神經(jīng)介入領(lǐng)域的技術(shù)變革正在加速。

2021年，全球卒中新發(fā)病例達1194.6萬，其中缺血性卒中占比65.3%，約780.4萬例。中國作為卒中高發(fā)國家，疾病負擔尤為突出。2020年一項全國性橫斷面研究顯示，中國40歲及以上成年人的卒中患病率為2.6%，發(fā)病率為505.2/10萬人年，病死率為343.4/10萬人年。據(jù)此估算，我國約有1780萬卒中患者，其中缺血性卒中占比高達86.8%。

對于大血管閉塞（LVO）引起的急性缺血性卒中（AIS），機械取栓（MT）已被證實能夠顯著提高血管再通率、改善患者功能預(yù)后，已成為該類疾病治療的核心方案。尤為關(guān)鍵的是，機械取栓可將傳統(tǒng)治療時間窗從靜脈溶栓的4.5小時延長至發(fā)病后24小時（需嚴格評估），為更多患者爭取了寶貴的救治機會，并顯著提升了時間窗內(nèi)的再通效率。

然而，傳統(tǒng)手動操作長期面臨資源分配不均、轉(zhuǎn)診困難，術(shù)者操作精度受體力影響、學習曲線陡峭等核心瓶頸。血管介入手術(shù)機器人的出現(xiàn)，正從底層架構(gòu)上重新定義神經(jīng)介入的操作范式。愛博合創(chuàng)新一代的PANVIS STAR作為國際領(lǐng)先的血管介入手術(shù)控制系統(tǒng)，憑借其獨特的技術(shù)優(yōu)勢與已被認可的臨床價值，正在書寫神經(jīng)介入手術(shù)的新篇章。

01PANVIS STAR的技術(shù)護城河

相較于同類產(chǎn)品，PANVIS STAR在臨床實用性上構(gòu)建了差異化技術(shù)優(yōu)勢：

1. PANVIS COF指尖導(dǎo)管直觀操作系統(tǒng)

據(jù)企業(yè)稱，系統(tǒng)搭載全球獨創(chuàng)的PANVIS COF（Catheter-On-Finger）指尖導(dǎo)管操作系統(tǒng)，采用仿人手操作：術(shù)者無需改變既有的操作習慣（拇指與食指的搓捻動作），直接可以通過操作桿實現(xiàn)導(dǎo)絲、導(dǎo)管與治療器械的旋轉(zhuǎn)與推送，極大降低了學習曲線，使介入醫(yī)生能夠在極短培訓(xùn)后熟練上手。

2. 四器械協(xié)同操作 +五器械通道+ 分離式無菌盒設(shè)計

這是PANVIS STAR區(qū)別于同類產(chǎn)品的標志性技術(shù)突破。系統(tǒng)可獨立操縱或協(xié)同控制，可實現(xiàn)四個不同器械的操縱：導(dǎo)引導(dǎo)管、中間導(dǎo)管、微導(dǎo)管、治療器械。同時系統(tǒng)可以建立五器械通道，能夠支持雙導(dǎo)絲、雙快速交換器械及導(dǎo)管多器械操作。

3. 多種控制運動模式

主操作器提供多種運動模式，可根據(jù)不同血管形態(tài)及不同術(shù)者的需求進行靈活適配。這一設(shè)計顯著提升了系統(tǒng)的臨床適用范圍——從簡單血管到極端迂曲路徑，從快速推進到精細微調(diào)，均可一鍵切換；同時配合亞毫米級運動精度，可提高手術(shù)操作的穩(wěn)定性。

4. 術(shù)中力檢測及力反饋 + 實時生理震顫過濾

PANVIS STAR搭載力反饋，能夠捕捉各種規(guī)格的導(dǎo)絲在血管內(nèi)行進時的阻力變化，并將其實時的反饋至操作者指尖，營造“臨場感”。同時，系統(tǒng)內(nèi)置實時生理震顫過濾系統(tǒng)，有效濾除人手的抖動，增強手術(shù)的穩(wěn)定性。

