又一家自動(dòng)駕駛公司要來(lái)港股IPO了。

不久前，港交所官網(wǎng)披露，主線科技已通過(guò)聆訊并公布招股書。

作為國(guó)內(nèi)L4級(jí)自動(dòng)駕駛卡車龍頭，主線科技收入在過(guò)去兩年增長(zhǎng)迅速。

2022-2024年，公司收入分別為1.12億、1.34億、2.54億元，復(fù)合年增長(zhǎng)率50.4%。

今年上半年，公司收入更是達(dá)到0.99 億元，比去年同期增長(zhǎng)1745.7%。

按2024年收入規(guī)模計(jì)算，主線科技已成為國(guó)內(nèi)封閉場(chǎng)景商業(yè)化自動(dòng)駕駛解決方案提供商中規(guī)模最大的公司，市場(chǎng)份額高達(dá)31.8%。

從業(yè)務(wù)路徑看，主線科技并非一開始就押注最復(fù)雜的開放道路。

公司早期以港口、園區(qū)等封閉場(chǎng)景切入，在規(guī)則相對(duì)清晰、干擾因素較少的環(huán)境中積累技術(shù)與交付經(jīng)驗(yàn)；隨后，才將重心逐步延伸至公路干線運(yùn)輸這一更大、也更難的市場(chǎng)。

為了在公路運(yùn)輸場(chǎng)景實(shí)現(xiàn)落地，公司提出了“1+N 混合編隊(duì)”模式：

由一輛人工駕駛的領(lǐng)航卡車在前方負(fù)責(zé)復(fù)雜決策和合規(guī)操作，后方多輛L4 級(jí)自動(dòng)駕駛卡車協(xié)同跟隨，形成類似“公路高鐵”的運(yùn)輸形態(tài)。

從園區(qū)、港口等封閉場(chǎng)景，進(jìn)入人車混行、規(guī)則更復(fù)雜、參與者更多的開放道路，意味著公司的技術(shù)、運(yùn)營(yíng)與商業(yè)模式，都將面臨更高強(qiáng)度的檢驗(yàn)。

接下來(lái)，就讓我們拆解一下這家“國(guó)內(nèi)商用自動(dòng)駕駛龍頭”的成色。

國(guó)內(nèi)封閉場(chǎng)景商業(yè)自動(dòng)駕駛龍頭，年復(fù)合增長(zhǎng)50%

從收入看，過(guò)去兩年里，主線科技實(shí)現(xiàn)了不錯(cuò)的增長(zhǎng)。

2022–2024年，公司收入分別為1.12 億元、1.34 億元、2.54 億元，復(fù)合年增長(zhǎng)率50.4%。

今年上半年，公司收入更是達(dá)到0.99 億元，比去年同期增長(zhǎng)1745.7%。

驅(qū)動(dòng)公司收入增長(zhǎng)的核心原因是，公司履行的項(xiàng)目數(shù)量持續(xù)提升，從2022年的24個(gè)增長(zhǎng)至2024年的48個(gè)。

在業(yè)務(wù)結(jié)構(gòu)上，主線科技以自研的AiTrucker L4 級(jí)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)為核心，構(gòu)建了“車–端–云”一體化產(chǎn)品體系，覆蓋港口與園區(qū)、干線公路物流，分別對(duì)應(yīng)的業(yè)務(wù)線為：Trunk Port、Trunk Pilot、Trunk City。

