周。不遠處，還有加速進化、宇樹、智元機器人、星海圖、鈦虎、UniX AI、開普勒等擁有人形機器人產(chǎn)品的公司。

這些人形機器人公司在這一年里瘋狂"掃蕩"資本圈。

僅盤踞在"十字路口"的這四家，近一年公開披露的融資金額已經(jīng)超過10億元。而它們的平均年齡，只有"一歲半"。

但即便吸金無數(shù)，在直觀的現(xiàn)場演示中，不難發(fā)現(xiàn)各家人形機器人的Bug。

一家今年連續(xù)完成兩輪融資的人形機器人公司，目前僅能展示垂直領(lǐng)域的單點任務(wù)。

比如在分揀這個場景中，它只能在特定范圍內(nèi)抓取雙面膠，不能抓取剪刀、卷尺。而且，這個機器人移動的速度非常緩慢，完成一個只需要移動20厘米的抓取動作，需要近40秒。

還有展示炒菜機器人的樂聚，在眾目睽睽下直接上演了一出將菜倒在桌上的意外戲碼。

另外，還有不少機器人存在難以站穩(wěn)，分揀任務(wù)識別不清等問題。

在一個左右手分揀不同類型面包的任務(wù)里，機器人放下右手準備拾起時，發(fā)現(xiàn)這是應(yīng)由左手操作分揀的物品，只能上演一場大型空氣拉花。

手和腳的非共識

雙足人形機器人到底有沒有用？是展館內(nèi)出現(xiàn)次數(shù)最高的問題。

而現(xiàn)場的明星公司們，已經(jīng)體現(xiàn)出對雙足的不同追求。

比如，逐際動力在現(xiàn)場大秀機器人"挨踹"后迅速平穩(wěn)的絕技，星動紀元展示出自家機器人爬長城的視頻。一墻之隔的銀河通用，則以輪式地盤代替下肢，以伸縮、吸盤、抓夾等部件完成取貨、清理桌面等任務(wù)。

在行業(yè)中，雙足的擁躉認為，機器人只有具備了人形（尤其是雙腿），才能實現(xiàn)彎腰撿東西的操作，適應(yīng)人類的工業(yè)、家庭、商業(yè)活動。

另一批公司則認為，哪怕是雙腿的設(shè)計也無法實現(xiàn)360端全場景的操作。而輪式方案，更讓人形機器人更快切入細分場景，率先落地。

在產(chǎn)業(yè)鏈的上下游，靈巧手也存在技術(shù)路線之分。

手的關(guān)節(jié)靈活性要做到什么程度？該是五指的形態(tài)，還是抓夾？

一種觀點是，人手在操作時，真正發(fā)力和掌握方向的只有大指和食指，其余三指更多是輔助作用。也有廠商認為，只有五指形態(tài)的靈巧手，才能滿足對力敏感度要求高、材料差異大的場景需求。

主攻靈巧手和視覺方案的「偉景智能」告訴「四木相對論」，現(xiàn)在沒有必要做到三個指節(jié)的靈活，因為僅靠食指和大拇指的捏合，就能完成大部分任務(wù)。

另一家靈巧手公司表示，自己的優(yōu)勢就包括多個關(guān)節(jié)的靈活，“我們的食指關(guān)節(jié)都是能動的，里面的部件比別家做得小，不會顯臃腫�！�

市面上靈巧手的售價在5～10萬左右，客戶為具身公司。一些主攻通用人形機器人的公司，也開始進入靈巧手市場。比如，星動紀元近期就推出了自己的靈巧手產(chǎn)品。

顯然，立刻擁有雙足和五指健全雙手的必要性，并未在機器人領(lǐng)域形成統(tǒng)一。

但盡快切入場景，獲得真實數(shù)據(jù)的反哺，則是各家的共識。

尤其是工業(yè)場景，海外人形機器人代表，特斯拉和Figure都選擇對智能化需求較高的工廠場景，作為落地第一站。

但不論是哪種場景，目前的人形機器人均處于訓(xùn)練特定任務(wù)的階段，和非人形的差距并未拉開。

以汽車為例，汽車制造業(yè)分為四個工藝流程：沖壓、焊接、涂裝、總裝。在最復(fù)雜的總裝環(huán)節(jié)，自動化程度只有20%-30%。

在總裝環(huán)節(jié)，工人要用手操作機器，有時還要鉆到汽車里，要擰螺絲、敲敲打打，還要與其他工人配合，還要做檢測。

這個需要上下肢、大小腦一起協(xié)作的場景，理論上是"完全體"的人形機器人的目標。

不過現(xiàn)在，全世界沒有任何人形機器人能夠流暢地彎腰撿東西，更別提完成這一系列操作。

資本泡沫將至，行業(yè)難度不減

面對人形的天然流量，場館內(nèi)有廠商堅定表示，自己決不會踏足人形機器人。

"我們的產(chǎn)品沒有人形，沒有腿和靈巧手，依然賣得很好。"一位創(chuàng)業(yè)近20年的服務(wù)機器人公司高管向「四木相對論」表示，他覺得人形機器人現(xiàn)在只是To VC的故事，而這個泡泡，明年下半年就會破。