5. 彎曲遞送+設(shè)備小型輕量化

突破傳統(tǒng)機器人“導(dǎo)管全程拉直遞送”的設(shè)計，PANVIS STAR創(chuàng)新采用“先彎曲后拉直”的遞送方式，大幅縮短驅(qū)動裝置間距，使設(shè)備整體更短、更輕。同時有效增加導(dǎo)管在術(shù)中的可用長度，適應(yīng)更多手術(shù)場景。

6. 超長行程設(shè)計 + 5G遠程操作支持

系統(tǒng)采用超長行程設(shè)計，支持導(dǎo)管入鞘后的全流程操作；具備泛血管適配能力，腦血管、心臟、外周血管、腫瘤均可兼容。同時，系統(tǒng)支持5G遠程操作，為超長距離遠程手術(shù)奠定了技術(shù)基礎(chǔ)。

02 PANVIS STAR輔助

顱內(nèi)取栓完整操作流程

以下以動物咽升動脈閉塞取栓為例，完整呈現(xiàn)從術(shù)前準備到血管再通的全過程，操作來源于PANVIS STAR動物實驗臨床技術(shù)應(yīng)用。

步驟1：定位與血管穿刺

常規(guī)消毒鋪巾后術(shù)者于股動脈行Seldinger穿刺，置入8F血管鞘。此步驟由術(shù)者手動完成，置鞘成功后即進入機器人輔助操作流程。

步驟2：從端驅(qū)動器與主操作器部署

助手完成PANVIS STAR分離式無菌盒的安裝，將無菌盒與機械臂對接。隨后依次裝載：導(dǎo)引導(dǎo)管、造影導(dǎo)管、泥鰍導(dǎo)絲，器械協(xié)同裝載完成后，從端系統(tǒng)準備完成，術(shù)者移至手術(shù)室外操作臺就座，機器人主端操作器準備就緒。

步驟3：主動脈弓造影

術(shù)者通過PANVIS STAR推送造影導(dǎo)管，機械臂以亞毫米級精度將導(dǎo)管送至主動脈弓。完成弓部造影，明確主動脈分型及弓上血管開口位置。

步驟4：超選靶血管

術(shù)者搓捻遞送PANVIS STAR的PANVIS COF指尖導(dǎo)管，將造影導(dǎo)管依次超選至血栓模型所在的目標血管，完成標準診斷性血管造影，明確血栓閉塞部位。

步驟5：導(dǎo)引導(dǎo)管與中間導(dǎo)管到位

明確血栓位置后，系統(tǒng)同時夾持導(dǎo)引導(dǎo)管與中間導(dǎo)管：導(dǎo)引導(dǎo)管推送至頸總動脈、中間導(dǎo)管在導(dǎo)絲引導(dǎo)下推送至血栓模型所在的目標血管近端。

步驟6：微導(dǎo)絲穿越血栓，微導(dǎo)管到位

術(shù)者切換運動模式，操控微導(dǎo)絲在路圖引導(dǎo)下穿越閉塞段。術(shù)者操控PANVIS STAR啟動四器械協(xié)同模式，沿導(dǎo)絲推送微導(dǎo)管，使微導(dǎo)管尖端跨越血栓、置于血栓遠端。

步驟7：撤出微導(dǎo)絲，裝載取栓支架

微導(dǎo)管到位后，助手輔助撤出微導(dǎo)絲，隨后通過無菌盒裝載取栓支架；術(shù)者操作PANVIS STAR，將支架推送至微導(dǎo)管內(nèi)、通過設(shè)備完成取栓支架定位。

步驟8：釋放取栓支架

術(shù)者切換主操作器運動模式撤出微導(dǎo)管，使取栓支架自然展開、嵌入血栓。系統(tǒng)在此階段保持穩(wěn)定夾持，確保支架釋放位置精準、無移位，等待支架與血栓充分嵌合。

（取栓支架釋放）

（血栓嵌合）

步驟9：支架回拉取栓

操作PANVIS STAR進行支架回拉取栓操作，前進遞送微導(dǎo)管，使其頭端超過支架盡端標記 3-4mm, 以使支架盡端形成錐形，更好錨定血栓，同時使回拉更順暢，使微導(dǎo)管和微導(dǎo)絲成為整體，再遞送中間導(dǎo)管使其頭端盡可能接近并接觸血栓，關(guān)閉滴注，在導(dǎo)引導(dǎo)管和中間導(dǎo)管上持續(xù)負壓回抽，操作PANVIS STAR聯(lián)動功能將微導(dǎo)管和取栓支架整體回撤。