lTrunk Port專注于港口/園區(qū)等封閉場(chǎng)景；

lTrunk Pilot則專注于高速干線/城際貨運(yùn)；

lTrunk City服務(wù)于城配/城市物流。

在產(chǎn)品端，其提供的自動(dòng)駕駛解決方案，主要由三部分組成：

lL4級(jí)智能卡車AiTruck：與主流車企合作量產(chǎn)，包括T-Truck 智能卡車和T-Mover智能運(yùn)輸機(jī)器人；

l車載智能終端AiBox：負(fù)責(zé)計(jì)算、感知、控制和通信，連接車、路、云；

l云端平臺(tái)AiCloud：負(fù)責(zé)車隊(duì)調(diào)度、運(yùn)營(yíng)管理和數(shù)據(jù)分析。

從落地場(chǎng)景看，主線科技最早是通過(guò)服務(wù)靠港口/園區(qū)等封閉場(chǎng)景起家的。

在自動(dòng)駕駛行業(yè)，封閉場(chǎng)景意味著物理邊界清晰、環(huán)境可控、規(guī)則相對(duì)簡(jiǎn)單，例如港口、園區(qū)、礦區(qū)。車輛行駛路線固定、幾乎不存在社會(huì)車輛干擾，更容易率先實(shí)現(xiàn)商業(yè)化落地。

2022年，公司來(lái)自封閉場(chǎng)景的收入占比仍高達(dá)58.6%。2024年，Trunk Port收入占比進(jìn)一步提升到了71.6%。

按收入規(guī)模計(jì)算，主線科技已成為國(guó)內(nèi)封閉場(chǎng)景商業(yè)化自動(dòng)駕駛解決方案提供商中規(guī)模最大的公司，市場(chǎng)份額達(dá)到31.8%。

不過(guò)到了今年，情況發(fā)生了變化。今年上半年，公路物流業(yè)務(wù)的收入占比從不足兩成躍升至83.5%。

招股書披露的原因是，公司在2025 年初承接了東北某鋼鐵工業(yè)區(qū)公路物流項(xiàng)目。這個(gè)項(xiàng)目合約金額高、交付規(guī)模大，并同時(shí)集成了 AiBox 與 AiCloud，直接拉動(dòng)了公路物流業(yè)務(wù)的收入爆發(fā)。

當(dāng)然，往公路等開放場(chǎng)景發(fā)力也不難理解，因?yàn)殚_放場(chǎng)景的市場(chǎng)規(guī)模遠(yuǎn)遠(yuǎn)高于封閉場(chǎng)景。

根據(jù)招股書測(cè)算，2024 年封閉場(chǎng)景自動(dòng)駕駛市場(chǎng)規(guī)模約13億元，而開放道路場(chǎng)景已達(dá)到23億元。

到2030年，兩者差距被進(jìn)一步拉大。開放場(chǎng)景市場(chǎng)規(guī)模預(yù)計(jì)將擴(kuò)大至1606億元，而封閉場(chǎng)景僅為262億元。

1個(gè)司機(jī)領(lǐng)著N輛無(wú)人車跑，主線科技想造“公路高鐵”

主線科技之所以能率先實(shí)現(xiàn)規(guī)模化落地，得益于其構(gòu)建了一套可運(yùn)行、可擴(kuò)展的自動(dòng)駕駛?cè)珬＜夹g(shù)體系。

這套體系里，最關(guān)鍵的兩塊是：自動(dòng)駕駛系統(tǒng)AiTrucker，以及面向公路物流的智能編隊(duì)解決方案 Trunk CAFC。

先說(shuō)前者，AiTrucker可以理解為一個(gè)可以持續(xù)進(jìn)化的AI虛擬司機(jī)。

其核心，是端到端自動(dòng)駕駛大模型T-Master。這個(gè)模型能夠?qū)⒍嗄B(tài)感知信息、交通規(guī)則和具體作業(yè)流程統(tǒng)一作為輸入，在端到端深度學(xué)習(xí)框架下，直接輸出車輛的操作意圖與控制策略。

相比傳統(tǒng)分層式架構(gòu)，這種一體化模型減少了感知、預(yù)測(cè)、規(guī)劃之間的信息損耗和系統(tǒng)延遲，使安全性與響應(yīng)速度可以在同一邏輯下協(xié)調(diào)優(yōu)化。