事實上，決定扣下扳機的資方，已經(jīng)紛紛做出選擇。

有投資人告訴「四木相對論」，雖然初創(chuàng)公司不少，但大家對國內(nèi)的人形機器人標的已經(jīng)形成一定慣性，"基本上都把錢砸給銀河通用和智元機器人"。

這一定程度上是因為人形機器人所需的高成本，使資本形成了聚集效應(yīng)——只有獲取到足夠資金的公司，才能闖過接下來的關(guān)卡。

理想狀況下，一個成熟的人形機器人產(chǎn)品，需要在算法、數(shù)據(jù)、傳感器搭配、力學(xué)設(shè)計、電力供給、零部件、新材料等層面完成適配。

而在2024年，人形機器人風(fēng)起的第二年，雖然大模型、靈巧手等技術(shù)取得突破，但數(shù)據(jù)的稀缺、動力設(shè)計的困難、電機/傳感器等硬件的不匹配和價格高昂，都意味著人形機器人之路依舊漫長。

這其中的每一個環(huán)節(jié)，都需要長期的耐心和資金投入。

拿數(shù)據(jù)難題舉例。獲得高質(zhì)量且足夠便宜的數(shù)據(jù)，是目前制約機器人發(fā)展的一大瓶頸，也是各公司希望構(gòu)筑的壁壘。

在大會現(xiàn)場，一家估值數(shù)十億元的人形機器人，不斷出現(xiàn)捏合不到位、抓取不到物品等Bug。這家公司的高管向「四木相對論」解釋，這主要還是因為訓(xùn)練數(shù)據(jù)不充足。

而對于數(shù)據(jù)難關(guān)，海外巨頭特斯拉和谷歌都選擇"遙操"路線。這種方式，需要人帶上收集設(shè)備和機器配合完成動作，好處是數(shù)據(jù)真實，缺點是采集用時長，成本高。

比如，谷歌為了訓(xùn)練PaLM-E，用了13臺機器人，收集了17個月，才拿到足夠的數(shù)據(jù)量。如果是更復(fù)雜的工業(yè)場景，數(shù)據(jù)采集成本會更高。

另一種方案則是十分火熱的仿真數(shù)據(jù)。這一方案的訓(xùn)練過程往往需要判斷物體材質(zhì)，比如判斷是杯子，然后再設(shè)計抓取的力量。

但缺少對“摩擦”等維度的建模，讓仿真數(shù)據(jù)徹底符合物理規(guī)律還存在難點。這種不夠真實的數(shù)據(jù)，可能導(dǎo)致機器人在實操中任務(wù)失敗。

銀河通用的高管也向「四木相對論」表示，仿真的數(shù)據(jù)雖然生成速度快，但依舊需要了解機器人場景的專業(yè)人士介入，否則不太能滿足需求。

這里的專業(yè)，不僅指對數(shù)據(jù)和機器人場景的理解，還包括實操經(jīng)驗的豐富度。

如果一家公司的人形機器人具備抓取、移動的能力，速度卻跟不上，那可能意味著他們?nèi)狈?jīng)驗地采用了移動速度很慢的訓(xùn)練數(shù)據(jù)，導(dǎo)致訓(xùn)練出的機器人動作也很慢。

除卻數(shù)據(jù)，動力硬件和材料等難題依舊明顯。

比如，觸覺的缺失會使機器人難以判斷布料、水流等信息。但觸覺傳感器相比其他傳感器來說成本較高，且傳感器反饋的數(shù)據(jù)形態(tài)更加復(fù)雜。這些都是限制人形落地的阻力。

人形機器人之外，各種各樣的機械臂、機器狗也充斥著會場。而且在家庭領(lǐng)域，一些更加垂類的智能工具已經(jīng)體現(xiàn)出商業(yè)化潛力。

比如下棋機器人元蘿卜，在展覽現(xiàn)場吸引了大量喜歡圍棋和象棋的學(xué)生�！杆哪鞠鄬φ摗箍吹剑议L也對下棋機器人充滿興趣，不斷詢問價格。

宇樹的機器狗，也已經(jīng)被一些普通用戶買單，用在露營等場景。

世界上第一只機器狗誕生于1968年，距今已有56年歷史。它身形巨大，有時需要人工進入機器內(nèi)部操作。當時，沒有人認為它能走進家庭。

對于今天的人形機器人，或許相信它的人會給予同樣的耐心。