步驟10：復(fù)查造影

血栓撤出后，術(shù)者再次通過機器人完成術(shù)后診斷性造影，確認血管完全再通、遠端分支顯影良好。

步驟11：撤出器械

助手輔助操作撤出微導(dǎo)管、中間導(dǎo)管、導(dǎo)引導(dǎo)管，完成手術(shù)，進行取栓支架血栓情況檢查。

助手完成股動脈穿刺點壓迫止血，機器人系統(tǒng)完成器械回收與無菌盒拆卸，啟動關(guān)機程序。

03 早期驗證：PANVIS STAR遠程腦血管介入手術(shù)示例

• 全球首例遠程腦血管介入動物手術(shù)（動脈瘤栓塞術(shù)及基底動脈支架植入術(shù)）

在2024東方腦血管病會議（OCIN）上，劉建民教授團隊的張永鑫教授在會場操作PANVIS STAR血管介入手術(shù)控制系統(tǒng)的主端，遠程遙控動物實驗室從端的機械臂，向現(xiàn)場觀眾全流程演示了神經(jīng)介入手術(shù)中的動脈瘤栓塞術(shù)和顱內(nèi)血管狹窄球囊成型+支架植入術(shù)。

這一演示驗證了兩項關(guān)鍵技術(shù)突破：

• 遠程操控可行性：5G網(wǎng)絡(luò)延遲控制在臨床可接受水平，術(shù)者在遠程控制臺上的操作能夠近乎實時、準確地傳達到機械臂。

• 治療級操作能力：不僅限于診斷性造影，PANVIS STAR已能夠完成支架植入、彈簧圈栓塞等復(fù)雜治療性操作。這為未來“5G+血管介入手術(shù)機器人”遠程取栓奠定了堅實的技術(shù)基礎(chǔ)。

04 信號與利好：血管介入機器人進行顱內(nèi)取栓的行業(yè)意義

這些血管介入手術(shù)機器人的臨床技術(shù)應(yīng)用，傳遞出明確的信號價值——神經(jīng)介入的拐點已經(jīng)到來。

1.技術(shù)驗證——血管介入手術(shù)機器人已具備治療級能力

從診斷性造影到治療性取栓，從動物實驗到人體應(yīng)用，PANVIS STAR的循證證據(jù)鏈已初步閉合。特別是四器械協(xié)同操作、力反饋、COF指尖導(dǎo)管等核心技術(shù)的臨床驗證，標志著國產(chǎn)血管介入機器人已經(jīng)展現(xiàn)出較強技術(shù)研發(fā)能力。

2.標準化時代開啟——讓“金標準”可復(fù)制、可下沉

傳統(tǒng)取栓手術(shù)高度依賴個人經(jīng)驗，頂尖專家與基層醫(yī)生的操作水平存在巨大鴻溝。而PANVIS STAR通過“力反饋+COF仿人手直觀操作”的組合，正在打破這一壁壘。

3.遠程醫(yī)療落地——從“專家出診”到“專家出手”

PANVIS STAR已通過動物實驗驗證了遠程操控的可行性。結(jié)合5G網(wǎng)絡(luò)的低延遲特性，未來的場景是：偏遠地區(qū)卒中患者在黃金時間窗內(nèi)入院，基層醫(yī)生完成穿刺與通路建立后，由幾千公里外的頂級專家通過控制臺遠程完成取栓操作。

而宏觀放眼整個行業(yè)，也有多重利好：

術(shù)者層面——告別鉛衣，職業(yè)壽命延長

傳統(tǒng)介入醫(yī)生長期承受輻射暴露與鉛衣負重，骨科疾病與癌癥風險顯著高于普通人群。PANVIS STAR將術(shù)者從輻射場中解放出來，這是對醫(yī)療人才最直接的保護。