但這并不意味著“完全放權(quán)給模型”。

所有由模型生成的關(guān)鍵操作，仍需經(jīng)過(guò)基于規(guī)則圖和狀態(tài)機(jī)的安全推理驗(yàn)證，確保決策符合交通法規(guī)和預(yù)設(shè)安全邊界，在保持自主性的同時(shí)，維持系統(tǒng)的可預(yù)測(cè)性與穩(wěn)定性。

T-Master的持續(xù)進(jìn)化，依賴于公司自研的數(shù)據(jù)閉環(huán)平臺(tái)T-Yoga。

系統(tǒng)通過(guò)自監(jiān)督與主動(dòng)學(xué)習(xí)機(jī)制，從近億公里真實(shí)行駛數(shù)據(jù)中持續(xù)挖掘長(zhǎng)尾場(chǎng)景，并借助視覺語(yǔ)言模型完成自動(dòng)標(biāo)注與對(duì)抗樣本生成，將算法迭代周期從“按月”壓縮至“按周”，讓虛擬司機(jī)具備持續(xù)學(xué)習(xí)能力。

如果說(shuō)AiTrucker 解決的是“單車怎么開得穩(wěn)”，那么 Trunk CAFC 回答的，是“自動(dòng)駕駛?cè)绾卧诠肺锪髦姓嬲芷饋?lái)”。

Trunk CAFC是一套面向公路物流場(chǎng)景的系統(tǒng)級(jí)自動(dòng)駕駛解決方案。

與大眾想象的“全無(wú)人”的理想狀態(tài)不同，Trunk CAFC走了一條更現(xiàn)實(shí)的路徑：在現(xiàn)有法規(guī)與基礎(chǔ)設(shè)施條件下，用智能編隊(duì)的方式重構(gòu)高速貨運(yùn)效率。

其核心運(yùn)行模式是“1+N 混合編隊(duì)”：

由一輛人工駕駛的領(lǐng)航卡車在前方負(fù)責(zé)復(fù)雜決策和合規(guī)操作，后方多輛L4 級(jí)自動(dòng)駕駛卡車協(xié)同跟隨，形成類似“公路高鐵”的運(yùn)輸形態(tài)。

這一模式的價(jià)值在于，它在不突破監(jiān)管邊界的前提下，大幅降低了人力需求與能耗成本，為自動(dòng)駕駛在干線物流中的規(guī)?；涞靥峁┝艘粭l可執(zhí)行路徑。

為了實(shí)現(xiàn)這一點(diǎn)，Trunk CAFC 構(gòu)建的是一套覆蓋單車智能、車隊(duì)協(xié)同和云端調(diào)度的系統(tǒng)閉環(huán)，其目標(biāo)是讓自動(dòng)駕駛能力從“單車智能”進(jìn)化為“集群智能”。

在感知層面，系統(tǒng)通過(guò)低時(shí)延、高可靠的V2V 通信網(wǎng)絡(luò)，讓編隊(duì)內(nèi)車輛實(shí)時(shí)共享感知與規(guī)劃信息。

基于 BEV（鳥瞰視角）+ Transformer 的多車融合架構(gòu)，所有車輛的環(huán)境信息被統(tǒng)一映射到一個(gè)“上帝視角”的空間中，形成覆蓋編隊(duì)前后數(shù)百米的整體態(tài)勢(shì)圖。

這意味著，每一輛車都能提前感知超出自身視野范圍的路況變化，對(duì)緊急制動(dòng)、擁堵或異常行為作出預(yù)判，從被動(dòng)跟隨升級(jí)為主動(dòng)響應(yīng)，顯著提升安全邊界。

在決策與控制層面，Trunk CAFC 采用分布式協(xié)同架構(gòu)。每輛車都具備獨(dú)立的 L4 自動(dòng)駕駛能力，同時(shí)通過(guò)多智能體協(xié)同模型與車隊(duì)保持高度同步，在毫秒級(jí)生成最優(yōu)控制指令，實(shí)現(xiàn)協(xié)同加速、同步制動(dòng)和穩(wěn)定車道保持。

