從4月11日晚上到12日凌晨，北京經(jīng)開區(qū)迎來一場(chǎng)機(jī)器人組團(tuán)“夜跑”——人形機(jī)器人半程馬拉松舉行全流程全要素測(cè)試活動(dòng)，全面模擬賽道通行、流程調(diào)度、設(shè)備協(xié)同、應(yīng)急保障等核心場(chǎng)景，為4月19日的正式比賽進(jìn)行實(shí)戰(zhàn)化演練。

測(cè)試現(xiàn)場(chǎng)，天工機(jī)器人在賽道上奔跑。（和冠欣 攝）

賽隊(duì)數(shù)量增長(zhǎng)近5倍

報(bào)名半馬的超百支賽隊(duì)中有70余支參加了此次測(cè)試，其中包含4支國(guó)際賽隊(duì)，自主導(dǎo)航賽隊(duì)和遙控賽隊(duì)同場(chǎng)夜測(cè)。記者在現(xiàn)場(chǎng)看到，隨著技術(shù)迭代升級(jí)，不少機(jī)器人的跑步速度大幅提升，賽場(chǎng)上已經(jīng)看不到去年陪著機(jī)器人一起跑的工程師了。

11日晚10點(diǎn)，亦莊通明湖畔科創(chuàng)十七街附近的起跑點(diǎn)上，大大小小的機(jī)器人依序排開，各賽隊(duì)工作人員進(jìn)行著最后的調(diào)試準(zhǔn)備。

雖然是第一次組隊(duì)參加人形機(jī)器人半馬，但宇樹科技派出的是位老“運(yùn)動(dòng)員”——曾在去年人形機(jī)器人運(yùn)動(dòng)會(huì)上斬獲多項(xiàng)冠軍的H1。

半馬測(cè)試賽場(chǎng)上，H1一襲黑裝，跑起來保持很強(qiáng)的沖勁兒。在一些路段上，它一度超越了多輛保障運(yùn)行的電瓶車?！拔覀?cè)诶m(xù)航等方面進(jìn)行了調(diào)整，從而應(yīng)對(duì)馬拉松路途比較長(zhǎng)、有坡有彎等情況?！庇顦淇萍际袌?chǎng)經(jīng)理初陽說，對(duì)機(jī)器人來說，此次測(cè)試的路段是比較陌生的，天氣情況、夜晚能見度等都有一定影響，后續(xù)賽隊(duì)會(huì)根據(jù)結(jié)果進(jìn)行調(diào)整。

本次賽事從規(guī)模、技術(shù)創(chuàng)新到組織保障要求都達(dá)到新的高度。相比去年，參賽隊(duì)伍數(shù)量增長(zhǎng)近5倍、超百支，涵蓋自主導(dǎo)航、遙控兩大類別，參賽數(shù)量、技術(shù)類型、測(cè)試范圍均創(chuàng)歷史新高。

更快

速度有望接近人類精英選手

11日23點(diǎn)左右，測(cè)試活動(dòng)拉開帷幕，采用機(jī)器人按順序單獨(dú)起跑的形式。伴隨著哨聲響起、角旗揮動(dòng)，一號(hào)機(jī)器人穩(wěn)穩(wěn)地從起點(diǎn)處跑了出去，只見它起跑兩步稍稍調(diào)整方向后，很快開始提速，雙腿高頻率擺動(dòng)。

由于機(jī)器人速度大幅提升，今年賽場(chǎng)上將不再出現(xiàn)工程師在機(jī)器人身旁陪跑的景象。測(cè)試現(xiàn)場(chǎng)，各賽隊(duì)的工作人員都是乘坐電瓶車跟隨。

對(duì)于北京人形機(jī)器人創(chuàng)新中心的天工來說，今年的半馬是冠軍衛(wèi)冕之戰(zhàn)。今年創(chuàng)新中心派出的選手型號(hào)依舊是天工Ultra，身高1.8米，體重接近成年男性，但外觀上已從去年的黑色改為白色。

過了一年，天工很直觀的變化就是跑得更快了，這得益于軟硬件上的升級(jí)。北京人形機(jī)器人創(chuàng)新中心資深工程師趙文介紹，這款天工Ultra全身16個(gè)關(guān)節(jié)都是自研，使機(jī)器人的動(dòng)力速度要比去年人形機(jī)器人半馬和運(yùn)動(dòng)會(huì)都有明顯提升。軟件層面也采用全自主方案，通過多傳感器融合讓機(jī)器人自主決策，更精準(zhǔn)識(shí)別地形和避障。