患者層面——更穩(wěn)定的操作，更高水平的救治資源

穩(wěn)定的撤栓過程、準確的支架釋放、實時的力反饋監(jiān)測，可以讓一位經(jīng)驗豐富的術(shù)者具備機器人穩(wěn)定的雙手，降低術(shù)后并發(fā)癥風險。此外，遠程醫(yī)療讓更多患者有機會在黃金窗口內(nèi)接受高水平救治。

醫(yī)院層面——緩解人才短缺，提升技術(shù)品牌

機器人輔助操作有望縮短年輕醫(yī)生的培養(yǎng)周期。同時，血管介入手術(shù)機器人的引入是醫(yī)院在卒中急救領(lǐng)域技術(shù)實力的直接體現(xiàn)，有助于提升區(qū)域醫(yī)療中心的輻射能力。

產(chǎn)業(yè)層面——“技術(shù)標準+價格立項”雙輪驅(qū)動，商業(yè)化閉環(huán)加速形成

2025年10月30日，國家藥監(jiān)局發(fā)布YY/T 1994—2025《采用機器人技術(shù)的血管介入手術(shù)控制系統(tǒng)》行業(yè)標準，該標準明確了產(chǎn)品技術(shù)準入門檻，標準將于2026年11月1日正式實施，愛博合創(chuàng)深度參與了標準的制定。緊隨其后，2026年1月20日，國家醫(yī)保局印發(fā)《手術(shù)與治療輔助操作類醫(yī)療服務(wù)價格項目立項指南（試行）》，首次從國家層面對手術(shù)機器人輔助操作進行統(tǒng)一價格立項。從診斷到治療、從造影到取栓，血管介入機器人的臨床應(yīng)用場景將持續(xù)拓展，市場空間受到關(guān)注，商業(yè)化進程有望加快。

國家層面——降低卒中疾病負擔，優(yōu)化衛(wèi)生資源配置

中國是全球卒中負擔最重的國家，并存在明顯的城鄉(xiāng)和區(qū)域差異。2021年，中國卒中年度總經(jīng)濟負擔已超過4000億元人民幣，占全國醫(yī)療衛(wèi)生總費用的比例持續(xù)上升，其中直接醫(yī)療費用約占60%，間接費用（包括生產(chǎn)力損失、照護成本等）占40%，對社會和家庭造成雙重壓力。機械取栓雖療效確切，但其對術(shù)者技術(shù)與時間窗口的高度依賴，導(dǎo)致基層推廣受限、異地轉(zhuǎn)診普遍，進一步推高整體醫(yī)療支出。血管介入手術(shù)機器人的普及，可大大縮短年輕醫(yī)生學習曲線；同時，通過遠程操作技術(shù)將高水平救治能力下沉至縣域醫(yī)療中心，有助于實現(xiàn)“小病不出縣、大病不出省”的分級診療目標，從宏觀上減輕醫(yī)保基金壓力，提升全社會卒中救治的投入產(chǎn)出比。

結(jié)語

目前，PANVIS STAR四器械協(xié)同、五器械通道、COF指尖導(dǎo)管、力反饋、彎曲遞送、5G遠程操作等技術(shù)優(yōu)勢已經(jīng)得到證明。從技術(shù)邏輯看，這套體系所指向的，正是神經(jīng)介入長期懸而未決的三個結(jié)構(gòu)性問題：操作穩(wěn)定性對頂尖術(shù)者的依賴、優(yōu)質(zhì)資源的地理集中、以及基層醫(yī)生漫長的成長周期。

結(jié)合行業(yè)標準的落地實施與醫(yī)保價格立項體系的建立，血管介入手術(shù)機器人在神經(jīng)介入領(lǐng)域的推廣條件，正在從技術(shù)、監(jiān)管、支付三個維度同步趨于成熟。

對于承載著1780萬存量患者、年經(jīng)濟負擔逾4000億的中國卒中救治體系而言，真正的問題或許不再是"機器人能否勝任取栓手術(shù)"，而是"這項能力何時能夠覆蓋到最需要它的那些醫(yī)院"。

PANVIS STAR給出的，是這道題目目前最值得認真對待的一個答案。

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3.患者具體醫(yī)療方案需由經(jīng)治醫(yī)師綜合判斷，臨床使用醫(yī)療器械需嚴格遵循產(chǎn)品說明書。