即便在通信短暫中斷的情況下，跟隨車輛仍可依靠自身能力安全運(yùn)行，避免系統(tǒng)性失效，確保整體編隊(duì)的魯棒性。

目前，這套方案已在京津塘、津石、京哈、山東等多條高速公路的國(guó)家級(jí)智能交通試點(diǎn)中完成多輪實(shí)車驗(yàn)證。

在典型高速工況下，系統(tǒng)對(duì)百米范圍內(nèi)交通參與者的有效感知精度超過(guò)99.99%；在60公里/小時(shí)條件下，直線路段橫向誤差不超過(guò)15厘米，彎道不超過(guò)25厘米，跟隨車輛已實(shí)現(xiàn)無(wú)駕駛員干預(yù)運(yùn)行。

從更長(zhǎng)遠(yuǎn)看，Trunk CAFC或許能夠從根本上緩解物流行業(yè)長(zhǎng)期存在的司機(jī)短缺問(wèn)題。

年虧一億，余糧三千萬(wàn)

主線科技正在努力修繕其利潤(rùn)表，試圖在規(guī)模擴(kuò)張與財(cái)務(wù)健康之間找到平衡。

最直觀的信號(hào)是虧損的收窄。2022年至 2024年，公司經(jīng)調(diào)整凈虧損從1.99億元縮減至1.05億元。

虧損改善，主要來(lái)自毛利率的持續(xù)抬升。

2022—2024 年，公司毛利率從3.7%提升至22.7%；2025 年上半年，毛利率進(jìn)一步升至 30.3%。

毛利率的劇烈波動(dòng)，折射出自動(dòng)駕駛商業(yè)模式的復(fù)雜性。這并非單純的軟件生意，而是一個(gè)軟硬結(jié)合的非標(biāo)市場(chǎng)。對(duì)于毛利率的波動(dòng)，公司在招股書里是這樣解釋的：

自動(dòng)駕駛解決方案通常由不同軟硬件模塊組合而成，不同項(xiàng)目的產(chǎn)品結(jié)構(gòu)差異較大，因此毛利率會(huì)隨項(xiàng)目組合波動(dòng)。同時(shí)，隨著交付規(guī)模擴(kuò)大，部分成本開始被攤薄，規(guī)模效應(yīng)逐步顯現(xiàn)。

盡管毛利有所提升，但主線科技的成本結(jié)構(gòu)依然帶有濃重的硬件色彩。

在公司的賬本里，原材料成本占據(jù)了絕對(duì)核心。2024 年，僅購(gòu)買卡車底盤、激光雷達(dá)、攝像頭等硬件，公司就支出了 1.41 億元，占到了當(dāng)年總收入的 55.5%。這意味著，公司每100塊錢收入，就有超過(guò)一半要先付給硬件供應(yīng)商。

由于商業(yè)模式天然劣勢(shì)，公司的現(xiàn)金流也頗為緊張。

截至2024年末，公司賬上現(xiàn)金為6404萬(wàn)元；而到了今年上半年，這一數(shù)字進(jìn)一步縮水至 3070 萬(wàn)元。考慮到公司一年虧損在1億元左右，資金鏈的緊繃程度顯而易見。

為了減輕現(xiàn)金流的壓力，主線科技在研發(fā)投入上也有所“克制”。

2022 年至 2024 年，其研發(fā)費(fèi)用從1.47億元逐年下降至1.15億元。公司對(duì)此的解釋是策略調(diào)整：將非核心的輔助性技術(shù)外包，讓內(nèi)部團(tuán)隊(duì)聚焦于核心算法。

在這種背景下，主線科技上市的緊迫性并不難理解。

對(duì)公司而言，這不僅是一次融資行為，更是為持續(xù)投入研發(fā)、支撐公路物流等高價(jià)值場(chǎng)景擴(kuò)張，爭(zhēng)取時(shí)間和空間的一次關(guān)鍵選擇。

文/朗朗

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