機(jī)器人跑步，散熱性能是關(guān)鍵之一。據(jù)悉，今年天工的關(guān)節(jié)散熱區(qū)別于去年的風(fēng)冷散熱技術(shù)，部分采用了液冷散熱，散熱性能更好，能讓機(jī)器人持續(xù)保持高功率輸出。此外，天工在跑步時(shí)變成了站著換電池，不需要關(guān)機(jī)重啟，也節(jié)省了一部分時(shí)間。

“去年人形機(jī)器人運(yùn)動(dòng)會(huì)時(shí)，它的速度差不多可以跑到5米/秒，當(dāng)時(shí)是短跑，馬拉松跟短跑雖然不一樣，但速度還是會(huì)提升?！背蹶栆舱f。

本次測(cè)試成績(jī)僅作演練參考，不計(jì)入正式排位及比賽成績(jī)。雖然測(cè)試期間各賽隊(duì)的速度表現(xiàn)、運(yùn)行數(shù)據(jù)等還不代表正式比賽水平，但多款機(jī)器人的速度都大幅提升，部分賽隊(duì)預(yù)測(cè)半馬成績(jī)有望接近人類精英選手水平。

更強(qiáng)

約四成賽隊(duì)機(jī)器人“自己跑”

去年的機(jī)器人半馬上，天工是唯一沒有使用遙控操作，而是跟隨信號(hào)發(fā)射器的“半自主”選手。今年，北京人形機(jī)器人創(chuàng)新中心自己組建的三支隊(duì)伍均采用全自主模式，讓機(jī)器人“自己跑”。

趙文解釋，運(yùn)動(dòng)會(huì)賽場(chǎng)上場(chǎng)地比較單一，但是馬拉松則是在實(shí)際道路上，不僅有上下坡，還有拐彎，路上還會(huì)遇到其他賽隊(duì)的機(jī)器人，甚至是路人等，這對(duì)機(jī)器人感知和導(dǎo)航系統(tǒng)挑戰(zhàn)很大。

“今年的賽隊(duì)大約有40%是自主導(dǎo)航?！敝袊?guó)電子學(xué)會(huì)副秘書長(zhǎng)梁靚說。自主導(dǎo)航技術(shù)的首次規(guī)?；瘧?yīng)用成為一大亮點(diǎn)與挑戰(zhàn)。機(jī)器人面臨復(fù)雜環(huán)境感知與決策難題，對(duì)計(jì)算能力構(gòu)成巨大挑戰(zhàn)，長(zhǎng)距離奔跑對(duì)續(xù)航能力提出了嚴(yán)苛考驗(yàn)，機(jī)器人也需時(shí)刻保持動(dòng)態(tài)平衡，特別是在高速奔跑或急轉(zhuǎn)彎時(shí)，對(duì)自適應(yīng)步態(tài)與毫秒級(jí)姿態(tài)校正的要求極高，避免因重心偏移而摔倒。

更難

南海子公園挑戰(zhàn)“最難的彎”

今年的賽道也有所升級(jí)。記者注意到，雖然賽道大多都在公開道路上，但機(jī)器人在抵達(dá)終點(diǎn)前，會(huì)先沖進(jìn)南海子公園，這段路相對(duì)較窄。

賽道彎角和坡度也比去年要難。比如，南海子公園里有一個(gè)“最難的彎”：不僅是下坡，還帶個(gè)90度的彎角?！斑@對(duì)于人類跑馬拉松都是高難度的，對(duì)機(jī)器人來說更是如此?！绷红n說。

隨著賽事推進(jìn)，稍晚進(jìn)入賽道的機(jī)器人也有不少身形迷你的可愛身影。來自榮耀的一款小型機(jī)器人穿著色彩鮮明的彩色運(yùn)動(dòng)鞋穩(wěn)穩(wěn)開跑?！拔覀冞@款機(jī)器人相對(duì)便宜，可能沒有前面的大機(jī)器人跑得快，但這是一款家用級(jí)機(jī)器人，希望它在賽事中展現(xiàn)自己的活力?！惫ぷ魅藛T介紹。

半馬為人形機(jī)器人落地提供了真實(shí)場(chǎng)景。作為一場(chǎng)對(duì)綜合性能與復(fù)雜地形適應(yīng)能力進(jìn)行極限測(cè)試的比賽，這場(chǎng)人機(jī)共跑半程馬拉松將為機(jī)器人產(chǎn)業(yè)提供更多發(fā)展助力，加速人形機(jī)器人從實(shí)驗(yàn)室走向應(yīng)用。（曹政 趙語涵）