桓公之中鉤，詳死以誤管仲，已而載溫車中馳行，亦有高、國內(nèi)應(yīng)，故得先入立，發(fā)兵距魯。秋，與魯戰(zhàn)于乾時(shí)，魯兵敗走，齊兵掩絕魯歸道。齊遺魯書曰:“子糾兄弟，弗忍誅，請魯自殺之。召忽、管仲仇也，請得而甘心醢之。不然，將圍魯。”魯人患之，遂殺子糾于笙瀆。召忽自殺，管仲請囚?；腹ⅲl(fā)兵攻魯，心欲殺管仲。鮑叔牙曰:“臣幸得從君，君竟以立。君之尊，臣無以增君。君將治齊，即高傒與叔牙足也。君且欲霸王，非管夷吾不可。夷吾所居國國重，不可失也?！庇谑腔腹珡闹?。乃詳為召管仲欲甘心，實(shí)欲用之。管仲知之，欲請往。鮑叔牙迎受管仲，及堂阜而脫桎梏，齋祓而見桓公?；腹穸Y以為大夫，任政。

齊桓公小白被管仲射中帶鉤后，就用假死的方式騙過了管仲，等到管仲離開后他就乘坐著掛滿帷幕的車子快速趕路，以此來掩人耳目，搶奪時(shí)間，齊國之中有高傒和國氏幫助他，因此齊桓公能夠首先進(jìn)入齊國繼承了齊王的位置。

齊桓公繼位之后就發(fā)兵去抗擊魯國，這年秋天，齊國和魯國在乾時(shí)交戰(zhàn)，魯國戰(zhàn)敗撤退了，齊國的士兵切斷了魯軍的退路，魯王于是想要和齊桓公求和。

齊桓公送給魯王一封書信，他說公子糾是我的兄弟，我實(shí)在不人心誅殺他，所以你把他誅殺了吧，召忽和管仲輔佐公子糾和我為敵，我想要將他們帶回齊國碎尸萬段方能夠消除心頭之恨，你如果不答應(yīng)，我就發(fā)兵攻打魯國。

魯王擔(dān)心齊國發(fā)兵攻打魯國，于是在笙瀆地區(qū)誅殺了公子糾，召忽選擇了自裁，管仲請求魯王將自己送回到齊國。

齊桓公在齊國的地位穩(wěn)定后，就想要發(fā)兵攻打魯國，想要誅殺管仲報(bào)仇雪恨，鮑叔牙對齊桓公說我有幸跟隨你，沒想到你竟然做了齊王，你現(xiàn)在的地位已經(jīng)足夠尊貴了，我的才能已經(jīng)沒辦法幫助你變得更為尊貴。

你如果只是想要治理好齊國，那么有高傒和我鮑叔牙就足夠了，但是如果你想要稱霸諸侯，那么沒有管仲的幫助是萬萬做不到呢，管仲如果真心輔佐齊國，齊國必然會越來越強(qiáng)大，這樣的機(jī)會不要錯(cuò)過了，于是齊桓公聽取了鮑叔牙的建議。

齊桓公假裝要將管仲帶回齊國碎尸萬段，以學(xué)心頭之恨，實(shí)際上卻是要重用他，管仲知道這個(gè)消息，于是便自己請求魯王將他送到齊國。

管仲被押回齊國的時(shí)候，鮑叔牙已經(jīng)早早在那兒等他了，雙方在堂阜見面后，鮑叔牙就除去了管仲帶的刑具，并且等他齋戒沐浴后帶他去見了桓公，桓公對管仲非常滿意，給了他很高的待遇讓他做了大夫，并且主持齊國的政事。